Régulateur Intégral; Régulateur Dérivé - Deif AGC-4 Mk II Manuel Technique De Référence

4.4.3 Régulateur intégral
La principale fonction du régulateur intégral est de supprimer le décalage. Le temps d'action de l'intégrale Ti est défini comme le
temps que le régulateur intégral utilise pour répéter la correction transitoire de sortie produite par le régulateur proportionnel.
Dans le schéma ci-dessous, le régulateur proportionnel entraîne une correction immédiate de 2.5mA. Le temps d'action de
l'intégrale est alors mesuré quand la sortie atteint 2 x 2.5mA = 5mA.
6
5
4
mA 3
2
1
0
0 5
Comme le montre le schéma, la sortie atteint 5% deux fois plus vite avec un Ti fixé à 10s qu'avec un Ti réglé à 20s.
La fonction d'intégration du régulateur I augmente quand le temps d'action de l'intégrale diminue, ce qui revient à dire que réduire le
temps d'action de l'intégrale Ti permet d'obtenir une régulation plus rapide. Le temps d'action de l'intégrale action Ti ne doit pas être
trop bas, Sinon, il y aurait une instabilité de régulation comparable à celle occasionnée par un Kp trop élevé.
NOTE Si la valeur Ti est réglée sur 0 s, le régulateur I est désactivé (OFF).
4.4.4 Régulateur dérivé
L'objectif principal du régulateur dérivé (régulateur D) est de stabiliser la régulation, ce qui permet d'augmenter le gain et de
diminuer le temps d'action de l'intégrale Ti. La régulation globale corrige ainsi les écarts beaucoup plus rapidement.
Dans la plupart des cas, le régulateur dérivé n'est pas nécessaire. Néanmoins, pour une régulation très précise (pour une
synchronisation statique, par exemple), il peut s'avérer très utile.
La sortie du régulateur D peut être exprimée par l'équation :
• D = Sortie régulateur
• Kp = Gain
• de/dt = pente de l'écart (vitesse à laquelle l'écart intervient)
La sortie du régulateur D dépend donc de la pente de l'écart, du Kp et du paramétrage de Td.
DESIGNER'S HANDBOOK 4189341275B FR
Integral action time, Ti
Ti = 10 s
10 15 20
sec
Ti = 20 s
25 30 35
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