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INSTRUCTIONS DE MONTAGE ET DE SERVICE :
8.8
Démarrer le déplacement de la pince
Avec l'envoi du « ControlWord » = 0x0100 ou du « ControlWord » = 0x0200 , la pince reçoit l'ordre de
déplacement.
► La commande de déplacement doit être indiquée jusqu'à ce que la position souhaitée soit atteinte.
Si la pince atteint la position correspondante, ceci est représenté comme suit dans le « StatusWord » :
« StatusBit » 8 ou 9 ou 10 = TRUE
8.9
Plusieurs déplacements dans la même direction
Le « StatusWord » contient deux « bits indicateurs » statiques, qui sont activés en alternance lorsque la pince se
déplace dans une direction. Cela évite qu'un ordre de déplacement ne soit exécuté plusieurs fois dans une direc-
tion en raison de variations des signaux sur la conduite.
Selon l'emplacement des positions, il est possible de déplacer plusieurs fois la pince dans la même direction.
Pour cela, les indicateurs de direction doivent être réinitialisés.
L'envoi du « ControlWord » = 0x04 commande la suppression des indicateurs de direction.
L'indicateur de direction est réinitialisé quand la pince répond par « StatusBit » 13 ET 14 = FALSE.
Un exemple de programme schématique est représenté ci-dessous pour le déplacement multiple dans la même
direction.
(*Déplacement multiple dans une direction en Structured Text (ST)
La pince n'est pas en mesure d'accepter plusieurs ordres de déplacement dans la même direction.
Pour cette raison, l'indicateur de direction doit être réinitialisé dans le StatusWord.
Dans cet exemple, tous les paramètres de processus sont déjà transférés correctement, le dernier ordre de dé-
placement en direction WorkPosition n'a pas pu être exécuté car la pince est bloquée par une pièce à usiner. Une
fois la pièce à usiner retirée, l'indicateur de direction est réinitialisé et l'ordre de déplacement est redémarré.*)
IF bReset = TRUE THEN
iStep := 10;
END_IF
CASE iStep OF
10:
IF Diagnose = 16#307 THEN
iStep := 20;
END_IF
20:
ControlWord := 4;
*)
iStep := 30;
30:
IF NOT StatusWord.13 AND NOT StatusWord.14 THEN
tion (bit
„ControlWord0x200"
ControlWord) *)
ControlWord := 512;
iStep :=100;
END_IF;
100:
; (*Continuer le programme*)
END_CASE
Zimmer GmbH
Pince parallèle deux mors, électrique, série HRC-03
Im Salmenkopf 5
77866 Rheinau
●
●
(*Impossible d'exécuter l'ordre de déplacement*)
(*Passage à l'étape erronée pour réinitialiser
l'indicateur de direction*)
(*Réinitialisation des indicateurs de direction (bit
« ResetDirectionFlag » = TRUE dans le ControlWord)
(*Passage à la prochaine étape*)
(*Demande si les deux indicateurs de direc-
(*Nouveau déplacement en direction WorkPosition*)
+49 7844 9138 0
+49 7844 9138 80
●
●
« ControlWord0x100 » ET
=FALSE dans le
www.zimmer-group.com
●
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