Das Can-Bussystem - Aventics CANopen LP04 Mode D'emploi

12 AVENTICS | CANopen | R402001988–BDL–001–AC
Gerätebeschreibung
4.1

Das CAN-Bussystem

Das echtzeit- und multimasterfähige serielle CAN-Bussystem
(CAN = Controller Area Network), das ursprünglich für die
Automobilindustrie entwickelt wurde, kommt nunmehr auch in
der industriellen Automation zum Einsatz. Je nach
Übertragungsrate lassen sich Netzwerkreichweiten von 40 m
bei 1000 kBaud bis hin zu 1000 m bei 50 kBaud realisieren.
Da die Datenübertragung mittels CAN vom physischen
Standpunkt einer offenen Kollektorschaltung ähnelt, können
alle sendebereiten Teilnehmer ihre Datenübertragung zur
gleichen Zeit starten, sofern der Übertragung eine Kennung
(eine Adresse) vorangestellt ist. Die CAN-Controller-Hardware
gibt nur das Gerät mit der niedrigsten Kennung für die
Durchführung der Übertragung frei. Alle anderen Geräte
werden während der Datenübertragung auf Empfangsmodus
umgeschaltet. Somit entscheidet die Kennung über die Priorität
einer Nachricht im Bus.
Ein Sender überträgt seine Nachricht an alle CAN-Knoten; diese
entscheiden wiederum eigenständig darüber, ob sie diese
Nachricht weiterverarbeiten. Gemäß den CAN-Richtlinien
können maximal 8 Datenbytes in einem Datentelegramm
übertragen werden.
Eine Besonderheit von CAN besteht darin, dass nur die
Schichten 1 und 2 des ISO/OSI-Modells, also die physische
Übertragung (Ebene, Telegrammstruktur, Zeitpunkt,
Fehlererkennung und Synchronisation des Buszugriffs) durch
die ISO-Normen 11519 und 11898 vorgegeben sind. Schicht 7,
die Einstufung der Datenbytes als Benutzer- oder Systemdaten
und die Zuweisung der Kennung, wird durch
herstellerspezifische Profile festgelegt (CANopen, DeviceNet,
SeleCAN, SDS, layer 2).
Diese jeweiligen Protokolle sind nicht miteinander kompatibel.