Table des Matières
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Vue d'ensemble
5.7
Modes de fonctionnement du contrôleur
5.7.1
Mode de fonctionnement direct
L'interface CANopen ou Ethernet (Commande via Modbus TCP) peut être utilisée comme interface
de commande. La position cible X et Y et la vitesse sont transférées par la commande de niveau
supérieur/le PC. La position cible est accostée de manière linéaire à partir de la position réelle
actuelle.
D'autres fonctions possibles sont :
– Pas à pas
– Course de mise en référence
5.7.2
Sélection des blocs
L'interface I/O, CANopen ou Ethernet (Commande via Modbus TCP) peut être utilisée comme interface
de commande. Les blocs sont composés du type de bloc, de la position cible X et Y, de la vitesse,
de l'accélération et de l'à-coup. Ils sont enregistrés dans un tableau des blocs sur le contrôleur avec
un numéro de bloc (è 7.5.1 Tableau des blocs). L'utilisateur peut configurer au maximum 31 blocs.
L'enregistrement 0 est réservé à la course de mise en référence. En cours de service, la commande de
niveau supérieur/le PC sélectionne alors différents blocs en transférant un numéro de bloc (sélection
des blocs). La position cible est accostée de manière linéaire à partir de la position réelle actuelle.
D'autres fonctions possibles sont :
– Pas à pas
– Course de mise en référence
• Dans tous les modes de fonctionnement, un positionnement entamé est toujours mené à terme.
• Une nouvelle instruction de positionnement avant la fin d'un positionnement entamé sera ignorée.
• Les blocs peuvent uniquement être paramétrés via le Festo Configuration Tool (FCT) (è 7.5.1
Tableau des blocs).
• La transformation des coordonnées a lieu dans le contrôleur CMXH.
5.8
Système de mesures
5.8.1
Notions de base
Course de mise en référence
Pendant la course de mise en référence, la position du point zéro AZ de l'axe est déterminée.
Point de butée BZ (Block Zero Point)
Un point fixe dans l'origine du système de coordonnées sélectionné qui sera accosté lors de la course
de mise en référence.
Course de mise à zéro
Une fois le point de butée BZ atteint, l'actionneur est déplacé d'une distance définie pour atteindre le
point zéro AZ de l'axe.
Point zéro de l'axe AZ (Axis Zero Point)
Est déplacé d'une distance définie par rapport au point de butée BZ dans l'origine du système de
coordonnées sélectionné. En fonction de la taille du portique bidimensionnelle, cette distance est
définie dans le sens de l'axe X et Y (è Tab. {!nr!} 7 Explication des points de référence de mesure).
Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c
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