Page 1 EXCM-30/-40-...-PF Portique bidimensionnel avec contrôleur Mode d'emploi 8158233 2022-02c [8158237]...
Page 2 Traduction de la notice originale...
Page 3: Table Des Matières
Interface des fonctions de coupure [X4] ....... 29 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 4 Le Festo Configuration Tool (FCT) ........
Page 5 Liste des blocs - Données de bloc ........122 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 6 ............131 12.3 Festo Parameter Channel (FPC) (Canal des paramètres Festo) ....131 12.3.1...
Page 7: Propos De Ce Document
À propos de ce document À propos de ce document Documents applicables Tous les documents disponibles sur le produit è www.festo.com/sp. La description complète du système composé du contrôleur et du portique comprend les documents suivants : Désignation Sommaire Instructions de montage CMXH Remarques concernant le montage mécanique du CMXH...
Page 8: Domaine D'application Et Certifications
Utiliser le produit exclusivement de la manière suivante : – dans un état technique irréprochable – dans l’état d’origine sans modifications arbitraires – dans les limites définies par les caractéristiques techniques du produit – dans le secteur industriel – entièrement monté Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 9: Emploi Inadéquat Prévisible
Informations complémentaires – Accessoires è www.festo.com/catalogue. – Pièces de rechange è www.festo.com/spareparts. Service Pour toute question d’ordre technique, se mettre en relation avec l’interlocuteur Festo le plus proche è www.festo.com. Vue d’ensemble Caractéristiques générales – Compatible FCT : configuration, paramétrage et sauvegarde via le Festo Configuration Tool (FCT) –...
Page 10: Présentation Du Système
Fig. 1 : Présentation du système 1 Niveau de commande supérieur : API/IPC 3 Niveau du contrôleur 2 Niveau de paramétrage et de mise en ser- 4 Niveau d'entraînement : portique bidimen- vice : sionnel Festo Configuration Tool (FCT) Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 11: Fonctionnement Et Application
Les moteurs ne sont pas directement affectés à un axe (axe X ou Y) du portique bidimensionnel. Le déplacement du chariot en direction d’un axe est plutôt obtenu par l’interaction des deux moteurs commandés par le contrôleur. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 12: Fonctions De Surveillance Du Contrôleur
La structure à double canal est réalisée par deux entrées STO1 et STO2. Le fait d’éteindre l’étage de puissance coupe de manière sûre l’alimentation en énergie du moteur. Simultanément, la commande de freinage est activée. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 13: Fonctions D'actionneur
Sous l’effet de l’inertie mécanique du frein, l’ouverture et la fermeture prennent un certain temps. La réaction du contrôle en cas de validation de l’actionneur est adaptée à l’inertie mécanique du frein via la temporisation à l’enclenchement et au déclenchement. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 14 à l’erreur « Étage de puissance Arrêt »), le frein reste desserré car le signal de desserrage du frein est présent : • Laisser le signal sur « Frein actif » (0 V à l’entrée RB). • Ne desserrer manuellement le frein qu’en cas de besoin concret. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 15: Modes De Fonctionnement Du Contrôleur
• Dans tous les modes de fonctionnement, un positionnement entamé est toujours mené à terme. • Une nouvelle instruction de positionnement avant la fin d’un positionnement entamé sera ignorée. • Les blocs peuvent uniquement être paramétrés via le Festo Configuration Tool (FCT) (è 7.5.1 Tableau des blocs).
Page 16 Le contrôleur travaille dans la plage de régulation de l’actionneur avec des incréments de codeur (EINC). A contrario, au niveau de toutes les interfaces utilisateur et dans le secteur de la gestion des données, ce sont des soi-disant incréments d’interface (SINC) qui sont utilisés. 1 mm = 1000 SINC Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 17: Sélection Du Système De Coordonnées
Tab. 6 : Définition du point zéro de l’axe Pour définir le point zéro de l’axe, les 4 possibilités de sélection suivantes sont disponibles : La définition du point zéro de l’axe s’effectue via le Festo Configuration Tool (FCT) (è 7.4 Configura- tion).
Page 18: Points De Référence De Mesure
= PZ + c = AZ + b + c Décalage BZ par rapport à AZ (fixe) EXCM-30 : 1,4 mm EXCM-40 : 2,0 mm Décalage AZ par rapport à PZ Décalage PZ par rapport à TP/AP Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 19: Structure Générale Du Contrôleur
9 Affichage à 7 segments 3 Rainures de fixation 10 Éléments de signalisation LED 4 Raccord de la terre fonctionnelle 11 Interface CANopen [X3] 5 Raccord de l'alimentation électrique [X1] 6 Interface I/O [X2] Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 20: Interfaces
– Interface I/O – Interface CANopen – Interface Ethernet L’interface de commande active est définie via le Festo Configuration Tool (FCT) (è 7.4 Configuration). 5.9.2 Éléments de signalisation LED Les trois éléments de signalisation LED permettent d’indiquer les états de l’appareil et des fonctions du contrôleur.
Page 21 Aucune connexion du bus (Bus-OFF). Impossible de recevoir ou d’envoyer des télégrammes (Warning Limit). Dépassement de temps de la sur- veillance de communication (Node Guarding). Tab. 10 : Témoin LED COM - Mode CANopen Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 22: Affichage À 7 Segments
L’afficheur à 7 segments du contrôleur permet d’afficher le mode de fonctionnement, le numéro de bloc et les dysfonctionnements. 4 caractères sont affichés les uns après les autres, puis s’ensuit une pause. Fig. 7 : Afficheur à 7 segments, exemple mode I/O, numéro de bloc 3 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 23 à 7 segments, il se peut que tous les dysfonctionnements ne soient pas affichés. • Consulter la mémoire de diagnostic (è 9.1 Mémoire de diagnostic) pour forcer l’affichage de tous les messages enregistrés. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 24: Concept D'arrêt D'urgence
Pour respecter le degré de protection IP (si nécessaire) : • Observer que le degré de protection IP indiqué n’est atteint qu’en cas d’affectation complète des connecteurs mâles. Respecter les couples de serrage dans la documentation des câbles et des connecteurs mâles utilisés. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 25: Raccords Et Interfaces
1 Codeur du moteur 1 5 Alimentation électrique du moteur 2 2 Blindage du moteur 1 6 Blindage du moteur 2 3 Alimentation électrique du moteur 1 7 Codeur du moteur 2 4 réservé [X6] Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 26: Alimentation Électrique [X1]
EN 60204-1/EN 60204-1 (très basse tension de sécurité, TBTS). Tenir également compte des exigences générales pour les circuits électriques TBTS selon la norme EN 60204-1. • Utiliser exclusivement des sources de courant garantissant une isolation électrique sûre de la tension d’alimentation, conformément à la norme EN 60204-1. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 27: Mise À La Terre Fonctionnelle
Interface I/O [X2] La communication avec une commande de niveau supérieur (API/PCI) s’effectue via l’interface I/O. REMARQUE La logique de commutation de l’interface I/O est de type PNP, en accord avec la norme CEI61131-2 pour API. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 28 L’actionneur et le fonctionne- ment sont validés FAULT Sortie Erreur présente Sortie Acquittement pour le signal de démarrage Sortie Motion Complete GND24 Potentiel de référence tension logique Tab. 15 : Raccordement de l’interface I/O [X2] Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 29: Interface Canopen [X3]
L’établissement de l’ordre de marche nécessite la commutation des entrées de commande STO1/STO2 et ESTOP avec +24 V en [X4]. Si la fonction de sécurité n’est plus requise, le fonctionnement du contrôleur nécessite une commutation appropriée des entrées de commande STO1/STO2. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 30 à l’erreur « Étage de puissance Arrêt ») le frein reste desserré car le signal de desserrage du frein est présent : • Laisser le signal sur « Frein actif » (0 V à l’entrée RB). • Ne desserrer manuellement le frein qu’en cas de besoin concret Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 31: Interface Ethernet [X5]
BR– = GND, BR+ est commuté (+24 V) 1) Un goujon d’assemblage M4 est placé à côté des raccordements moteur pour le raccordement du blindage du câble pour moteur par cosse-câble. Tab. 19 : Raccordement moteur Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 32: Mise En Service Avec Le Fct
Le serveur DHCP du contrôleur est prévu pour établir une connexion directe entre le contrôleur et un seul PC/ordinateur portable. Il n’est pas prévu pour alimenter des réseaux de plus grande taille en adresses IP. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 33: Paramètres Réseau
– ou – Par un scan du réseau via le FCT. 1. Menu « Composant » « Interface FCT » Bouton « Chercher… ». 2. Dans le menu contextuel d’un des appareils trouvés, sélectionner « Réseau ». Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 34: Sécurité Du Réseau
à l’ordinateur portable. Ce qui permet de préparer une mise en service, au bureau par ex. D’autres informations sur le plug-in FCT CMXH sont disponibles dans l’aide du plug-in : – Au menu « Aide », sélectionner « Contenu des plug-ins installés » « Festo » « CMXH ». Impression de l’aide Afin d’utiliser l’aide complète ou certaines parties de celle-ci indépendamment d’un PC, elle peut...
Page 35: Installation Du Fct
Après l’installation du logiciel FCT sur le PC, il existe deux moyens de le démarrer. – Double-cliquer sur l’icône FCT sur le bureau. – Dans le menu de démarrage, sélectionner l’entrée « Festo Software » « Festo Configuration Tool » dans la liste des programmes.
Page 36: Portique
– Sélectionner le profil d’appareil : - FHPP (par défaut) - FHPP avec canal de paramètres (EFPC). – Sélectionner le débit binaire. – Indiquer le numéro de nœud (plage de valeurs 1 à 127, par défaut : 1). Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 37: Réglages Des Paramètres De Fonctionnement
– Position cible X et position cible Y – Vitesse, accélération et Ruck – Commentaire (facultatif ) Les blocs se paramètrent exclusivement via le Festo Configuration Tool (FCT). 7.5.2 Apprentissage À l’état référencé, la position actuelle peut être reprise en tant que paramètre via le FCT : 1.
Page 38: Identification Du Contrôleur
2. Créer un nouveau composant avec cette version de plug-in. 3. Établir la connexion avec le contrôleur avec l’ancien micrologiciel. 4. Lire et sauvegarder le projet. 5. Procéder au téléchargement du micrologiciel 6. Établir la connexion et procéder au téléchargement du micrologiciel. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 39: Fonctionnement
Dans tous les modes de fonctionnement, la communication entre la commande de niveau supérieur et le contrôleur s’effectue via le protocole FHPP (Festo Handling and Positioning Profile) avec échange cyclique des données de 16 octets de données de sortie et d’entrée en cas de commande via CANopen ou via Modbus TCP.
Page 40 Axe Y 5 … 8 11, 12 13 … 16 SCONx SPOSx SDIRx Vitesse Position SCONy SPOSy SDIRy Position réelle [%] réelle X réelle Y Tab. 24 : Données d’entrée (octets d’état) - Mode directx Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 41 Tab. 25 : Données de sortie étendues (octets de commande) Données d’entrée étendues (octets d’état) FHPP EFPC 1 … 16 FHPP FPCS Subindex Numéro de para- Valeur de paramètre/Code d’erreur EFPC Standard mètre Tab. 26 : Données d’entrée étendues (octets d’état) Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 42: Affectation Des Octets De Commande Ccon/Cpos
2 PDO distincts). En cas de commande via Modbus, il faut seulement poser le bit de départ de l’axe X pour lancer un positionnement. Les bits de commande réservés seront ignorés. Recommandation pour l’utilisateur : poser sur 0. Tab. 27 : Affectation des octets de commande de l’axe X Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 43 2 PDO distincts). En cas de commande via Modbus, il faut seulement poser le bit de départ de l’axe X pour lancer un positionnement. Les bits de commande réservés seront ignorés. Recommandation pour l’utilisateur : poser sur 0. Tab. 28 : Affectation des octets de commande de l’axe Y Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 44: Affectation Des Octets D'état Scon/Spos
– – – – – – – SPOSy – – – – – – – – SDIRy – – – – – – – – Tab. 30 : Affectation des octets d’état de l’axe Y Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 45: Description Des Octets De Commande Ccon/Cpos
– Réservé Réservé Réservé Choix du mode de Mode de sélection des blocs fonctionnement Mode de fonctionnement direct Réservé Réservé 1) N’est pas évalué pour l’axe Y. Tab. 31 : Octet de commande 1 CCON Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 46 L’actionneur se déplace à la vitesse configurée en direc- négative tion des valeurs réelles plus petites tant que le bit est posé. Réservé Réservé Réservé Réservé Réservé Réservé 1) N’est pas évalué pour l’axe Y. Tab. 32 : Octet de commande 2 CPOS Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 47 Octet de commande 5 … 8 (valeur de consigne 2) - Instruction directe Fonction Description 0 … 31 Position Position Position [SINC] Tab. 35 : Octet de commande 5 … 8 (valeur de consigne 2) - Instruction directe Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 48 Octet de commande 4 … 8 (valeur de consigne 2) - Sélection des blocs Fonction Description 0 … 7 – – réservé Tab. 37 : Octet de commande 4 … 8 (valeur de consigne 2) - Sélection des blocs Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 49: Description Des Octets D'état Scon/Spos
Mode Sélection des blocs (Standard) mode de fonction- Mode de fonctionnement direct nement Réservé Réservé 1) N’est retourné que pour l’axe X. Mais s’applique aussi à l’axe Y Tab. 38 : Octet d’état 1 SCON Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 50 Il faut procéder à une mise en référence référence Mise en référence inutile, information de référence présente 1) N’est retourné que pour l’axe X. Mais s’applique aussi à l’axe Y Tab. 39 : Octet d’état 2 SPOS Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 51 Octet d’état 5 … 8 (valeur réelle 2) - Instruction directe Fonction Description 0 … 31 Position Message en retour Position [SINC] Tab. 42 : Octet d’état 5 … 8 (valeur réelle 2) - Instruction directe Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 52: Démarrage D'un Positionnement
5 Réaction de la commande à [4] : START=0 – En cas de commande via l'interface I/O 6 Réaction du CMXH à [5] : ACK=0 par activation des signaux DIN1 … DIN5 7 Instruction de déplacement terminée : (numéro de bloc) MC=1 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 53: Commande Via L'interface I/O
Les autres entrées et sorties servent par exemple à démarrer le bloc sélectionné ou à émettre des messages d’état. 8.3.2 Communication La communication s’effectue via l’interface I/O [X2]. REMARQUE Veiller à utiliser les I/O PNP. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 54: Exemples
Instruction de déplacement terminée GND24 Potentiel de référence tension logique Tab. 46 : Description de l’interface d’entrée et de sortie [X2] 8.3.3 Exemples REMARQUE Pour le cas où un dysfonctionnement survient en cours de processus (è 9 Diagnostic). Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 55: Commande Via L'interface Canopen
(PDO) et objets service de données (SDO). Les données de commande sont alors transmises via des PDO d’émission et les données d’état via des PDO de réception. Les SDO permettent d’accéder aux objets définis en annexe. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 56 Subi- Désignation Type Octet Explication ndex d’état 3020h SCONx uint8 è 8.2.5 Descrip- tion des octets d’état SCON/SPOS 3021h SPOSx uint8 3022h Sélection de bloc : numéro de bloc uint8 réel Mode direct : SDIRx Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 57: Exemples
Unité [0,1 mm] Tab. 48 : PDO de réception REMARQUE • Utiliser le fichier EDS pour procéder à la configuration d’un réseau CANopen. Vous trouverez le fichier EDS actuel sur le site Internet de Festo (è www.festo.com). 8.4.3 Exemples REMARQUE •...
Page 58 – Écrire la position cible dans le sens X dans les octets de commande 5 … 8 des données de sortie. – Écrire la position cible dans le sens Y dans les octets de commande 13 … 16 des données de sortie. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 59: Commande Via Modbus Tcp
(2 octets). Il peut s’avérer nécessaire de « retourner » ces 2 octets sur la commande. Cela concerne les opérations (Function-Codes) : 0x03, 0x10, 0x17 è 8.5.4 Configuration du maître Modbus TCP. En cas d’utilisation des éléments mis à disposition par Festo, en règle générale, cela s’effectue déjà par l’élément.
Page 60 = n + 2 Octet de poids fort vants (n = nombre de données Octet de poids faible à partir de l’octet 9) Adresse (Unit identifier, Peut être ignoré (par ex., – Slave-ID) poser sur 0). Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 61: Paramétrage Des Participants Modbus Tcp
– Read/Write Multiple Registers (0x17) – Read Device Identification (0x2B) L’adresse de départ est toujours « 0x0000 », l’ordre des octets est toujours « Big endian ». Commandes Modbus è 8.5.5 Commandes Modbus prises en charge. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 62: Commandes Modbus
Read holding registers exception (0x83) Error code 0x83 Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Tab. 52 : Lecture des données de processus Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 63 0x00: pas de dysfonctionnement Read exception status exception (0x87) Error code 0x87 Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Tab. 53 : Lecture des numéros de dysfonctionnement Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 64 0x00C: FHPP + EFPC Write multiple registers exception (0x90) Error code 0x90 Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Tab. 54 : Écriture des données de processus Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 65 Read/write multiple registers exception (0x97) Error code 0x97 Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Tab. 55 : Lecture et écriture des données de processus Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 66 Identification » Object n Read device identification exception (0xAB) Error code 0xAB Exception code 0x01: illegal function 0x02: illegal data address 0x03: illegal data value 0x04: server device failure Tab. 56 : Lecture des données d’appareil Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 67: Objets De Données Pour La Commande Modbus « Read Device Identification
– Dès que cet état a été atteint, SCONx.ENABLED=1 est posé. 4. Autoriser en fonctionnement en posant CCONx.STOP=1. – Dès que cet état a été atteint, SCONx.OPEN=1 est posé. Le fonctionnement est autorisé (état régulé). Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 68 – Une course de mise en référence a été exécutée avec succès, SPOSx.REF=1. – CPOSx.START=0, CPOSx.HOM=0, CPOSx.JOGP=0, CPOSx.JOGN=0, CPOSy.JOGP=0 et CPOSy.JOGN=0 doivent être posés – SPOSx.ACK=0 et SPOSx.MC=1 doivent être posés. 1. Poser CCONx.OPM=1. – Le mode de fonctionnement Mode direct est sélectionné. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 69: Diagnostic
La mémoire tampon circulaire de la mémoire de diagnostic peut archiver au maximum 200 messages de dysfonctionnement en cas de panne de courant. La mémoire de diagnostic peut être lue et effacée via le Festo Configuration Tool (FCT). L’effacement génère un « Événement de mise en marche » (dysfonctionnement 0x3D). Le compteur de dysfonction- nements n’est alors pas remis à...
Page 70 • Lors de l’affichage sur l’afficheur à 7 segments, noter ce qui suit : • Quatre caractères sont affichés les uns derrière les autres, suivis d’un espace. • Les numéros de dysfonctionnement sont représentés au format hexadécimal (è 9.3.2 Tableau des messages de dysfonctionnement). Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 71 Messages de dysfonctionnement spécifiques à CANopen Témoin à LED Dysfonctionnement Aucun câble de bus raccordé ou aucun paramètre de bus configuré. Bus OFF Warning Limit ou Node Guarding Tab. 59 : Messages de dysfonctionnement spécifiques à CANopen Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 72: Dysfonctionnements : Causes Et Dépannage
Tab. 60 : sur erreur possibles 9.3.2 Tableau des messages de dysfonctionnement Les messages de dysfonctionnement peuvent être paramétrés via le Festo Configuration Tool (FCT) à la page « Gestion des erreurs ». Explications relatives au tableau des messages de dysfonctionnement : Paramétrable comme :...
Page 73 (Software Error) Mémoire de diagnostic : toujours Une erreur de micrologiciel interne a été constatée. – S’adresser au service après-vente de Festo. Possibilité d’acquittement : non, réinitialisation du logiciel requise. Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : [A] Fichier de paramètres par défaut non valide Paramétrable en tant que : [F]/-/-...
Page 74 – Un bloc de paramètres par défaut est automatiquement chargé. Écrire un jeu de paramètres valide dans l’appareil. Si l’erreur est toujours présente, il se peut que le matériel soit défectueux. Possibilité d’acquittement : l’erreur ne peut être éliminée qu’après acquittement de la cause. Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : [A] Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 75 – S’assurer de la bonne mobilité de la conception du système d’entraînement et des organes mécaniques. – Réduire la charge/dynamique, pauses plus longues. Possibilité d’acquittement : l’erreur peut être acquittée. Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, [C] Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 76 – Contrôler la tension logique directement au niveau de l’appareil. – Si l’erreur persiste après une réinitialisation, c’est qu’il existe un autre défaut interne et qu’il faut remplacer l’appareil. Possibilité d’acquittement : l’erreur peut être acquittée. Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A, [B] Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 77 En cas de paramétrage en tant qu’avertissement : l’avertissement disparaît lorsque la tension sous charge repasse dans la plage admissible. En cas de paramétrage en tant qu’erreur : l’erreur peut être acquittée. Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : [A] Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 78 Mémoire de diagnostic : toujours (CAN fieldbus parameters missing) Un ou plusieurs paramètres du bus CAN sont incorrects. – Contrôler les paramètres de bus CAN. Possibilité d’acquittement : l’erreur peut être acquittée. Réaction(s) à l’erreur paramétrable(s) : [B] Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 79 – Contrôler la plage de positionnement. – Contrôler le type du bloc (absolu/relatif ) Possibilité d’acquittement : l’erreur ne peut être éliminée qu’après acquittement de la cause. Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : [B], C, E, F Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 80 – Déterminer la version du matériel. Il est possible de déterminer les versions de micrologiciel compatibles sur les sites internet de Festo et de télécharger un micrologiciel adapté. En cas de paramétrage en tant qu’erreur : l’erreur ne peut être acquittée qu’après élimination de la cause.
Page 81 Une rupture de câble est survenue ou le maître CAN est en panne. – S’assurer que le câble CAN n’est pas coupé : remplacer le câble CAN. – Contrôler le fonctionnement du maître CAN. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 82 – S’assurer que l’actionneur ne présente pas de défaut mécanique (par ex. courroie crantée déchirée). – Augmenter la vitesse de recherche. Possibilité d’acquittement : l’erreur ne peut être éliminée qu’après acquittement de la cause. Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : [B], C, E, F Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 83 (System reset) Mémoire de diagnostic : toujours Une erreur de micrologiciel interne a été constatée. – S’adresser au service après-vente de Festo. Possibilité d’acquittement : l’erreur ne peut être éliminée qu’après acquittement de la cause. Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : [A] Connexion FCT non prioritaire Paramétrable en tant que : -/[W]/I...
Page 84 La valeur d’objet n’a pas pu être écrite parce que la valeur se trouve en dehors de la plage de valeurs admissible. – Réécrire l’objet en tenant compte de la plage de valeurs admissible. Possibilité d’acquittement : l’erreur peut être acquittée immédiatement. Réaction(s) à l’erreur paramétrable(s) : [B], C, D, [E], F, G Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 85: Problèmes Avec La Connexion Ethernet
– Il se peut que le contrôleur ne soit pas accessible sur le réseau. – Contrôler les paramètres réseau de l’ordinateur. Le cas échant, contacter l’administrateur réseau. – Procéder à un scan du réseau via le FCT (è 7.2.2 Paramètres réseau). Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 86: Autres Problèmes Et Solutions
Mode de fixation avec étrier de rail DIN sur rail DIN avec des vis dans les rainures de fixation Poids [kg] Cinématiques prises en charge Portique bidimensionnel EXCM-30 Portique bidimensionnel EXCM-40 Dimensions (è www.festo.com/catalogue) Tab. 63 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 87: Conditions De Service Et Ambiantes
EN 60068-2-27 en cas de montage sur rail DIN : sévérité 1) Le niveau de pollution doit être garanti par le type d’installation (par exemple installation dans une armoire électrique avec protection IP54). Tab. 64 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 88: Conformité Du Produit Et Certifications
1) Le composant est destiné à être utilisé dans le secteur industriel. Des mesures d’antiparasitage doivent éventuellement être prises en cas d’utilisation en dehors des milieux industriels, p. ex. en zones résidentielles, commerciales ou mixtes. Tab. 66 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 89: Propriétés Électriques
Propriétés système de la combinaison de produits constituée d’un portique bidimensionnel et d’un contrôleur (è www.festo.com/catalogue). Vue d’ensemble des objets CANopen Les objets service de données SDO (Service data objects) permettent d’accéder à tous les numéros de paramètre (PNU) des paramètres FHPP. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 90 100Ch 0 Guard time UINT16 Temps de surveillance 100Dh 0 Life time factor UINT8 Facteur pour le temps de surveil- lance 1014h 0 COB-ID emergency UINT32 COB-ID de l’objet Emergency object Consigne : 128 + Node-ID Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 91 Receive PDO1 Axis X Record const Axe X mapping parameter CCONx UINT32 const 0x30000008 CPOSx UINT32 const 0x30010008 CDIRx UINT32 const 0x30020008 Octet de commande 4 UINT32 const 0x30030008 Position cible X UINT32 const 0x30040020 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 92 0x000 Compatibility entry UINT32 0x00000000 Event timer UINT16 Consigne : 0x0000 1802h 0 Transmit PDO3 FPC Record communication para- meter COB-ID du PDO UINT32 Consigne : 0x380 + Node-ID Transmission type UINT8 Consigne : 0xFF Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 93 2000h et du numéro de paramètre (PNU). Le numéro de paramètre (PNU) doit être converti en un nombre hexadécimal. SDO-Index = 2000h + PNU Exemple « PNU 100 (= 64h) » : 2000h + 64h = 2064h Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 94 X_SCON UINT8 Octet 1 : Octet d’état SCONx (è 8.2.5 Des- cription des octets d’état SCON/ SPOS) 3021h X_SPOS UINT8 Octet 2 : Octet d’état SPOSx (è 8.2.5 Des- cription des octets d’état SCON/ SPOS) Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 95: Paramètres Fhpp
3122h UINT1 – 3123h INT32 – Tab. 69 : Vue d’ensemble des objets CANopen 3000 … Paramètres FHPP 12.1 Vue d’ensemble des paramètres FHPP Le contrôleur contient un jeu de paramètres avec la structure suivante. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 96: Vue D'ensemble Des Données D'appareil
(2064h) Version de micrologiciel du fabricant 1 … 4 uint16 (Manufacturer Firmware Version) (2065h) Version FHPP uint16 (Version FHPP) (2066h) Version de logiciel requise uint16 (Required Software Version) (2068h) Tab. 70 : Numéros de version Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 97 (207Ch) Tab. 71 : Identification Paramètres MMI Subindex Type (SDO) Priorité de commande uint8 (Controllogic) (207Dh) Commande de la mémoire de données 1 … 4 uint8 (Data Memory Control) (207Fh) Tab. 72 : Paramètres MMI Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 98: Diagnostic
Réaction à l’erreur 1 1 … 255 uint16 (Error Reaction 1) (20F2h) Traitement du dysfonctionnement 1 1 … 255 uint16 (Malfunction Handling 1) (20F6h) État de sécurité uint8 (Safety State) (2118h) Tab. 73 : Paramètres de diagnostic Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 99: Données De Processus
(Velocity) (2196h) Accélération 1 … 31 int32 (Acceleration) (2197h) À-coup 1 … 31 uint32 (Jerk) (2199h) Erreur de poursuite max. 1 … 31 uint8 (Max. Following Error) (21A8h) Tab. 75 : Données de bloc Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 100: Données De Projet
(221Dh) À-coup en mode direct uint32 (Jerk in Direct Mode) (221Fh) Erreur de poursuite max. en mode direct int32 (Max. Following Error in Direct Mode) (2225h) Tab. 77 : Position en mode de fonctionnement direct Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 101: Groupe De Facteurs
Temps de repos Cible atteinte 1023 uint16 (Position Window Time) (23FFh) Valeur I2t actuelle 1027 1, 2 uint16 (Actual I2t Value) (2403h) Décélération Quick-Stop 1029 int32 (Quick Stop Deceleration) (2405h) Tab. 80 : Paramètres du régulateur Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 102 Données d’actionneur générales Subindex Type (SDO) Tension de circuit intermédiaire actuelle 1073 uint32 (Actual Intermediate Circuit Voltage) (2431h) Tension de l’organe de commande actuelle 1074 uint32 (Actual Control Section Voltage) (2432h) Tab. 83 : Données d’actionneur générales Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 103: Description Des Paramètres Selon Fhpp
– rw1 : lecture et écriture avec l’étage de puissance sous tension – rw2 : écriture et lecture uniquement avec étage de puissance désactivé 8 Description du paramètre 9 Numéro de sous-index aJ Nom du sous-index aA Description du sous-index Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 104: Données D'appareil - Numéros De Version
Lecture de la version FHPP. Le numéro de version FHPP se compose de 4 chiffres (par ex. « xxyy »). Format (16 bits, = 4 emplacements BCD) Chiffres Signification Numéro de version principal Numéro de version auxiliaire Tab. 87 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 105 FW … Accès : ro uint16 Lecture de la version FCT requise pour l’utilisation du micrologiciel. Format (16 bits, = 4 emplacements BCD) Chiffres Signification Numéro de version principal Numéro de version auxiliaire Tab. 88 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 106: Données D'appareil - Identification
Type de donnée : FW … Accès : ro char Lecture de la désignation du fabricant de l’actionneur (ASCII, 7 bits). Exemple : CMXH-ST2-C5-7- DIOP. Les caractères inutilisés sont renseignés avec zéro (00 =’\0’). Tab. 90 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 107 Type de donnée : FW … Accès : ro char Lecture du nom du fabricant de l’actionneur (ASCII, 7 buts). Correction : « Festo AG & Co. KG » Les caractères inutilisés sont renseignés avec zéro (00 =’\0’). Tab. 92...
Page 108: Données D'appareil - Paramètres Mmi
– Canaux STO (STO1/STO2) [X4.2/3] = 24 V Valeur Signification SCON.FCT 0x00 (0) Priorité de commande avec Festo Configuration Tool (FCT) 0x01 (1) Priorité de commande avec le bus de terrain (CANOpen ou Modbus) Préréglage après chaque Power ON (activer l’alimentation électrique «...
Page 109: Paramètres De Diagnostic
Valeur Signification 0x10 (16) Charger les valeurs de paramètre depuis le fichier de paramètres Tab. 96 12.2.5 Paramètres de diagnostic Description du mode de fonctionnement de la mémoire de données è 9.1 Mémoire de diagnostic. Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 110 Message de diagnostic le plus récent/actuel Subindex 2 Événement 2 (Event 2) 2e message de diagnostic enregistré Subindex 3 … 200 Événement 3 … 200 (Event 3 … 200) 3e au 200e message de diagnostic Tab. 98 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 111 Subindex 2 Événement 2 (Event 2) Information supplémentaire 2e message de diagnostic enregistré Subindex 3 … 200 Événement 3 … 200 (Event 3 … 200) Information supplémentaire 3e ... 200e message de diagnostic enregistré Tab. 100 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 112 Subindex 1 Classe : Var Type de donnée : FW … Accès : ro uint16 Lecture du dysfonctionnement actif avec la priorité la plus élevée. En l’absence de dysfonctionnement, 0xFFFF (65535) est retourné. Tab. 102 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 113 Entrée 0 (0th Entry) Numéros de diagnostic 0 … 31 Subindex 2 1re entrée (1st Entry) Numéros de diagnostic 32 … 63 Subindex 32 31. Entrée (31th Entry) Numéros de diagnostic 992 … 1023 Tab. 104 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 114 Le dysfonctionnement ne peut pas être acquitté. 0x01 (1) Le dysfonctionnement est encore actif et ne peut être supprimé qu’après son élimination. 0x02 (2) Le dysfonctionnement peut être immédiatement acquitté. 0xFF (255) Il n’y a absolument aucun dysfonctionnement. Tab. 105 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 115 Réaction à l’erreur pour le numéro de dysfonctionnement 1. Subindex 3 … 255 Numéro de dysfonctionnement 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254) Réaction aux erreurs pour les numéros de dysfonctionnement 2 … 254 Tab. 106 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 116 Réaction à l’erreur pour le numéro de dysfonctionnement 1. Subindex 3 … 255 Numéro de dysfonctionnement 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254) Réaction aux erreurs pour les numéros de dysfonctionnement 2 … 254. Tab. 107 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 117 Réaction à l’erreur pour le numéro de dysfonctionnement 1. Subindex 3 … 255 Numéro de dysfonctionnement 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254) Réaction aux erreurs pour les numéros de dysfonctionnement 2 … 254. Tab. 108 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 118: Données De Processus - Données De Processus Générales
Position réelle axe Y (Actual Position Y-Axis) La position réelle actuelle dans le sens Y. Subindex 6 Position de consigne axe Y (Setpoint Position Y-Axis) Position de consigne actuelle dans le sens Y calculée par le régulateur d’entraînement. Tab. 110 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 119 Type de donnée : FW … Accès : ro uint32 Lecture de l’état réel des sorties numériques locales. Signification Sortie [X2.11] Sortie [X2.12] Sortie [X2.13] Sortie [X2.14] Sortie [X2.1] 5 … 31 réservé Tab. 112 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 120 Informations d’état sur l’octet 9 … 12 (SCONy, SPOSy, ...) Subindex 4 Octet d’état FHPP 13 … 16 (FHPP State octet 13 … 16) Type de donnée : int32 Informations d’état sur l’octet 13 … 16 (position réelle de l’axe Y) Tab. 114 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 121 Octet d’état FHPP 13 … 16 (FHPP State octet 13 … 16) Type de donnée : int32 Informations de commande FHPP à propos des octets 13 … 16 (position de consigne axe Y) Tab. 115 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 122: Liste Des Blocs - Données De Bloc
La valeur de consigne est relative à la dernière valeur réelle/position réelle – 5…7 – réservé Subindex 1 … 31 Bloc 1 … 31 (Record 1 … 31) Octet de commande du bloc 1 … 31. Tab. 116 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 123 Lecture ou paramétrage de l’accélération maximale [SINC/s ]. La valeur est également utilisée pour la décélération maximale. Subindex 1 … 31 Bloc 1 … 31 (Record 1 … 31) Accélération max. du bloc 1 … 31. Tab. 120 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 124: Données De Projet - Données De Projet Générales
Point zéro du projet, axe X (Project Zero Point X-Axis) Point zéro du projet, axe X Subindex 2 Point zéro du projet, axe Y (Project Zero Point Y-Axis) Point zéro du projet, axe Y Tab. 123 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 125 Cette valeur limite la vitesse dans tous les modes de fonctionnement. Tab. 125 PNU 503 Accélération max. admissible (Max. Acceleration) Subindex 1 Classe : Var Type de donnée : FW … Accès : rw2 int32 Lecture ou paramétrage de l’accélération max. admissible [SINC/s Tab. 126 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 126: Données Du Projet - Mode Direct Position
PNU 532 Accélération/Décélération (Acceleration/Deceleration) Subindex 1 Classe : Var Type de donnée : FW … Accès : rw2 int32 Lecture ou paramétrage de l’accélération/la décélération [SINC/s ] lors de la marche par à-coups. Tab. 130 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 127 Erreur de poursuite max. en mode direct (Max. Following Error in Direct Mode) Subindex 1 Classe : Var Type de donnée : FW … Accès : rw1 int32 Lecture ou paramétrage de l’erreur de poursuite maximale admissible [SINC] en mode direct. Tab. 135 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 128: Groupe De Facteurs
Accès : rw2 int32 Lecture ou paramétrage des vitesses [SINC/s] en mode Référence. Subindex 1 Vitesse de recherche (Search Velocity) Vitesse lors de la recherche du point de référence (REF) lors de butée. Tab. 138 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 129: Paramètres D'axe : Actionneurs Électriques - Paramètres Du Régulateur
Une fois que la fenêtre de position cible est atteinte, le temps de pause démarre. Si la position réelle après expiration du temps de pause se trouve dans la fenêtre de position cible, le bit SPOS.MC est posé. Tab. 142 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 130: Paramètres D'axe : Actionneurs Électriques - Surveillance D'arrêt Complet
Lecture ou paramétrage du temps de surveillance d’arrêt complet [ms]. Temps pendant lequel l’actionneur doit se trouver en dehors de la fenêtre de position d’arrêt complet jusqu’à ce que la surveillance d’arrêt complet ne se déclenche. Tab. 146 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 131: Paramètres D'axe : Actionneurs Électriques - Surveillance D'erreur De Poursuite
Données d’état FPC Tab. 150 : Données I/O cycliques standard FHPP + FPC Le contrôleur prend exclusivement en charge le paramétrage via le protocole EFPC (Enhanced Festo Parameter Channel). Un transfert de fichiers n’est pas pris en charge. Des blocs avec lesquels la transmission peut facilement être implantée sont disponibles pour cer- taines commandes sur è...
Page 132: Fpcc Et Fpcs - Mode De Transfert, Request-Id Et Response-Id
Fonction xxxx0000 Aucune réponse xxxx0101 Paramètres transférés (Array, double-mot) xxxx0111 Instruction non exécutable avec numéro d’erreur (transfert des paramètres actuellement impossible) 1) valeurs non nommées = réservées Tab. 154 : FPCS – Codage du Response-ID Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 133: Transfert Du Paramètre
FPCS = 0001 0101 Subindex = 0000 0010 Numéro de paramètre = 0000 0001 1011 1000 Données utiles = 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011 0100 Tab. 155 : Exemple de déroulement d’un transfert de paramètre Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 134: Codes D'erreur
0x11 Instruction non exécutable dans l’état de fonctionnement 0x65 Le Request-ID n’est pas pris en charge 0x66 Le paramètre est WriteOnly Tab. 156 : Codes d’erreur lors du transfert de paramètres Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c...
Page 135: Glossaire
Concept/Abrévia- Description tion Entrée/Sortie Compatibilité électromagnétique Logiciel de paramétrage et de mise en service (FCT = Festo Configuration Tool) FHPP Protocole de communication pour l’échange de données (FHPP = Festo Handling and Positioning Profile) Tension sous Alimentation électrique de l’électronique de puissance du contrôleur et par charge conséquent, des moteurs.

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Excm-40-pf serie

Festo EXCM-30-PF Serie Mode D'emploi

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Sommaire des Matières pour Festo EXCM-30-PF Serie

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