ABB IRB 14000 Manuel Du Produit page 144

5 Références RAPID
5.3.1.4 g_GetState - Obtention de l'état actuel du préhenseur
5.3.1.4 g_GetState - Obtention de l'état actuel du préhenseur
Usages
La fonction g_GetState (qui remplace la fonction originale
Hand_GetFingerState) sert à récupérer l'état actuel du préhenseur.
Exemples de base
Valeur renvoyée
Type de données : num
La fonction renvoie la valeur de l'état actuel. Le tableau suivant décrit les états du
préhenseur.
Code
0x0
0x1
0x2
0x3
0x4
0x5
0x6
0x7
0x8
0x9
0xA
0xB
0xC
0xF
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VAR num nLeftHandState;
nLeftHandState:= g_GetState();
État
Ready
Error
Free_Move_Outward
Free_Move_Inward
Grip_Move_Inward
Grip_Move_Outward
Action_Completed
Grip_Forcing_Inward
Grip_Forcing_Outward
Keep_Object
Calibration
Jog_Open
Jog_Close
Change_chirality
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Description
Le préhenseur est libre et prêt à recevoir de
nouvelles commandes.
Le préhenseur est à l'état d'erreur. Vérifiez
la nature de l'erreur en fonction de l'ID d'er-
reur.
Pour plus de détails sur les ID d'erreur, repor-
tez-vous à la section Gestion des erreurs à
la page 146.
Le préhenseur se déplace vers l'extérieur.
Le préhenseur se déplace vers l'intérieur.
Le préhenseur se déplace vers l'intérieur et
le mouvement s'arrête uniquement une fois
que le préhenseur a atteint l'objet cible ou la
limite mécanique.
Le préhenseur se déplace vers l'extérieur. Le
mouvement s'arrête uniquement une fois que
le préhenseur a atteint l'objet cible ou la limite
mécanique.
La commande est exécutée avec succès.
Le préhenseur règle sa force de préhension
vers l'intérieur.
Le préhenseur règle sa force de préhension
vers l'extérieur.
Le préhenseur a terminé l'opération de pré-
hension et tient l'objet.
Le préhenseur est en cours d'étalonnage.
Le préhenseur se piloté manuellement vers
l'extérieur.
Le préhenseur se piloté manuellement vers
l'intérieur.
Le préhenseur change de chiralité (gauche
ou droite).
Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000
3HAC054949-004 Révision: M