ABB IRB 14000 Manuel Du Produit page 118

5 Références RAPID
5.2.1.1 g_Init - Initialisation du préhenseur
Suite
Parfois, le préhenseur fonctionne dans un rayon de course inférieur à la valeur
recommandée de 25 mmx2. Étant donné cet argument, le système utilise la valeur
pour déterminer le rayon de course maximum possible du préhenseur.
La valeur doit être comprise entre 0 et 25 mm. Si elle n'est pas définie, la valeur
par défaut de 25 mm sera utilisée.
[\Calibrate]
Type de données : switch
Si cet argument est déclaré, le préhenseur effectue un processus d'étalonnage
sans force de maintien. Notez que le préhenseur se déplace d'abord vers l'intérieur
jusqu'à la limite.
[\Grip]
Type de données : switch
Si cet argument est déclaré, le préhenseur effectue un processus d'étalonnage
avec la force de maintien par défaut de 20 N. Notez que le préhenseur se déplace
d'abord vers l'intérieur jusqu'à la limite.
Cet argument est toujours utilisé avec l'argument [\Calibrate].
Limitations
Cette instruction est autorisée uniquement dans les tâches de préhenseur T_ROB_R
et T_ROB_L.
Exécution du programme
Si Calibrate ou [\Grip] est déclaré, le programme est interrompu jusqu'à la
fin du processus d'étalonnage.
Syntaxe
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g_Init
['\' maxSpd ':='] <expression (IN) of num> ','
['\' holdForce ':='] <expression (IN) of num> ','
['\' phyLimit ':='] <expression (IN) of num> ','
['\' Calibrate ] ','
['\' Grip ] ';'
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Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000
3HAC054949-004 Révision: M