ABB IRB 14000 Manuel Du Produit page 123

5.2.1.5 g_GripIn - Pilotage manuel du préhenseur pour qu'il saisisse un objet vers l'intérieur
5.2.1.5 g_GripIn - Pilotage manuel du préhenseur pour qu'il saisisse un objet vers
l'intérieur
Usages
L'instruction g_GripIn (qui remplace l'instruction originale Hand_GripInward)
sert à indiquer au préhenseur qu'il doit saisir un objet vers l'intérieur et requiert
l'étalonnage préalable du préhenseur.
Exemples de base
Exemple 1
Dans cet exemple, le préhenseur tente de saisir un objet vers l'intérieur avec la
force par défaut. En l'absence d'objet, les deux doigts du préhenseur se déplacent
ensemble et se pressent fermement l'un contre l'autre.
Exemple 2
Dans cet exemple, le préhenseur doit saisir l'objet cible avec une force de 15 N.
Exemple 3
Dans cet exemple, le préhenseur tente de saisir avec succès un objet autour du
point particulier (10 mm) avec une force de 15 N. Si le préhenseur ne touche aucun
objet en ce point, une erreur est générée.
Exemple 4
Dans cet exemple, le préhenseur tente de saisir avec succès un objet autour du
point particulier (5 mm) avec la force par défaut. La position de préhension doit se
situer à 5±1 mm. Sinon, une erreur est générée.
Exemple5
Dans cet exemple, le préhenseur saisit directement l'objet vers l'intérieur avec la
force par défaut. Au lieu d'attendre la fin de la préhension, le programme RAPID
passe à l'instruction suivante directement après l'envoi de la commande de
préhension.
Dans ce cas, l'utilisateur doit vérifier lui-même l'achèvement de l'opération de
préhension. Cet argument sert de réaliser une opération de préhension rapide
sans décalage dans le déplacement du robot. Pour plus de détails, reportez-vous
à l'exemple 6.
Exemple6
Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000
3HAC054949-004 Révision: M
g_GripIn;
g_GripIn \holdForce := 15;
g_GripIn \holdForce :=15, \ targetPos := 10;
g_GripIn \ targetPos:=5, \ posAllowance := 1;
g_GripIn \NoWait;
BOOL GripSuccess:=FALSE;
BOOL GripEvaluated :=FALSE;
MoveL Offs(Gripposition,0,0,50), z10
MoveLSync Offs(Gripposition,0,0,5), z0,"CloseHand ;
MoveL Gripposition,z0;
MoveLSync Offs(Gripposition,0,0,50), z10,"EvaluateGrip ;
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5 Références RAPID
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