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Festo Robotino 4.0 Notice D'utilisation
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Robotino 4.0
Mobile Robotics
Betriebsanleitung
Operating instructions
Instrucciones de
utilización
Notice d'utilisation
操作说明
Festo Didactic
8101524 de/en/es/fr/zh
01/2020

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Manuels Connexes pour Festo Robotino 4.0

Sommaire des Matières pour Festo Robotino 4.0

  • Page 1 8101344 Robotino 4.0 Mobile Robotics Betriebsanleitung Operating instructions Instrucciones de utilización Notice d'utilisation 操作说明 Festo Didactic 8101524 de/en/es/fr/zh 01/2020...
  • Page 2 Revision level: 01/2020 Authors: Mustafa Ersoy, Dimitrios Tsakas, Christian Deppe Layout: Frank Ebel © Festo Didactic SE, Rechbergstraße 3, 73770 Denkendorf, Germany, 2020 +49 711 3467-0 www.festo-didactic.com +49 711 34754-88500 did@festo.com Originalbetriebsanleitung Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.
  • Page 3 Caution These operating instructions must always be available to the user. The operating instructions must be read before commissioning. The safety instructions must be observed Non-observance may result in severe personal injury or damage to property. © Festo Didactic 8101524...
  • Page 4 Les instructions de service doivent être constamment à la disposition de l'utilisateur. Les instructions de service doivent avoir été lues avant la mise en service. Se conformer aux consignes de sécurité. Le non-respect peut entraîner de graves dommages corporels ou matériels. © Festo Didactic 8101524...
  • Page 5 Mobiler Roboter Robotino 4.0 Inhalt Allgemeine Voraussetzungen zum Betreiben der Geräte ___________________________________7 Sicherheitshinweise und Piktogramme _________________________________________________8 Sicherheitshinweise _________________________________________________________________8 Piktogramme _______________________________________________________________________9 Bestimmungsgemäße Verwendung __________________________________________________ 10 Gewährleistung und Haftung _______________________________________________________ 11 Für Ihre Sicherheit ________________________________________________________________ 12 Wichtige Hinweise ________________________________________________________________ 12 Verpflichtung des Betreibers ________________________________________________________ 13...
  • Page 6 Mobiler Roboter Robotino 4.0 Lieferumfang ____________________________________________________________________ 32 Wartung und Reinigung ____________________________________________________________ 34 Weitere Informationen und Aktualisierungen __________________________________________ 34 Entsorgung ______________________________________________________________________ 34 © Festo Didactic 8101524...
  • Page 7 Mobiler Roboter Robotino 4.0 1 Allgemeine Voraussetzungen zum Betreiben der Geräte Allgemeine Anforderungen bezüglich des sicheren Betriebs der Geräte: • In gewerblichen Einrichtungen sind die Unfallverhütungsvorschriften der DGUV Vorschrift 3 "Elektrische Anlagen und Betriebsmittel" zu beachten. • Der Labor- oder Unterrichtsraum muss durch einen Arbeitsverantwortlichen überwacht werden.
  • Page 8 Mobiler Roboter Robotino 4.0 2 Sicherheitshinweise und Piktogramme 2.1 Sicherheitshinweise GEFAHR … weist auf eine unmittelbar gefährliche Situation hin, die zum Tod oder schweren Körperverletzungen führt, wenn sie nicht vermieden wird. WARNUNG … weist auf eine möglicherweise gefährliche Situation hin, die zum Tod oder schweren Körperverletzungen führen kann, wenn sie nicht vermieden wird.
  • Page 9 Mobiler Roboter Robotino 4.0 2.2 Piktogramme Warnung vor einer Gefahrenstelle Vor Inbetriebnahme die Betriebsanleitung und Sicherheitshinweise lesen und beachten. Warnung vor dem Heben schwerer Lasten Warnung vor Handverletzungen Warnung vor Einzugsgefahr Warnung vor explosionsgefährlichen Stoffen Elektrostatisch gefährdete Bauelemente © Festo Didactic 8101524...
  • Page 10 Mobiler Roboter Robotino 4.0 3 Bestimmungsgemäße Verwendung Alle Komponenten und Anlagen des Lernsystems Automatisierung und Technik von Festo Didactic sind nur zu benutzen: • für die bestimmungsgemäße Verwendung im Lehr- und Ausbildungsbetrieb • in sicherheitstechnisch einwandfreiem Zustand Die Komponenten und Anlagen sind nach dem heutigen Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut.
  • Page 11 Gewährleistungs- und Haftungsansprüche bei Personen- und Sachschäden sind ausgeschlossen, wenn sie auf eine oder mehrere der folgenden Ursachen zurückzuführen sind: • Nicht bestimmungsgemäße Verwendung des mobilen Robotersystems Robotino 4.0. • Unsachgemäßes Montieren, in Betrieb nehmen, Bedienen und Warten des mobilen Robotersystems Robotino 4.0.
  • Page 12 Diese Betriebsanleitung enthält die wichtigsten Hinweise, um das mobile Robotersystem Robotino 4.0 sicherheitsgerecht zu betreiben. Insbesondere die Sicherheitshinweise sind von allen Personen zu beachten, die mit dem mobilen Robotersystem Robotino 4.0 arbeiten. Darüber hinaus sind die für den Einsatzort geltenden Regeln und Vorschriften zur Unfallverhütung zu beachten.
  • Page 13 Mobiler Roboter Robotino 4.0 5.2 Verpflichtung des Betreibers Der Betreiber verpflichtet sich, nur Personen mit dem mobilen Robotersystem Robotino 4.0 arbeiten zu lassen, die: • mit den grundlegenden Vorschriften über Arbeitssicherheit und Unfallverhütung vertraut und in die Handhabung des mobilen Robotersystems Robotino 4.0 eingewiesen sind, •...
  • Page 14 • Beachten Sie die Angaben der Datenblätter zu den einzelnen Komponenten, insbesondere auch alle Hinweise zur Sicherheit! • Verpacken Sie das mobile Robotersystem Robotino 4.0 ausschließlich im vollständig ausgeschalteten Zustand. • Tragen Sie Ihre persönliche Schutzausrüstung (Schutzbrille, Sicherheitsschuhe), wenn Sie an den Schaltungen arbeiten.
  • Page 15 Mobiler Roboter Robotino 4.0 VORSICHT Rotierende Antriebsrollen und Antriebsriemen Verletzungsgefahr der Finger • Führen Sie Montagearbeiten in diesem Bereich nur im ausgeschalteten Zustand durch • Vermeiden Sie das Eindringen kleiner Teile • Kabelwegen im Bereich rotierender Teile müssen gesichert verlegt werden...
  • Page 16 Kondensatoren im Gerät können noch geladen sein, selbst wenn das Gerät von allen Spannungsquellen getrennt wurde. • Trennen Sie nach dem Laden das Netzteil von Robotino 4.0. Sollte das Ladegerät von Netz getrennt werden, jedoch mit Robotino 4.0 verbunden bleiben, können die Akkus über das Ladegerät entladen/zerstört werden.
  • Page 17 Betrieb sollte auf ableitfähigen Boden erfolgen • Vermeiden Sie statische Aufladung durch geeignete Schuhe und Kleidung HINWEIS Erden Sie das Robotino 4.0 Gehäuse („Kommandobrücke“), bevor Sie es öffnen. Gehäuse abnehmen, keine elektrischen Bauteile berühren, elektrostatische Entladung beachten (engl. electrostatic discharge, ESD). HINWEIS Gerätezerstörung durch Kurzschluss...
  • Page 18 Warnung vor Einzugsgefahr! • Fassen Sie nie an die Räder von Robotino 4.0! Je nach Programm könnten die Räder plötzlich zu drehen anfangen. Um den Widerstand am Rad zu erhöhen, drücken Sie Robotino 4.0 auf den Boden (z. B. bei Übungen zum Thema PID-Controller).
  • Page 19 Mobiler Roboter Robotino 4.0 VORSICHT Warnung vor Handverletzungen Robotino 4.0 besteht aus einer präzisen lasergeschnittenen und geschweißten Edelstahlkonstruktion. Achten Sie beim Arbeiten mit Robotino 4.0 auf eventuell scharfe Kanten (Kabeldurchführungen, mechanische Montage/Demontage). © Festo Didactic 8101524...
  • Page 20 Mobiler Roboter Robotino 4.0 7 Technische Daten 7.1 Allgemeine Daten Parameter Wert Höhe 325 mm Durchmesser 450 mm Gesamtgewicht (Leergewicht) 20 kg Gesamtgewicht (inkl. 4 Akkupacks) 22,8 kg (ca. 700 g pro Akkupack) Zuladung max. 30 kg (zentriert) Schutzart IP 00...
  • Page 21 Mobiler Roboter Robotino 4.0 7.2.1 Elektrische Anschlüsse Nr. in Parameter Wert Benennung Abb. Schnittstellen 2x USB 2.0 (1 x belegt mit Accesspoint) -XF2, -XF3 1x RJ-45 (belegt mit Accesspoint) -XF1 2x 12 V WAGO-734-162 (max. 2 A gesamt) -XD5-1, -XD5-2 4x USB 3.0 (1 x belegt Kamera)
  • Page 22 Mobiler Roboter Robotino 4.0 7.2.2 Motor 4 Encoder Pinbelegung Funktion GND 0 V I (30-3) n.c. Änderungen vorbehalten 7.2.3 Motor 4 Leistungsstecker Funktion Links (Ansicht auf Stecker) +(PWM 0-24 V) Rechts (Ansicht auf Stecker) GND (PWM) Änderungen vorbehalten 7.2.4 Spezifikation Accesspoint...
  • Page 23 Die Festool Akkupacks werden teilgeladen ausgeliefert. Entnehmen Sie das Festool Ladegerät aus der Verpackung und laden Sie die mitgelieferten Akkupacks vollständig auf, um die volle Leistung zu gewährleisten. Damit Robotino 4.0 jederzeit mobil bleiben kann, werden die Akkumulatoren außerhalb von Robotino 4.0 geladen.
  • Page 24 Der Netzwerkname (SSID) des Access Points sowie die IP-Adresse entsprechen im Auslieferungszustand der Angabe auf dem Typenschild von Robotino 4.0. Das Typenschild befindet sich auf dem Chassis des Robotinos 4.0. Verbinden Sie Ihr mobiles Endgerät, Notebook oder PC mit dem Robotino Netzwerk (z.
  • Page 25 Starten Sie Robotino View. 4. Robotino View verbinden Tragen Sie in dem Eingabefeld für die IP-Adresse von Robotino 4.0 die aktuell gültige IP Adresse ein. Im Auslieferungszustand lautet die IP-Adresse von Robotino 192.168.0.1 Drücken Sie die Eingabetaste oder klicken Sie alternativ auf die Schaltflächen mit dem Antennensymbol direkt links neben dem Eingabefeld, um die Verbindung aufzubauen.
  • Page 26 Drücken Sie auf die Schaltfläche für das Starten des Hauptprogramms, um das aktuelle Programm in Robotino View zur Steuerung des verbundenen Robotinos 4.0 einzusetzen. Achten Sie darauf, dass Robotino 4.0 ausreichend Platz zum Fahren zur Verfügung steht. 7. Beenden der externen Steuerung Drücken Sie auf die Schaltfläche für das Stoppen des Steuerungsprogramms.
  • Page 27 Information Sie können die Akkupacks im laufenden Betrieb wechseln. Dafür werden mindestens 2 Akkupacks am Robotino 4.0 benötigt. Ein Akkupack muss mindestens am Robotino 4.0 angeschlossen bleiben, damit der Wechsel im laufenden Betrieb erfolgen kann. Betätigen Sie kurz (< 1 Sekunde) den Hauptschalter, um die Freigabe für den Akkuwechsel zu aktivieren.
  • Page 28 Mobiler Roboter Robotino 4.0 12 Zurücksetzen der Netzwerkeinstellungen Für den Fall, dass Sie die Netzwerkeinstellungen von Robotino 4.0 zurücksetzen müssen, führen Sie die folgenden Anweisungen durch. 1. Starten Starten Sie Robotino 4.0, indem Sie den Hauptschalter auf der Steuerungseinheit ca. 3 Sekunden lang gedrückt halten.
  • Page 29 • Kreuzschlitz-Schraubendreher 3 mm 1. Sensoren vormontieren Alle Komponenten für die Reflex-Lichttaster müssen vormontiert werden, bevor Sie am Robotino 4.0 befestigt und angeschlossen werden. Sie benötigen pro Sensor jeweils ein Lichtleitergerät, ein Lichtleiter und eine Halterung für den Lichtleiter. Lichtleiterhalterung (1), Montageschlitze (2), Lichtleiter (3), Lichtleitergerät (4), Befestigungsschraube (5) Kürzen Sie zuerst beide Lichtleiter auf die benötigte Länge.
  • Page 30 Mobiler Roboter Robotino 4.0 2. Sensoren am Chassis montieren Montieren Sie nun die Sensoren am Chassis des Robotinos 4.0. Befestigen Sie die Lichtleiterhalterung (1) am Boden des Chassis, indem Sie diese durch einen Schlitz (2) von unten mit 2 Schrauben befestigen. Ob Sie die Lichtleiter (3) mehr oder weniger weit auseinander montieren müssen, hängt von der Breite des zu erkennenden Objekts ab.
  • Page 31 Mobiler Roboter Robotino 4.0 14 Montage und Anschluss des induktiven Sensors Der induktive Sensor wird in einer von drei vorgegebenen Positionen im Bodenblech von Robotino 4.0 montiert und an die E/A-Schnittstelle angeschlossen. Benötigtes Werkzeug: • Gabelschlüssel 17 mm 1. Sensor montieren Wählen Sie entweder eine der zwei runden Öffnungen im Bodenblech der Ladebucht von Robotino 4.0...
  • Page 32 Mobiler Roboter Robotino 4.0 15 Lieferumfang Robotino 4.0 ist ein individuell konfigurierbares Produkt. Im Lieferumfang enthalten sind: Komponente Bestell-Nr. Anzahl Mobiles Robotersystem Robotino 4.0 mit 8101344 Steuereinheit — Chassis — USB-Stick — Kameramodul — Accesspoint — Aufbockvorrichtung für stationäre Experimente —...
  • Page 33 Mobiler Roboter Robotino 4.0 Komponente Bestell-Nr. Anzahl Bemerkung Kameramodul RealSense 8094015 Ersatzteil oder Zubehör WI-Fi Access Point Modul 8089372 Ersatzteil Gabelstapler 8029453 optional Laserscanner 8029454 optional Folgende Ersatzteile sind verfügbar: Komponente Bemerkung Flachsicherung KFZ-Flachsicherung DIN 72581/3C ISO 8820-3 Typ Eska 340 – 10 A, rot...
  • Page 34 Mobiler Roboter Robotino 4.0 16 Wartung und Reinigung Das mobile Robotersystem Robotino 4.0 ist wartungsfrei. Zur Reinigung verwenden Sie ein leicht feuchtes, fusselfreies Reinigungstuch ohne scheuernde, chemische oder lösungsmittelhaltige Reinigungsmittel Bei den Akkupacks beachten Sie bitte die folgenden Punkte: •...
  • Page 35 Robotino 4.0 Mobile Robot System Table of contents General prerequisites for operating the devices ________________________________________ 37 Safety instructions and pictograms __________________________________________________ 38 Safety instructions ________________________________________________________________ 38 Pictograms ______________________________________________________________________ 39 Intended use _____________________________________________________________________ 40 Warranty and liability _____________________________________________________________ 41 For Your Safety ___________________________________________________________________ 42...
  • Page 36 Robotino 4.0 Mobile Robot System Scope of delivery _________________________________________________________________ 62 Maintenance and cleaning _________________________________________________________ 64 Further information and updates ____________________________________________________ 64 Disposal ________________________________________________________________________ 64 © Festo Didactic 8101524...
  • Page 37 Robotino 4.0 Mobile Robot System 1 General prerequisites for operating the devices General requirements for safe operation of the devices: • National regulations for operating electrical systems and equipment must be observed in industrial facilities. • The laboratory or classroom must be overseen by a supervisor.
  • Page 38 Robotino 4.0 Mobile Robot System 2 Safety instructions and pictograms 2.1 Safety instructions DANGER ... indicates an imminently hazardous situation which will result in death or severe personal injury if not avoided. WARNING … indicates a possibly hazardous situation which may result in death or severe personal injury if not avoided.
  • Page 39 Robotino 4.0 Mobile Robot System 2.2 Pictograms Hazard warning Read and observe the operating and safety instructions prior to commissioning. Warning regarding lifting heavy loads Warning regarding hand injuries Warning regarding entanglement hazard Warning regarding potentially explosive substances Electrostatically sensitive devices...
  • Page 40 The training company and/or trainers must ensure that all apprentices observe the safety precautions described in these operating instructions. Festo Didactic hereby excludes all liability for damage suffered by the trainee, the training company and/or any other third parties which occur during use of the components and systems in situations which serve any purpose other than training and/or vocational education, unless Festo Didactic has caused this damage wilfully or through gross negligence.
  • Page 41 Incorrect installation, commissioning, operation and maintenance of the Robotino 4.0 mobile robot system. • Operation of the Robotino 4.0 mobile robot system with defective safety devices or incorrectly mounted or non-functional safety and protective equipment. • Failure to observe the instructions in the operating manual regarding the transport, storage, installation, commissioning, operation, maintenance and set-up of the Robotino 4.0 mobile robot...
  • Page 42 Robotino 4.0 mobile robot system. These operating instructions include the most important instructions for safe use Robotino 4.0 mobile robot system. In particular, the safety instructions must be adhered to by all persons who work with the Robotino 4.0 mobile robot system.
  • Page 43 Robotino 4.0 Mobile Robot System 5.2 Obligations of the operating company The operating company undertakes to allow only those persons to work with the Robotino 4.0 mobile robot system who: • Are familiar with the basic regulations regarding work safety and accident prevention and have been instructed in the use of the Robotino 4.0 mobile robot system.
  • Page 44 Observe the specifications included in the technical data for the individual components, and in particular all the safety instructions! • The Robotino 4.0 mobile robot system may only be packed after it has been completely shut down. • Wear personal safety equipment (safety goggles, safety shoes) when working on circuits.
  • Page 45 Robotino 4.0 Mobile Robot System CAUTION Rotating drive pulleys and drive belt Risk of injury to the fingers • Carry out assembly work in this area only when switched off • Avoid penetration of small parts • Cable paths in the area of rotating parts must be laid securely...
  • Page 46 Capacitors inside the device may still be charged even after being disconnected from all sources of voltage. • Disconnect the power supply after charging Robotino 4.0. If the charger is disconnected from the mains but left connected to Robotino 4.0, it can discharge/damage the batteries.
  • Page 47 Operation should be on a conductive base • Avoid static charge buildup by wearing suitable shoes and clothing NOTICE Ground the Robotino 4.0 housing (“command bridge”) before opening it. Remove the housing without touching any electrical components and watch out for electrostatic discharge. NOTE Irreparable damage to the device from short-circuit Device has housing openings for cooling.
  • Page 48 Mount all components securely to the chassis or the mounting fixtures intended for this purpose. • Only reach into the Robotino 4.0 mobile robot system when it is at a complete standstill. • Always position the command bridge vertically so as not to damage the raised pin contact.
  • Page 49 Robotino 4.0 Mobile Robot System CAUTION Warning regarding hand injuries Robotino 4.0 consists of a precision laser-cut and laser-welded stainless steel construction. When working with Robotino 4.0, beware of any sharp edges (cable through-feeds, mechanical assembly/disassembly). © Festo Didactic 8101524...
  • Page 50 Robotino 4.0 Mobile Robot System 7 Technical data 7.1 General data Parameter Value Height 325 mm Diameter 450 mm Total weight (unladen weight) 20 kg Total weight (including 4 rechargeable battery packs) 22.8 kg (approx. 700 g per rechargeable battery pack) Payload max.
  • Page 51 Robotino 4.0 Mobile Robot System 7.2.1 Electrical connections No. in Parameter Value Designation fig. Interfaces 2 x USB 2.0 (1 x occupied by Access point) -XF2, -XF3 1 x RJ-45 (occupied by Access point) -XF1 2 x 12 V WAGO-734-162 (max. 2 A total) -XD5-1, -XD5-2 4 x USB 3.0 (1 x occupied by camera)
  • Page 52 Robotino 4.0 Mobile Robot System 7.2.2 Motor 4 encoder pin allocation Function GND 0 V I (30-3) n.c. Subject to change 7.2.3 Motor 4 power plug Function Left (view of plug) +(PWM 0-24 V) Right (view of plug) GND (PWM) Subject to change 7.2.4 Access point specification...
  • Page 53 To unpack the Robotino 4.0, remove the rigid foam insert from the shipping container. When removing the Robotino 4.0, make sure that no parts are damaged. Always hold the Robotino by the two handles to avoid damaging the control unit, the electronics and the collision avoidance sensor.
  • Page 54 Robotino 4.0 Mobile Robot System 2. Starting the system Start Robotino 4.0 by holding down the blue power button on the control unit for about 3 seconds. The startup process takes up to 60 seconds. 3. Connecting the system Robotino 4.0 connects to the network via the built-in access point.
  • Page 55 Start Robotino View. 4. Connecting Robotino View Enter the currently valid IP address in the input field for the IP address of Robotino 4.0. The default IP address of Robotino is 192.168.0.1 Press the Enter key or click on the buttons with the antenna symbol directly to the left of the input field to establish the connection.
  • Page 56 Press the button for starting the main program to use the current program in Robotino View to control the connected Robotino 4.0. Make sure that Robotino 4.0 has enough space to travel. 7. Stopping the external control program Press the button for stopping the control program. This stops the control program immediately.
  • Page 57 You can change the battery packs during operation. As a prerequisite, Robotino 4.0 must have at least 2 battery packs. At least one battery pack must remain connected to Robotino 4.0 so that the batteries can be replaced during operation.
  • Page 58 Follow the instructions below in case you need to reset the network settings of Robotino 4.0. 1. Starting the system Start Robotino 4.0 by holding down the power button on the control unit for about 3 seconds. The startup process takes up to 60 seconds.
  • Page 59 Robotino 4.0 Mobile Robot System 13 Mounting and connecting the optical sensors The optical sensors must be mounted on the designated mounting location in the Robotino 4.0 loading bay and connected to the I/O interface. Required tool: • 2.5 mm and 3 mm internal hexagon •...
  • Page 60 2. Mounting sensors on the chassis Now mount the sensors on the chassis of Robotino 4.0. Mount the fiber-optic cable bracket (1) to the base of the chassis by attaching it through a slot (2) from below using 2 screws. The width of the object to be detected determines how far apart you must install the fiber-optic cables (3) from each other.
  • Page 61 1. Mounting the sensor To mount the inductive sensor, use one of the two round holes in the bottom plate of Robotino 4.0 or the opening in the center of the bottom plate. Screw the upper lock nut onto the sensor thread, push the sensor with the plug side up into the opening provided, hold the sensor in the desired position and secure it with the lower lock nut.
  • Page 62 Robotino 4.0 Mobile Robot System 15 Scope of delivery Robotino 4.0 is an individually configurable product. Included in the scope of delivery: Component Order no. Number Robotino 4.0 mobile robot system with 8101344 Control unit — Chassis — USB stick —...
  • Page 63 Robotino 4.0 Mobile Robot System Component Order no. Number Comment RealSense camera module 8094015 Spare part or accessory Wi-Fi access point module 8089372 Spare part Forklift 8029453 optional Laser scanner 8029454 Optional The following spare parts are available: Component Type...
  • Page 64 Robotino 4.0 Mobile Robot System 16 Maintenance and cleaning The Robotino 4.0 mobile robot system is maintenance-free. Use a slightly damp, lint-free cloth for cleaning without any abrasive, chemical or solvent-containing cleaning agents. Please note the following with regard to the battery packs: •...
  • Page 65 Sistema de robots móviles Robotino 4.0 Contenido Condiciones generales para el uso de los equipos ______________________________________ 67 Instrucciones de seguridad y pictogramas ____________________________________________ 68 Instrucciones de seguridad _________________________________________________________ 68 Pictogramas _____________________________________________________________________ 69 Uso previsto _____________________________________________________________________ 70 Garantía y responsabilidades _______________________________________________________ 71...
  • Page 66 Sistema de robots móviles Robotino 4.0 Suministro ______________________________________________________________________ 92 Mantenimiento y limpieza __________________________________________________________ 94 Informaciones complementarias y actualizaciones _____________________________________ 94 Eliminación ______________________________________________________________________ 94 © Festo Didactic 8101524...
  • Page 67 Sistema de robots móviles Robotino 4.0 1 Condiciones generales para el uso de los equipos La utilización segura de los aparatos supone el cumplimiento de los siguientes requisitos generales: • En instalaciones industriales deberán respetarse las normas de prevención de accidentes vigentes localmente en relación con equipos y componentes eléctricos.
  • Page 68 Sistema de robots móviles Robotino 4.0 2 Instrucciones de seguridad y pictogramas 2.1 Instrucciones de seguridad PELIGRO …indica que existe un peligro inminente, que puede provocar la muerte o lesiones graves si no se adoptan las medidas necesarias para evitarlo.
  • Page 69 Sistema de robots móviles Robotino 4.0 2.2 Pictogramas Advertencia de un peligro general Antes de la puesta en funcionamiento, leer y respetar las instrucciones de utilización y las instrucciones de seguridad. Advertencia de la elevación de cargas pesadas Advertencia de peligro para las manos...
  • Page 70 Festo Didactic haya ocasionado dichos daños de forma dolosa o con extrema negligencia.
  • Page 71 Montaje, puesta en funcionamiento, utilización y mantenimiento incorrectos del sistema de robots móviles Robotino 4.0. • Utilización del sistema de robots móviles Robotino 4.0 estando defectuosos los sistemas de seguridad. O bien, utilización estando instalados incorrectamente los sistemas de seguridad y protección o si estos no funcionan correctamente.
  • Page 72 5 Indicaciones de seguridad 5.1 Observaciones importantes Para un uso seguro y sin fallos del sistema de robots móviles Robotino 4.0, es indispensable conocer las indicaciones básicas de seguridad y las normas de seguridad correspondientes. Estas instrucciones de utilización contienen las indicaciones más importantes para un uso correcto y seguro del sistema de robots móviles Robotino 4.0.
  • Page 73 Deberá comprobarse periódicamente si el personal utiliza el equipo respetando los criterios de seguridad. 5.3 Obligaciones asumidas por los estudiantes Antes de empezar a trabajar con el sistema de robots móviles Robotino 4.0, todas las personas que lo utilicen deben comprometerse explícitamente a: •...
  • Page 74 Lea detenidamente las hojas de datos correspondientes a cada uno de los componentes y, especialmente, respete las respectivas indicaciones de seguridad. • El sistema de robots móviles Robotino 4.0 únicamente deberá guardarse una vez desconectado completamente. • Utilice los equipos de protección personal apropiados (gafas de seguridad, calzado de seguridad) al trabajar con los circuitos.
  • Page 75 Sistema de robots móviles Robotino 4.0 ATENCIÓN Poleas de accionamiento y correas de accionamiento giratorias Peligro de lesiones en los dedos • Realice los trabajos de montaje en esta zona únicamente en el estado desconectado • Evite la penetración de piezas pequeñas •...
  • Page 76 • Una vez concluida la carga, desconectar la unidad de alimentación de Robotino 4.0. Si se separa el cargador de la red eléctrica sin desconectarlo de Robotino 4.0, es posible que se descarguen/dañen los acumuladores. ADVERTENCIA Peligro de humo/incendio Intoxicación por humo/peligro de quemaduras por incendio de los cables...
  • Page 77 Evite la carga estática con los zapatos y la ropa adecuada AVISO Antes de abrirlo, conecte el cuerpo de Robotino 4.0 a tierra ("puente de mando"). Retirar el cuerpo, evitar establecer contacto con componentes eléctricos, posibles descargas electrostáticas (ESD, según sus siglas en inglés).
  • Page 78 Advertencia por peligro de entrada • Nunca acceda a la zona de las ruedas de Robotino 4.0. Dependiendo del programa, es posible que las ruedas empiecen a girar imprevistamente. Para aumentar la resistencia en las ruedas, presionar Robotino 4.0 hacia abajo (por ejemplo, al realizar ejercicios con el controlador PID).
  • Page 79 Sistema de robots móviles Robotino 4.0 ATENCIÓN Advertencia de peligro para las manos Robotino 4.0 consta de piezas de acero inoxidable cortadas y soldadas de manera muy precisa con láser. Al trabajar con Robotino 4.0, evite los posibles daños ocasionados por bordes que pueden ser cortantes (pasos de cables, montaje/desmontaje de las partes mecánicas).
  • Page 80 Sistema de robots móviles Robotino 4.0 7 Especificaciones técnicas 7.1 Datos generales Parámetro Valor Altura 325 mm Diámetro 450 mm Peso total (peso en vacío) 20 kg Peso total (incl. 4 juegos de acumuladores) 22,8 kg (aprox. 700 g por juego de acumuladores) Carga admisible máx.
  • Page 81 Sistema de robots móviles Robotino 4.0 7.2.1 Conexiones eléctricas N.º en Parámetro Valor Denominación fig. Interfaces 2 USB 2.0 (1 x asignado con Access point) -XF2, -XF3 1 RJ-45 (asignado con Access point) -XF1 2 WAGO-734-162 de 12 V (máx. 2 A en total) -XD5-1, -XD5-2 4 USB 3.0 (1 x asignado cámara)
  • Page 82 Sistema de robots móviles Robotino 4.0 7.2.2 Asignación de contactos motor 4 Encoder Función GND 0 V I (30-3) n.c. Reservado el derecho de modificación 7.2.3 Conector eléctrico motor 4 Función A izquierda (vista del conector) +(PWM 0-24 V) A derecha (vista del conector) GND (PWM) Reservado el derecho de modificación...
  • Page 83 Durante el desembalaje de Robotino 4.0, retire la espuma dura del embalaje de transporte. Al sacar el Robotino 4.0, tenga cuidado de no dañar ningún componente. Agarre el Robotino 4.0 siempre por los dos asideros para evitar los daños de la unidad de control, el sistema electrónico y el sensor de protección de colisiones.
  • Page 84 La primera conexión puede demorar más (hasta 90 segundos). Abra su navegador e introduzca la dirección IP del control de Robotino 4.0. La interfaz web de Robotino se inicia. La dirección IP en el estado de entrega (192.168.0.1) también se encuentra en la placa de características.
  • Page 85 Ejecute la versión actual de Robotino View. Para la instalación necesitará los derechos de administrador. El enlace a la versión actual se encuentra en la página de inicio de Festo Didactic. En el campo de búsqueda, introduzca, p. ej. "Festo Didactic Robotino View".
  • Page 86 Pulse el botón para iniciar el programa principal para utilizar el programa actual en Robotino View para el control del Robotino 4.0 conectado. Tenga en cuenta que Robotino 4.0 precisa de suficiente espacio para desplazarse. 7. Finalización del control externo Pulse el botón para detener el programa de control.
  • Page 87 Puede cambiar el juego de acumuladores durante el funcionamiento. Para ello, se precisan, como mínimo, 2 juegos de acumuladores en el Robotino 4.0. Un juego de acumuladores, como mínimo, debe permanecer conectado en el Robotino 4.0 para poder realizar el cambio durante el funcionamiento.
  • Page 88 Sistema de robots móviles Robotino 4.0 12 Restablecimiento de los ajustes de red En caso de que se deban restablecer los ajustes de red de Robotino 4.0, realice las siguientes indicaciones. 1. Iniciar Inicie Robotino 4.0 mientras mantiene pulsado el interruptor principal de la unidad de control durante aprox.
  • Page 89 Sistema de robots móviles Robotino 4.0 13 Montaje y conexión de los sensores ópticos Los sensores ópticos deben montarse en el muelle de carga del Robotino 4.0 según el método de fijación previsto y conectarse a la interfaz de E/S.
  • Page 90 2. Montaje de los sensores en el chasis Monte los sensores en el chasis del Robotino 4.0. Fije el soporte del cable de fibra óptica (1) en la base del chasis mientras lo fija a través de una ranura (2) desde abajo con 2 tornillos. Si deben montarse los cables de fibra óptica (3) con más o menos distancia entre sí, depende de la anchura del objeto que...
  • Page 91 Sistema de robots móviles Robotino 4.0 14 Montaje y conexión del detector inductivo El detector inductivo se monta en una de las tres posiciones previstas en la chapa del suelo del Robotino 4.0 y se conecta a la interfaz de E/S.
  • Page 92 Sistema de robots móviles Robotino 4.0 15 Suministro El Robotino 4.0 es un producto configurable de forma individual. Incluido en el suministro: Componente N.° de Cantidad referencia Sistema de robots móviles Robotino 4.0 con 8101344 Unidad de control — Chasis —...
  • Page 93 Sistema de robots móviles Robotino 4.0 Componente N.° de Cantidad Nota referencia Módulo de cámara RealSense 8094015 Piezas de repuesto o accesorios Módulo WI-Fi Access Point 8089372 Pieza de repuesto Horquilla elevadora 8029453 Opcional Escáner láser 8029454 Opcional Las siguientes piezas de repuesto están disponibles:...
  • Page 94 Sistema de robots móviles Robotino 4.0 16 Mantenimiento y limpieza El sistema de robots móviles Robotino 4.0 no precisa mantenimiento. Para limpiar el equipo, utilice un trapo de limpieza que no suelte pelusas y que esté ligeramente impregnado con un agente de limpieza que no contenga abrasivos, substancias químicas ni disolventes...
  • Page 95 Système robotique mobile Robotino 4.0 Table des matières Exigences générales pour l'utilisation de l'équipement _________________________________ 97 Consignes des sécurité et pictogrammes _____________________________________________ 98 Instructions de sécurité ____________________________________________________________ 98 Pictogrammes ____________________________________________________________________ 99 Usage normal ___________________________________________________________________ 100 Garantie et responsabilité _________________________________________________________ 101 Pour votre sécurité...
  • Page 96 Système robotique mobile Robotino 4.0 Fourniture ______________________________________________________________________ 122 Maintenance et nettoyage_________________________________________________________ 124 Informations complémentaires et mises à jour ________________________________________ 124 Mise au rebut ___________________________________________________________________ 124 © Festo Didactic 8101524...
  • Page 97 Système robotique mobile Robotino 4.0 1 Exigences générales pour l'utilisation de l'équipement Consignes générales d'utilisation des appareils en toute sécurité : • Dans les établissements industriels ou artisanaux, il conviendra de respecter les directives des organismes professionnels, et notamment celles des mutuelles d'assurance accident applicables aux matériels électriques.
  • Page 98 Système robotique mobile Robotino 4.0 2 Consignes des sécurité et pictogrammes 2.1 Instructions de sécurité DANGER … signale une situation dangereuse imminente qui peut conduire à la mort ou à des lésions corporelles graves si elle n'est pas évitée. AVERTISSEMENT …...
  • Page 99 Système robotique mobile Robotino 4.0 2.2 Pictogrammes Avertissement face à un point de danger Avant la mise en service lire et observer la notice d'utilisation et les consignes de sécurité. Avertissement concernant le levage de charges lourdes Avertissement concernant le risque de blessure pour les mains...
  • Page 100 Festo Didactic décline par conséquent toute responsabilité quant aux dommages causés aux élèves et/ou aux étudiants, à l’établissement de formation et/ou à des tiers du fait de l’utilisation de ces composants et installations en dehors du contexte d’une pure formation, à...
  • Page 101 Montage, mise en service, commande et maintenance non conformes du système robotique mobile Robotino 4.0. • Exploitation du système robotique mobile Robotino 4.0 en présence d’équipements de sécurité défectueux ou de dispositifs de sécurité et de protection mal montés ou non opérationnels. •...
  • Page 102 Robotino 4.0 en toute sécurité. Les consignes de sécurité, notamment, doivent être respectées par toutes les personnes qui travaillent sur le système robotique mobile Robotino 4.0. Il convient en outre de respecter les règles et prescriptions de prévention des accidents en vigueur sur le site d'utilisation.
  • Page 103 Système robotique mobile Robotino 4.0 5.2 Engagement de l’exploitant L’exploitant s’engage à ne laisser travailler sur le système robotique mobile Robotino 4.0 que des personnes : • ayant lu et compris les consignes fondamentales relatives à la sécurité au travail et à la prévention des accidents, et initiées à...
  • Page 104 • Veillez à ce qu'aucune inégalité ou barrière ne puisse provoquer l'inclinaison du robot. ATTENTION • Les étudiants ne doivent travailler sur le système de robot mobile Robotino 4.0 que sous la supervision d'une formatrice ou d'un formateur. • Respectez les données des fiches techniques de chaque composant, et en particulier toutes les instructions relatives à...
  • Page 105 Système robotique mobile Robotino 4.0 ATTENTION Galets d'entraînement rotatifs et courroies d'entraînement Risque de blessure aux doigts • N'effectuez les travaux de montage dans cette zone que lorsque l'appareil est éteint • Evitez la pénétration de petites pièces • Les chemins de câbles dans la zone des pièces en rotation doivent être posés de manière sûre...
  • Page 106 • Débranchez le bloc d'alimentation du Robotino 4.0 en fin de charge. Si le chargeur est débranché du secteur mais reste connecté à Robotino4.0, il se peut que les accumulateurs se déchargent via le chargeur ou soient détruits.
  • Page 107 • Evitez la charge statique en portant des chaussures et des vêtements appropriés AVIS Mettez le boîtier de Robotino 4.0 à la terre (« boîtier de commande ») avant de l'ouvrir. Retirez le boîtier, ne touchez pas les composants électriques, tenez compte d'éventuelles décharges électrostatiques (abrév. CSDE).
  • Page 108 • Fixez tous les composants sur le châssis ou les dispositifs de fixation prévus. • Ne mettez les doigts dans le système robotique mobile Robotino 4.0 que s'il est à l'arrêt. • Posez le boîtier de commande toujours à la verticale pour ne pas endommager le contact à...
  • Page 109 ATTENTION Avertissement : risque de blessure pour les mains Le Robotino 4.0 est constitué d'un châssis en inox découpé et soudé avec précision au laser. Veillez lors du travail avec le Robotino 4.0 aux éventuelles arêtes vives (passages de câble, montage et démontage mécaniques).
  • Page 110 Système robotique mobile Robotino 4.0 7 Caractéristiques techniques 7.1 Caractéristiques générales Paramètre Valeur Hauteur 325 mm Diamètre 450 mm Poids total (poids à vide) 20 kg Poids total (avec 4 packs d'accus) 22,8 kg (env. 700 g par pack d'accus) Charge max.
  • Page 111 Système robotique mobile Robotino 4.0 7.2.1 Connexions électriques N° dans Paramètre Valeur Désignation la fig. Interfaces 2x USB 2.0 (1 x occupé par le point d'accès) -XF2, -XF3 1x RJ-45 (occupé par le point d'accès) -XF1 2x 12 V WAGO-734-162 (max. 2 A en tout) -XD5-1, -XD5-2 4x USB 3.0 (1 x occupé...
  • Page 112 Système robotique mobile Robotino 4.0 7.2.2 Affectation des broches moteur 4 codeurs Broche Fonction GND 0 V I (30-3) n.c. Sous réserve de modifications 7.2.3 Moteur 4 connecteurs de puissance Broche Fonction À gauche (Vue sur connecteur +(MLI 0-24 V) mâle)
  • Page 113 Les packs d'accus Festool sont livrés partiellement chargés. Sortez le chargeur Festool de l'emballage et chargez entièrement les packs d'accus livrés pour garantir la pleine puissance. Pour que le Robotino 4.0 demeure mobile à tout moment, les accumulateurs sont chargés en dehors de Robotino 4.0.
  • Page 114 Le nom du réseau (SSID) du point d'accès ainsi que l'adresse IP correspondent à l'état de livraison à l'indication sur la plaque signalétique Robotino 4.0. La plaque signalétique se trouve sur le châssis du Robotino 4.0. Connectez votre terminal, notebook ou PC avec le réseau Robotino (par ex.
  • Page 115 Exécutez le setup actuel de Robotino View. Vous avez besoin des droits d'administrateur pour l'installation. Vous trouverez le lien vers le setup actuel sur la page web de Festo Didactic. Entrez par ex. dans la recherche "Festo Didactic Robotino View".
  • Page 116 Appuyez sur la touche pour démarrer le programme principal pour utiliser le programme actuel dans Robotino View pour commander le Robotino 4.0 connecté. Veillez à ce que le Robotino 4.0 dispose de suffisamment de place pour se déplacer. 7. Quitter la commande externe Appuyez sur le bouton pour arrêter le programme de commande.
  • Page 117 Vous pouvez remplacer les packs d'accus durant le fonctionnement. Il vous faut pour cela au moins 2 packs d'accus sur le Robotino 4.0. Un pack d'accus au moins doit être branché au Robotino 4.0 pour que le changement puisse avoir lieu durant le fonctionnement.
  • Page 118 Lors de la réinitialisation aux paramètres d'usine, tenez compte du fait que le nom réseau (SSID) du Robotino 4.0 changera également. Après avoir chargé le fichier de sauvegarde, changez le nom de réseau conformément à l'indication donnée sur la plaque signalétique de Robotino 4.0.
  • Page 119 Tous les composants du détecteur à réflexion doivent être prémontés avant de pouvoir être montés et raccordés au Robotino 4.0. Il vous faut respectivement un capteur à fibre optique par capteur, un câble F.O. et un support pour le câble F.O.
  • Page 120 2. Monter les capteurs sur le châssis Montez maintenant les capteurs sur le châssis du Robotino 4.0. Fixez le support de câble optique (1) sur le fond du châssis en le fixant au travers d'une fente (2) par le bas avec 2 vis. La largeur de l'objet à...
  • Page 121 Sélectionnez soit l'un des deux orifices ronds dans la plaque de fond de la baie de chargement du Robotino 4.0 ou l'orifice au centre de la plaque de fond pour y monter le capteur inductif. Tournez le contre-écrou sur le filet du capteur, glissez le capteur avec le côté connecteur vers le haut dans l'orifice prévu, maintenez le capteur en position souhaitée et fixez-le avec le contre-écrou.
  • Page 122 Système robotique mobile Robotino 4.0 15 Fourniture Robotino 4.0 est un produit configurable individuellement. La fourniture comprend : Composants Référence Nombre Système robotique mobile Robotino 4.0 avec 8101344 Boîtier de commande — Châssis — Clé USB — Module caméra —...
  • Page 123 Système robotique mobile Robotino 4.0 Composants Référence Nombre Remarque Module caméra RealSense 8094015 Pièce de rechange ou accessoires Module point d'accès Wi-Fi 8089372 Pièce de rechange Chariot élévateur 8029453 En option Scanner laser 8029454 En option Les pièces de rechange suivantes sont disponibles : Composants Désignation de type...
  • Page 124 Système robotique mobile Robotino 4.0 16 Maintenance et nettoyage Le système robotique mobile Robotino 4.0 ne nécessite pas de maintenance. Pour le nettoyage, utilisez un chiffon légèrement humide ne peluchant pas, sans produit récurant, chimique ou contenant du solvant. Pour les packs d'accus, veuillez tenir compte des points suivants : •...
  • Page 125 移动机器人系统 Robotino 4.0 目录 运行设备的一般性前提条件 _______________________________________________________ 127 安全注意事项和图标 _____________________________________________________________ 128 安全注意事项 ___________________________________________________________________ 128 图标 ___________________________________________________________________________ 129 按规定使用 _____________________________________________________________________ 130 保修和责任 _____________________________________________________________________ 131 为了您的安全 ___________________________________________________________________ 132 重要注意 _______________________________________________________________________ 132 运营商的职责 ___________________________________________________________________ 133 学员的义务 _____________________________________________________________________ 133 工作和安全注意事项 _____________________________________________________________ 134 概要 ___________________________________________________________________________ 134 电气部分...
  • Page 126 移动机器人系统 Robotino 4.0 供货范围 _______________________________________________________________________ 152 维护保养和清洁 _________________________________________________________________ 154 更多信息及更新 _________________________________________________________________ 154 废弃处理 _______________________________________________________________________ 154 © Festo Didactic 8101524...
  • Page 127 移动机器人系统 Robotino 4.0 1 运行设备的一般性前提条件 安全运行设备方面的一般性要求： • 在工商业设施中，必须遵守 DGUV 的事故预防规定的规定 3“电气装置和设备”。 • 实验室或者教室必须由一名负责人落实监管。 – 该负责人应该是一名专业电工或者一名接受过电气工程培训的人员。他必须了解安全要求和安 全规定以及记录在案的指示。 实验室或者教室必须配备以下装置： • 必须提供一个紧急停机装置。 – 在实验室或者教室内以及在实验室或者教室外必须至少提供一个紧急停机装置。 • 必须对实验室或者教室采取措施，防止负载电源或者气源被意外接通。 – 例如通过一个钥匙开关 – 例如通过可以上锁的开关阀 • 实验室或者教室必须通过故障电流保护装置 (RCD) 加以防护。 – 仅允许在配备有故障电流保护装置的培训教室中运行电气设备（例如电源装置、压缩机、液压 机组）。 – 应将一个差动电流 ≤ 30 mA 的 B 型 RCD 保护开关用作故障电流保护装置。...
  • Page 128 移动机器人系统 Robotino 4.0 2 安全注意事项和图标 2.1 安全注意事项 危险 … 提示直接的危险情形，如果不加以避免，则可能导致死亡或者严重的人身伤害。 警告 … 提示可能的危险情形，如果不加以避免，则可能导致死亡或者严重的人身伤害。 小心 … 提示可能的危险情形，如果不加以避免，则可能导致轻度及中度人身伤害或者导致 严重的财产损失。 提示 … 提示可能的危险情形，如果不加以避免，则可能导致财产损失或者功能丧失。 © Festo Didactic 8101524...
  • Page 129 移动机器人系统 Robotino 4.0 2.2 图标 针对危险部位的警告 在调试前阅读并且注意操作说明书和安全注意事项。 警告正在抬起重物 警告手受伤的危险 警告有被吸入或者拉入的危险 针对爆炸危险物的警告 静电敏感类元件 © Festo Didactic 8101524...
  • Page 130 移动机器人系统 Robotino 4.0 3 按规定使用 Festo Didactic 的自动化和技术学习系统的所有组件及装置只能在满足以下条件时使用： • 在教学和培训企业中按规定使用 • 在安全技术完善的状态下 组件和装置是根据当前技术水平及认可的安全技术规定制造的。尽管如此，一旦出现违规使用，仍然可 能会给用户或第三方带来生命危险并导致系统损坏。 培训机构和/或培训人员应确保学员遵守本操作说明书中描述的安全预防措施。 因此，Festo Didactic 对由于在纯培训环境之外使用这些组件和装置导致的对学员、培训机构和/或第 三方的伤害将不承担任何责任；除非此类伤害是由于 Festo Didactic 故意或严重过失造成的。 © Festo Didactic 8101524...
  • Page 131 移动机器人系统 Robotino 4.0 4 保修和责任 原则上，适用我们的“一般性销售和交付条件”。最晚会从签署合同开始将这些信息提供给运营商。 如果是因以下一个或多个原因而导致人身伤害和财产损失，在此类情况下提出的保修和责任索赔主张我 们均不予受理： • 不按照规定使用移动机器人系统 Robotino • 对移动机器人系统 Robotino 的装配，调试，操作或者维护保养不当 • 在安全装置损坏或未按规定安装，或者在安全和保护装置无效的情况下运行移动机器人系统 Robotino • 在移动机器人系统 Robotino 的运输、仓储、安装、调试、运行、维护保养和设置等方面，不遵守 操作说明书中的提示信息。 • 擅自对移动机器人系统 Robotino 进行结构改造 • 未正确监控易磨损的机器人部件 • 异物和不可抗力导致的严重损坏。 © Festo Didactic 8101524...
  • Page 132 移动机器人系统 Robotino 4.0 5 为了您的安全 5.1 重要注意 了解基本安全注意事项以及安全规定是确保移动机器人系统 Robotino 4.0 安全操作及无故障运行的基 本前提条件。 本操作说明书包含最重要的提示信息，可以确保移动机器人系统 Robotino 4.0 的安全运行。尤其是使 用移动机器人系统 Robotino 4.0 进行工作的人员必须遵守安全注意事项。此外，还必须注意并遵守装 置使用地点的现行法规及事故预防规定。 警告 必须立即排除可能影响到安全的故障！ 小心 由于不当的修理或者改装可能会出现不可预料的运行状态。不要在设备上执行任何修 理。 对于布线的改动或者控制单元的改装，您必须自行承担风险，并同时会丧失保修的权 利。必须使用原厂备件/易损件。 © Festo Didactic 8101524...
  • Page 133 移动机器人系统 Robotino 4.0 5.2 运营商的职责 对于使用移动机器人系统 Robotino 4.0 开展工作的人员，运营商有义务确保他们落实以下事项： • 熟悉基本的工作安全规定和事故预防规定，并接受过移动机器人系统 Robotino 4.0 操作方面的指 导培训， • 已阅读并且理解本手册中的安全章节和警告提示。 应定期对人员在工作方面的安全意识开展检查。 5.3 学员的义务 所有受托在移动机器人系统 Robotino 4.0 上开展工作的人员在开始工作前有义务： • 阅读本操作说明书中的安全章节和警告提示， • 留意劳动安全和事故预防方面的基本规定。 © Festo Didactic 8101524...
  • Page 134 6 工作和安全注意事项 6.1 概要 警告 大质量的培训设备 经常提升或提拎会导致背部疼痛 • 避免经常提升或提拎设备 • 仅允许抓住把手提升设备 必要时与另一人一起搬运设备 警告 有效负载掉落 有效负载掉落会导致严重的撞伤或夹伤 • 避免在机器人行动范围内停留 • 确保将有效负载可靠固定。 • 确保不存在会导致机器人倾翻的不平整或障碍物。 小心 • 学员必须在一名培训人员的监督下才允许在移动机器人系统 Robotino 4.0 上工 作。 • 注意数据表中有关各部件的说明，特别是所有的安全注意事项！ • 只有在完全关闭的情况下才允许对移动机器人系统 Robotino 4.0 进行打包。 • 在电路上工作时，请穿戴个人防护用品（护目镜、安全鞋）。 © Festo Didactic 8101524...
  • Page 135 移动机器人系统 Robotino 4.0 小心 转动的驱动滚轮和驱动带 存在导致手指受伤的危险 • 只能在关闭状态下在此区域执行安装作业 • 避免有小零件进入 • 转动件区域的电缆路径在敷设时必须采取保护措施 小心 与机器人碰撞 夹伤、剪切或卡入导致危险 • 不得在机器人行动范围内执行危险作业。机器人可能会出现意外的运动。 • 如果可以避免，请勿在机器人区域内停留。 • 考虑机器人会有出现意外特性的情况。 © Festo Didactic 8101524...
  • Page 136 移动机器人系统 Robotino 4.0 6.2 电气部分 警告 必须断电！ • 在电路上工作前，必须关闭电源。 • 注意，在一些组件中可能储存有电能。相关的信息参见组件的产品规格书和操作 说明书。 警告！ 及时设备已从所有电源上断开，但设备中的电容器可能仍然带电。 • 充电后，将电源从 Robotino 4.0 上断开。如果充电器从电网上断开，但却和 Robotino 4.0 保持连接状态，则电池可能通过充电器放电/损毁。 警告 烟雾/火灾危险 因电缆起火存在烟雾中毒/烫伤的危险 • 仅使用规定的保险丝保护电池 警告 爆炸和火灾危险！ 确保电池不会发生短接。 小心 • 建立或者断开电气连接 – 仅在断电状态下建立电气连接。 – 仅在断电状态下断开电气连接。 • 只允许使用最高 24 V DC 安全超低电压 (SELV)。...
  • Page 137 移动机器人系统 Robotino 4.0 小心 高温模块 因高温部件存在烫伤危险 • 仅允许在设备已充分冷却时安装选装电器模块 • 仅允许在已静电放电的工作场所对电器模块执行作业。使用适合静电放电的工 具 小心 静电放电 机器人会出现意外特性 • 应在可放电的底面上运行 • 通过穿上合适的鞋子和衣物避免静电放电 提示 在打开外壳（“指令桥”）前，首先将 Robotino 4.0 接地。取下外壳，不要接触任何 电气部件，留意静电放电（英语 electrostatic discharge，ESD）。 提示 短路会使设备损毁 设备包含壳体开口以便于冷却。注意，不得因剪断芯线末端等，导致有导电零件进 入。 提示 工作电压错误会使设备损毁 注意外部设备的电压范围。 • 将供电电压与提供的电压相比较。 • 注意外部设备的耗用电流 • 注意极性 • 注意，敷设导线时，不得有夹伤、剪切、切割或其他机械危险。...
  • Page 138 设备打开时，不得将手伸入驱动滚轮区域。 • 仅允许抓住把手提升设备 • 不得拆卸驱动滚轮的防护罩 小心 • 用手抓住握柄，以便搬运 Robotino 4.0。 • 将所有组件牢固地安装到基座上，或者配套的固定工装上。 • 仅在停机的情况下将手伸入移动机器人系统 Robotino 4.0。 • 始终垂直地放上指令桥，避免损坏凸出的插入式触片。 • 在装配塔上执行作业前，固定重物。 小心 警告有被吸入或者拉入的危险！ • 绝对不要触碰 Robotino 4.0 的轮子！根据不同的程序，轮子可能会突然开始转动 。为了增大轮子上的阻力，在地面上对 Robotino 4.0 施加压力（例如在解答有关 PID 控制器的习题时）。 留意轮子上的警告标记，它们提示存在这样的受伤危险。 • 在拆卸轮轴盖时，确保头发或者衣服不会被轮子挂到。 © Festo Didactic 8101524...
  • Page 139 移动机器人系统 Robotino 4.0 小心 警告手受伤的危险 Robotino 4.0 由一个经过激光精密切割的焊接钢结构组成。 在使用 Robotino 4.0 开展工作时注意可能存在的尖锐边缘（电缆通道、机械安装/拆 卸）。 © Festo Didactic 8101524...
  • Page 140 移动机器人系统 Robotino 4.0 7 技术参数 7.1 常规数据 参数 数值 高 325 mm 直径 450 mm 总重量（空重） 20 kg 总重量（包括 4 个电池组） 228 kg（每个电池组大约 700 g） 载重量 最多 30 kg（定心） 防护等级 IP 00 电池电压 18 V 外壳材料 不锈钢，PA6 自由度 x 和 y 方向为直线...
  • Page 141 移动机器人系统 Robotino 4.0 7.2.1 电气接口 参数 数值 图中编号 名称 接口 2x USB 2.0（1 x 被接入点占用） -XF2, -XF3 1x RJ-45（被接入点占用） -XF1 2x 12 V WAGO-734-162（总体最高 2 A） -XD5-1, -XD5-2 4x USB 3.0（1 x 被摄像头占用） -XF4, -XF5, -XF6, -XF9 2x PCI Express Slots (Gen3 4x,扩展) –...
  • Page 142 移动机器人系统 Robotino 4.0 7.2.2 电机 4 编码器针脚布置 针脚 功能 GND 0 V I (30-3) n.c. 保留更改 7.2.3 电机 4 电源插头 针脚 功能 左侧（朝向插头的视图） +(PWM 0-24 V) 右侧（朝向插头的视图） GND (PWM) 保留更改 7.2.4 接入点规格说明 参数 数值 WLAN 标准 5 GHz (IEEE802.11 ac/n/a) 2.4 GHz (IEEE802.11...
  • Page 143 在拆开 Robotinos 4.0 的包装时，从运输包装中移除硬泡沫衬垫。 在取出 Robotinos 4.0 时，确保不要损坏任何部件。取出时始终在 Robotino 的两个握柄上操作，从 而避免损坏控制单元、电子系统和防碰撞传感器。 拆开包装后，检查 Robotino 是否可能存在任何损坏。如有损坏，则立即通知承运商和 Festo Didactic。 9 调试 对于 Robotinos 4.0 的首次调试，请听从这里的指令。 1. 充电 Festool 电池组交付时已经部分充电。从包装中取出 Festool 充电器并且将随附的电池组充满电， 以确保充分发挥性能。为了确保 Robotino 4.0 随时可以保持移动性，会独立于 Robotino 4.0 对 蓄电池进行充电。 带有电池支架的电池组 © Festo Didactic 8101524...
  • Page 144 按住控制单元上的蓝色主按钮开关大约 3 秒，以便启动 Robotino 4.0。 启动过程最多会持续 60 秒的时间。 3. 连接 通过安装的接入点和 Robotino 4.0 建立连接。 出厂状态下，接入点的网络名称 (SSID) 以及 IP 地址与 Robotino 4.0 铭牌上的信息一致。铭牌 位于 Robotino 4.0 的基座上。将您的移动终端设备、笔记本电脑或者 PC 与 Robotino 网络连接 （例如 Robotino.400.064）。网络的访问密码为 robotino。在被要求的情况下，输入密码。第一 次连接的建立可能会持续较长的时间（最长 90 秒）。 打开一个互联网浏览器并且输入 Robotino 4.0 控制系统的 IP 地址。会启动 Robotino 网络接口...
  • Page 145 1. 安装 执行 Robotino View 的最新版安装程序。安装时需要管理员权限。最新安装程序的链接可以在 Festo Didactic 的主页上找到。例如，在搜索栏中输入“Festo Didactic Robotino View”/ 2. 连接网络 – WLAN 通过 WLAN 连接将您的 PC 或者您的笔记本电脑与您的 Robotino 4.0 连接。 – 以太网电缆 将 Robotino 4.0 借助以太网电缆与您的 PC 连接在一起。 打开 Windows 系统面板并且打开“网络和共享中心”。 点击“更改适配器设置”。用鼠标右键点击所属的“本地连接”并且选择“属性”。 勾选“Internet 协议版本 4 (TCP/IPv4)”并且点击“属性”。...
  • Page 146 移动机器人系统 Robotino 4.0 5. 在 Robotino View 中编程 在 Robotino View 的安装目录中，在“examples”目录中打开其中一个 Robotino View 示例程序 ，或者开发一个自己的简单控制程序。为此，使用 Robotino View 的帮助系统。 6. 用 Robotino View 进行控制 按下用于启动主程序的按键，以便在 Robotino View 中插入当前的程序，从而控制连接的 Robotinos 4.0。 确保 Robotino 4.0 有足够的移动空间可用。 7. 结束外部控制 按下停止控制程序的按键。这样一来，会立即结束控制。 © Festo Didactic 8101524...
  • Page 147 11 更换电池组 为了更换 Robotinos 4.0 的电池组，如下进行操作。 – 电池组 1 和 2：按下电池组上的机械解锁装置（侧面的绿色按钮），并且缓慢地将电池组拔出 。 – 电池组 3 和 4：请首先拆除控制单元，然后拆下电池支架。按下电池组上的机械解锁装置（侧 面的绿色按钮），并且缓慢地将电池组拔。 信息 您可以在运行过程中更换电池组。为此，在 Robotino 上需要至少 2 个电池组。一个电池组必 须在 Robotino 4.0 上保持连接状态，以便可以在运行期间进行更换。 短按（< 1 秒）主开关，以便激活许可，从而可以更换电池。操作主开关会退出 Robotino 4.0 上当前运行的程序。接下来更换电池组。 为了运行 Robotinos 4.0，需要至少一个充满电的电池组。 © Festo Didactic 8101524...
  • Page 148 移动机器人系统 Robotino 4.0 12 复位网络设置 如果必须复位 Robotinos 4.0 的网络设置，则执行下面的指令。 1. 启动 在控制单元上按住主开关大约 3 秒，以便启动 Robotinos 4.0。 启动过程最多会持续 60 秒的时间。 2. 复位接入点 将接入点复位为出厂设置。 为了将接入点复位为出厂设置，参见接入点的原版手册。 (https://www.tp-link.com/de/home-networking/wifi-router/tl-wr902ac/) 3. 加载备份文件 在接入点上登录，并且加载备份文件 ROx.bin。 可以在信息门户网站上的 MPS/软件/应用程序 区域找到备份文件。 参见随附的文件 8089413，以便了解如何在接入点上登录并且载入备份文件。 信息 需要注意的是，在复位网络设置时，Robotinos 4.0 的网络名称 (SSID) 同样也会改变。在载 入备份文件后，根据 Robotino 铭牌上的说明变更网络名称。...
  • Page 149 光学传感器必须安装在 Robotino 充电座中的指定紧固点位上，并且和输入/输出接口相连。 需要的工具： • 2.5 mm 和 3 mm 内六角头螺丝 • 10 mm 开口扳手 • 3 mm 十字头螺丝刀 1. 预装传感器 在固定并连接到 Robotino 4.0 上之前，漫反射式传感器的所有组件必须进行预装。每个传感器需 要一个光纤传感器，一根光纤电缆以及一个光纤电缆支架。 光纤电缆支架 (1)，安装槽口 (2)，光纤电缆 (3)，光纤传感器 (4)，固定螺丝 (5) 首先将两根光纤电缆截短至所需的长度。为此，必须使用光纤电缆切割器，避免损毁光纤电缆，同 时保证功能正常。将光纤电缆头拧入支架中，直至它在另外一侧突出大约 2 mm。用随附的螺母将其 固定。 确保两个传感器接下来位于相对侧的槽口中。只有这样，您才能改变传感器相互之间的距离。 现在将光纤电缆裸露的一端插入光纤传感器的黑色固定装置中。将光纤电缆插入，直至感觉到一定 的阻力为止。...
  • Page 150 移动机器人系统 Robotino 4.0 2. 在底座上安装传感器 现在在 Robotinos 4.0 的底座上安装传感器。在底座的底面上固定光纤电缆支架 (1)，具体方法 是用 2 个螺栓从底部通过一个槽口 (2) 将其固定。置于光纤电缆 (3) 在安装时必须保持的相互距 离，具体取决于要识别的物体的宽度。将光纤电缆支架拧装到底座上指定的位置上。用随附的螺栓 （3 mm 内六角头螺丝）从底部接合支架。安装两个支架。 现在在 Robotinos 4.0 的安装板上安装光纤传感器 (4)。用随附的螺栓 (5) 将其拧装固定到两个 指定的螺纹孔上。 3. 连接传感器 将漫反射式传感器连接到电源上和输入/输出接口的数字输入端上。 请根据随附的光学传感器的产品规格书检查传感器此处说明的接线。 棕色： 黑色： 数字输入端（常开触点），例如 DI1 白色： 数字输入端（常闭触点），例如 DI2 蓝色：...
  • Page 151 移动机器人系统 Robotino 4.0 14 安装和连接电感式传感器 电感式传感器安装在 Robotino 4.0 底板三个指定位置的其中一个上，并且和输入/输出接口相连。 需要的工具： • 17 mm 开口扳手 1. 安装传感器 在 Robotino 4.0 充电座底板上选择两个圆形开口其中的一个，或者选择底板中心上的开口来安装 电感式传感器。将上部锁紧螺母拧到传感器螺纹上，将传感器插头侧朝上推入指定的开口中，在所 需的位置上固定传感器并且用下部锁紧螺母将其紧固。 2. 连接传感器 将电感式传感器连接到电源上并且连接到输入/输出接口的一个模拟输入端上。 请根据随附的电感式传感器的产品规格书检查传感器此处说明的接线。 棕色： 黑色： 模拟输入端（电压），例如 AI1 白色： 未使用 蓝色： – © Festo Didactic 8101524...
  • Page 152 移动机器人系统 Robotino 4.0 15 供货范围 Robotino 4.0 是一款可以个性化配置的产品。交货范围中包含： 部件 订购号 数量 移动机器人系统 Robotino 4.0，配有 8101344 控制单元 — 底座 — U 盘 — 摄像头模块 — 接入点 — 用于固定实验的支撑工装 — 光学传感器 544308 电感式传感器 8029483 操作说明 — 根据具体配置，可以提供以下附件： 部件 订购号 数量 备注 电池组...
  • Page 153 移动机器人系统 Robotino 4.0 部件 订购号 数量 备注 摄像头模块 RealSense 8094015 备件或者附件 Wifi 接入点模块 8089372 备件 电驱动叉车臂 8029453 选配 激光扫描仪 8029454 可选项 以下一些备件可供使用： 部件 型号 备注 叶片式保险丝 车用叶片式保险丝 DIN 72581/3C ISO 8820-3 Eska 340 型 – 10 A， 红色 © Festo Didactic 8101524...
  • Page 154 移动机器人系统 Robotino 4.0 16 维护保养和清洁 移动机器人系统 Robotino 4.0 无需维护保养。清洁时使用一块稍加润湿的无纺清洁布，不得使用任何 具有研磨效果的清洁剂，化学清洁剂或者含有溶剂的清洁剂 对于电池组，请注意以下一些事项： • 保持电池组上的接线触点干净。 • 保持电池组上的通风口畅通，否则会导致功能限制。 • 如果电池组不再具备功能性，则联系授权的 Festool 客户服务。(www.festool.com/service) 17 更多信息及更新 在互联网上登录以下地址，以便获取更多信息和技术文档： www.ip.festo-didactic.com 18 废弃处理 废旧的电子设备属于可回收材料，不属于生活垃圾。通过当地的回收点开展废弃处置。 对于废旧或者损坏的电池组，必须在放电并且采取了防短路措施的情况下（例如用胶带 对电极进行绝缘）才允许移交给回收点。注意具体国家的现行规定。 © Festo Didactic 8101524...
  • Page 155 移动机器人系统 Robotino 4.0 © Festo Didactic 8101524...
  • Page 160 Festo Didactic SE Rechbergstraße 3 73770 Denkendorf Germany +49 711 3467-0 www.festo-didactic.com +49 711 34754-88500 did@festo.com...

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