Festo Robotino Manuel
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Sommaire des Matières pour Festo Robotino

  • Page 1 ® Robotino Manual ® Robotino Manuel con CD ROM avec CD-ROM 544305 ES/FR...
  • Page 2 à toute tierce personne qui résulteraient d'une utilisation de l'installation à des fins autres que purement didactiques, à moins que Festo Didactic ne soit à l'origine de ces dommages intentionnellement ou suite à une faute lourde.

  • Page 3: Table Des Matières

    Conexión de los sensores _______________________________________ 45 6.14 Librerías C++ _________________________________________________ 46 Contenido del CD-ROM/apéndice ________________________________ 48 Instrucciones de funcionamiento y fichas técnicas ___________________ 48 Ayuda para solucionar problemas frecuentes _______________________ 49 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 4 Montage de capteurs supplémentaires ____________________________ 92 6.13 Connexion des capteurs ________________________________________ 93 6.14 Bibliothèques C++ _____________________________________________ 94 Documentation/appendice ______________________________________ 96 Modes d’emploi et fiches techniques ______________________________ 96 Aide au dépannage d'erreurs fréquentes ___________________________ 97 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 5: Introducción

    Junto con la tecnología de los robots industriales, crece el mercado y con ello la ® Objetivos didácticos importancia de los sistemas robot móviles y robots de servicio. Con Robotino formación responde a esta tendencia técnica y económica. ® Con Robotino pueden conseguirse los objetivos didácticos que se indican a...

  • Page 6: Notas Importantes

    – a desarrollar un control de recorrido guiado por sensores ® – a integrar el procesamiento de imágenes en el control del Robotino – a desarrollar un control de recorrido autónomo guiado por sensores, utilizando el reconocimiento de objetos, por ejemplo, por su color.

  • Page 7: Obligaciones De Los Responsables Del Funcionamiento

    1. Introducción ® Los responsables del funcionamiento deberán asegurarse de que Robotino Obligaciones de los utilizado sólo por personas que: • estén familiarizadas con las normas básicas relacionadas con la seguridad en el responsables del funcionamiento y la prevención de accidentes y que hayan recibido instrucciones funcionamiento ®...

  • Page 8: Garantía Y Responsabilidad

    • Reparaciones realizadas incorrectamente • Catástrofes causadas por cuerpos extraños y/o por fuerza mayor. Festo Didactic declina toda responsabilidad por daños o lesiones causadas a los alumnos, a la entidad o la empresa que imparte la formación y/o terceras partes, que pudieran producirse si el sistema se utiliza para otros fines que los puramente didácticos, a no ser que los citado daños/lesiones hubieran sido causados...

  • Page 9: Notas Sobre La Seguridad

    • Cargar las baterías siempre conectadas en serie (12V + 12V). Al final de la operación de recarga, retirar el cargador del Robotino. Si se separa el cargador de la red eléctrica mientras aún está conectado al Robotino, es posible que las baterías se descarguen a través del cargador o se dañen.

  • Page 10: Datos Técnicos

    3. Datos técnicos Parámetro Valor Alimentación de tensión 24 V DC, 4.5 A Entradas digitales Salidas digitales Entradas analógicas 8 (0 – 10 V) Salidas por relé © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 11: Transporte/Desembalado/Alcance Del Suministro

    1 (2x) Asa (1) ® Una vez desembalado, verifique si ha habido daños en el Robotino durante el transporte. La empresa transportista y Festo Didactic deben ser informadas inmediatamente de cualquier daño.

  • Page 12: Diseño Y Función

    View en un PC a través del ® LAN inalámbrico. Robotino View es capaz de transmitir señales al controlador del ® motor, así como visualizar, cambiar y evaluar valores de los sensores. Robotino ® puede programarse con Robotino View incluso durante el funcionamiento real. ®...

  • Page 13: Chasis Y Puente De Mando

    5. Diseño y función El chasis consiste en una plataforma de acero inoxidable soldada con láser. Chasis y puente de mando 1 (2x) Asa(1) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 14 El chasis ofrece un espacio adicional y opciones de montaje para otros añadidos, sensores y/o actuadores. 3 (2x) 2 (3x) Unidad de accionamiento (2) Batería (3) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 15 E/A y los interfaces, se halla situados en el puente de mando. El puente de mando está conectado a los demás módulos del sistema por medio de un conector. Puente de mando (4) Cámara (5) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 16: El Módulo De La Unidad De Accionamiento

    Todos los componentes individuales están fijados a la brida de montaje en la parte posterior. Junto con la brida frontal, la unidad de accionamiento está sujeta al chasis con tornillos. Con ello se asegura el correcto posicionado de las unidades de accionamiento entre sí. © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 17 16 :1 – 64 :1 3-etapas, Nm: 3-etapas, i: 100 :1 – 512 :1 Rodillo omnidireccional Rodillo omnidireccional, accionado (ARG 80) Diámetro Ø 80 mm Máxima capacidad de carga 40 kg © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 18: El Módulo De Cámara

    Siempre que sea posible, conecte el cable de la cámara en el puerto USB en el lado derecho, puesto que ello reduce el riesgo de destrucción del cable o de la cámara, al sobresalir el cable del cuerpo. © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 19: La Unidad De Control

    Esta tarjeta de E/S establece la comunicación entre la unidad de control y los ® Módulo tarjeta de sensores, la unidad de accionamiento y el interface E/S incluidos con el Robotino circuito de E/S Cada uno de los motores de las unidades de accionamiento individuales es controlado por un regulador PID.

  • Page 20: Fuente De Alimentación/Cargador De Batería

    PID, cuyos parámetros ® están configurados con la ayuda del software Robotino View. El sensor anticolisión El sensor anticolisión está formado por una banda de detección fijada alrededor de un aro que circunda el chasis.
  • Page 21 Montaje Casi enrasable Frecuencia de conmutación 1000 Hz Temperatura ambiente -25 a +70° C Protección IP 67 Material del cuerpo Latón cromado Par de apriete máximo 10 Nm Repetibilidad 0,01 mm © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 22 Los sensores deben fijarse con los accesorios suministrados para ello y deben ser conectados al interface de E/S. Encoder incremental (1) Banda de impacto, sensor anti-colisión (2) Sensores de medición de distancia (3) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 23 5. Diseño y función ® Posiciones de los sensores y sus denominaciones en Robotino View Los sensores de medición de distancia y el encoder incremental deben ser identificados inequívocamente para poder ser capaces de direccionarlos con ® Robotino View de forma objetiva. Las respectivas denominaciones se muestran en la figura inferior.

  • Page 24: Teclado De Membrana Y Display

    Dirección IP del Robotino V2.0 Versión del software Enter Display (1) LED (2) Marcha/paro (3) Subir un nivel el menú (4) Deslizar abajo una selección (5) Aceptar selección (6) Deslizar arriba una selección (7) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 25: Punto De Acceso Lan Inalámbrico

    Las actualizaciones pueden instalarse fácilmente con la simple sustitución de la tarjeta PC. La ranura para la tarjeta PC está situada a la derecha de los interfaces de la unidad de control. © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 26: El Interface E/S

    • 2 relés para actuadores adicionales (REL0 y REL1). Los contactos de los relés pueden utilizarse como contacto normalmente abierto (NA=NO), contacto normalmente cerrado (NC) a (CO= colusorio) conmutados. Asignación de bornes del interface E/S © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 27: Puesta A Punto

    Para ello, coloque el dispositivo elevador sobre una superficie nivelada y estable con las ® zapatas de goma mirando hacia arriba. Luego coloque el Robotino sobre las ®...

  • Page 28: Las Funciones Del Display

    Presione la tecla de flecha izquierda para pasar de un menú al siguiente de orden superior. Por favor, primero adapte el idioma del display. Para hacer eso, seleccione "languages" en el menú. Languages deutsch english français español © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 29: Verificación De Los Programas De Demostración

    Enter. Puede detener el programa presionando brevemente cualquiera de las teclas del ® teclado o presionando el parachoques. En cualquiera de los casos, el Robotino detiene inmediatamente. Los programas Circle (círculo) y Forward (avance) están sujetos a un límite de ®...
  • Page 30 Los sensores de distancia 1, 2 y 9 se utilizan para detectar obstáculos. Esta es la razón por la que el programa no puede detenerse por medio del parachoques dentro ® del alcance de estos sensores, ya que el Robotino emprende antes una acción evasiva.

  • Page 31: Ejecución De Programas De Demostración En Un Suelo Adecuado

    A partir de la versión 2.0 es posible cargar y ejecutar los programas de RobotinoView (archivos tipo .rvw) en el Robotino, simplemente con un clic del ratón. Procure tener siempre instalada la última versión de RobotinoView en su PC y en Robotino (tarjeta de memoria).

  • Page 32: Verificación De La Conexión Wlan

    Tiempo de espera agotado para esta solicitud Tiempo de espera agotado para esta solicitud Estadísticas de ping para 172.26.1.1: Paquetes: enviados = 4, recibidos = 0, perdidos = 4 (100% perdidos), © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 33 Ahora escriba la orden "ipconfig/all" en el símbolo del sistema ">" y pulse la tecla Intro. ® Una vez establecida la conexión con el Robotino , recibirá la información que se muestra más abajo. No obstante, aquí son posibles diferentes opciones dependiendo del tipo de su adaptador WLAN.
  • Page 34 Escriba la dirección IP del Robotino en la línea (2). Haga clic en el símbolo de la antena (1) a la derecha de la línea de entrada Conexión WLAN (1) Barra de dirección IP (2) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 35 Si la conexión se ha establecido correctamente, puede acceder directamente a todas ® las funciones del software y a todas las unidades de Robotino ® A modo de ejemplo, acceda ahora a la webcam del Robotino . Para ello, conecte la webcam al puente de mando a través del interface USB.
  • Page 36 6. Puesta a punto Nueva hoja de trabajo (1) Ejecución del programa (2) Webcam (3) ® Robotino hardware (4) Ventana de la cámara (5) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 37: Trabajo Con Varios Robotinos

    4 Robotinos ® Ventaja: Varios Robotinos pueden hacerse funcionar independientemente unos de otros. ® Desventaja: El canal de transmisión debe ser definido para cada Robotino cada PC. © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 38 ® Desventaja: Cada Robotino necesita su propia dirección IP, que debe ser ® introducida a través del teclado sensitivo del Robotino La red Ethernet local es accesible el servidor WLAN central non cifrado. Parámetros Valor SSID RobotinoAPX.1 Canal Encriptaciòn...

  • Page 39: Carga De Las Baterías

    ® La WLAN de los Robotinos debe estar configurada para el modo cliente AP; esto se ® realiza por medio de un interruptor directamente en el Robotino . En este caso se necesita un servidor WLAN central adicional. ® Ventaja: En la red pueden funcionar un número cualquiera de Robotinos...
  • Page 40 Para desconectar los cables hay que presionar el retenedor de la clavija que hay en el extremo del cable cargador de baterías al mismo tiempo que se tira de la clavija. Indicador LED en el cargador de baterías: © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 41: Sustitución De Las Baterías

    (2). Deje el fleje a un lado. • Saque la batería (3). Para ello, inclínela hacia fuera y levántela. Fleje retenedor (1) Piezas de sujeción (2) Batería (3) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 42 ® • Ambos terminales de la batería deben apuntar hacia el centro del Robotino Los cables deben conectarse a los terminales de las baterías como sigue: • El cable negro debe conectarse al terminal negativo de la izquierda (negro).
  • Page 43 Fijar el puente de mando con los tornillos que han sacado previamente. Puente de mando (1) Placas de centraje (2a y 2b) Escuadras de montaje (3a y 3b) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 44: Instalación De Sensores Adicionales

    10 mm, destornillador Phillips de 3 mm Todos los componentes del sensor de reflexión directa deben ser pre-montados ® antes de instalarlos y conectarlos en el Robotino Para cada sensor se necesitan los siguientes componentes: • 1 unidad de fibra óptica •...

  • Page 45: Conexión De Los Sensores

    ¡Asegurarse de que el cabezal de fibra óptica se halla en la ranura correcta! ® Ahora montar la unidad de fibra óptica (4) en la placa de montaje en el Robotino Asegurarla por medio de los agujeros roscados previstos para ello, con los tornillos que se suministran (5).

  • Page 46: Librerías C

    6. Puesta a punto 6.14 Robotino tiene numerosas interfaces para lenguajes de alto nivel. Por ejemplo, los Librerías C++ programas de demostración que constan en el menú, fueron creados con C++. El código fuente de éste y muchos programas de ejemplo se encuentra en la tarjeta de memoria del Robotino, donde pueden modificarse y compilarse directamente.
  • Page 47 (password). Vuelva a escribir “robotino” y confirme de nuevo su entrada. En ambos casos se hallará en el directorio raíz del usuario „robotino“ del entorno Linux del PC 104. Desde ahí puede acceder a todos los programas, códigos fuente y librerías.

  • Page 48: Contenido Del Cd-Rom/Apéndice

    Webcam Live Users Guide English.chm Windows Unidad de control Kontron_M_MOPSlcdSE_MOPSSE_PSTEM111.pdf La información actualizada y las modificaciones hechas en la documentación técnica Actualizaciones ® del Robotino están disponibles en Internet, en la dirección: http://www.festo-didactic.com http://www.openrobotino.org © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 49: Ayuda Para Solucionar Problemas Frecuentes

    Si las propuestas aquí expuestas no solucionan el problema, contacte al servicio de apoyo de Festo “did@de.festo.com” indicando el SSID de su Robotino. El SSID se encuentra en el adhesivo debajo del «centro de mando» (por ejemplo: «Robotino 1.234»).
  • Page 50 Buscar redes WLAN ordenador portátil no tiene acceso a él IP atribuido dos veces Asegúrese que su PC u otro Robotino no En el menú red/estática, estén utilizando la misma IP. En DOS ajustar la dirección IP de active el comando «ipconfig /all»...
  • Page 51 Pulse «Enter» y, a actualizado operaciones de cálculo, el display no se continuación, «Links» para actualiza constantemente actualizar el display A modo de prueba, cambiar el punto de acceso a modalidad AP © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 52 MPS a la siguiente. Northstar, sensor con los medios disponibles, un robot únicamente puede detectar movimientos relativos. Con este sensor, Robotino es capaz de conocer su posición absoluta en un espacio. Giroscopio sensor necesario para ejecutar giros precisos. Importante especialmente al efectuar recorridos largos.

  • Page 53: Introduction

    1. Introduction Le système d’apprentissage « Automatisation et technique » de Festo Didactic se réfère à différents acquis et exigences professionnelles. Le système robotique ® mobile Robotino permet une formation initiale et continue orientée sur la pratique en entreprise. Le matériel est constitué de composants industriels à orientation didactique.

  • Page 54: Remarques Importantes

    Robotino , le long d’une trajectoire prédéfinie. ® – peuvent intégrer le traitement d’images dans la commande du Robotino – peuvent effectuer une commande de trajectoire autonome gérée par capteurs du Robotino® avec localisation d’objets et comportement d’exploration simple.

  • Page 55: Obligation De L'exploitant

    • connaissant les consignes de base sur la sécurité du travail et la prévention des ® accidents et formés à la manipulation du système robotique mobile Robotino • ayant lu et compris le chapitre sur la sécurité et les symboles d’avertissement figurant dans le présent manuel.

  • Page 56: Garantie Et Responsabilité

    à toute tierce personne qui résulteraient d'une utilisation de l'installation à des fins autres que purement didactiques, à moins que Festo Didactic ne soit à l'origine de ces dommages intentionnellement ou suite à une faute lourde.

  • Page 57: Consignes De Sécurité

    • Mettez Robotino hors tension avant d'échanger la carte mémoire (CF Card) • Chargez les accumulateurs en série (12V+12V) et déconnectez le chargeur de Robotino en fin de charge. Si le chargeur est débranché du secteur mais reste connecté à Robotino, il se peut que les accumulateurs se déchargent via le chargeur ou soient endommagés.

  • Page 58: Caractéristiques Techniques

    3. Caractéristiques techniques Paramètre Valeur Alimentation 24 V CC Entrées numériques Sorties numériques Entrées analogiques 8 (0 – 10 V CC) Sorties à relais © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 59: Transport/Déballage/Fourniture

    ® Une fois le Robotino déballé, vérifiez qu’il ne présente aucun dommage. Tout dommage doit être immédiatement signalé à l’expéditeur et à Festo Didactic. Fourniture Vérifiez que la fourniture correspond au bordereau de livraison et à la commande. Signalez immédiatement toute différence éventuelle à Festo Didactic.

  • Page 60: Architecture Et Fonctionnement

    Compact Flash sur laquelle se trouvent plusieurs applications de démonstration ainsi que le système d’exploitation Linux. Les applications de démonstration ® peuvent être directement lancées depuis le clavier de commande du Robotino ® La programmation du Robotino peut être effectuée depuis un PC à l’aide du logiciel ®...

  • Page 61: Châssis Et Pont De Commande

    5. Architecture et fonctionnement Le châssis est constitué d'une plate-forme en acier inoxydable soudée au laser. Châssis et pont de 1 (2x) commande Poignées (1) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 62 On y trouve également les capteurs de distance et le capteur anticollision. Le châssis dispose encore de places libres, offrant ainsi la possibilité de fixer d’autres structures, capteurs ou actionneurs. 3 (2x) 2 (3x) Unité d'entraînement (2) Batterie (3) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 63 Les éléments très fragiles du système tels que la commande, le module E/S ou les interfaces se trouvent dans le pont de commande. Celui-ci est relié aux autres unités à l’aide d’un connecteur. Pont de commande (4) Caméra (5) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 64: Module Unité D'entraînement

    Tous les composants sont montés sur le flasque de fixation arrière. L’unité d’entraînement est vissée au châssis avec le flasque avant, ce qui permet de garantir le bon positionnement des unités d'entraînement les unes par rapport aux autres. © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 65: Caractéristiques Du Moteur

    16 :1 – 64 :1 3 étages, Nm : 3 étages, i : 100 :1 – 512 :1 Roue multidirectionnelle Roue multidirectionnelle entraînée (ARG 80) Diamètre Ø 80 mm Capacité de charge maximale 40 kg © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 66: Module Caméra

    Branchez si possible le câble de la caméra dans le port USB de droite du pont de commande pour réduire le risque de détérioration du câble ou de la caméra si le câble devait dépasser du boîtier. © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 67: Module Unité De Commande

    La platine transmet les signaux des encodeurs, de tous les capteurs intégrés et de tous les capteurs et actionneurs raccordés à l’interface E/S à l’unité de commande ou aux actionneurs supplémentaires. © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 68: Alimentation En Énergie/Chargeur

    9 capteurs de distance infrarouges placés sur le châssis à ® infrarouge 40° les uns des autres de façon à couvrir toute la zone autour du Robotino et à détecter la présence d’objets. Chacun de ces capteurs peut être interrogé...
  • Page 69 Quasiment noyé Fréquence de commutation 1000 Hz Température ambiante -25 – +70° C Degré de protection IP 67 Matériau du corps Laiton chromé Couple de serrage max. 10 Nm Reproductibilité 0,01 mm © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 70 Les capteurs doivent être montés sur la fixation prévue à cet effet et raccordés à l’interface E/S. Capteur incrémental (1) Moulure protectrice, capteur anticollision (2) Capteurs de distance (3) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 71 5. Architecture et fonctionnement ® Emplacement des capteurs et désignation dans le logiciel Robotino View Pour pouvoir interroger individuellement les capteurs de distance et le capteur ® incrémental dans Robotino View, ceux-ci doivent pouvoir être identifiés clairement. Le dessin ci-dessous indique l’affectation choisie. Dans le logiciel, IR1 est appelé...

  • Page 72: Clavier À Effleurement Et Afficheur

    V2.0 Version du logiciel Enter Afficheur (1) LED (2) Marche/Arrêt (3) Niveau de menu supérieur (4) Sélection vers le bas (5) Validation de la sélection (6) Sélection vers le haut (7) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 73: Point D'accès Wlan

    Les mises à jour peuvent être effectuées aisément en changeant simplement la carte PC. L'emplacement destiné à la carte PC se trouve à droite des interfaces de l'unité de commande. © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 74: Interface E/S

    • 2 relais pour actionneurs supplémentaires (REL0 et REL1). Ces relais peuvent faire office de contacts à ouverture (NF=NC), contacts à fermeture (NO) a contacts commun (CO). Affectation des contacts de l'interface E/S © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 75: Mise En Service

    ® ® Le Robotino est livré avec un dispositif qui permet de soulever le Robotino pour empêcher les roues de toucher le sol tout en les laissant libres de bouger. Pour ce faire, placez le dispositif de soulèvement sur une surface plane stable. Posez ensuite ®...

  • Page 76: Fonctions D'affichage

    L'actionnement de la touche fléchée vers la gauche vous permet de quitter un menu pour accéder au menu du niveau supérieur. Réglez tout d'abord la langue des menus sur le français. Sélectionnez l'option de menu « languages ». © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 77 IP. Lorsque vous vous trouvez sur le dernier chiffre du masque de sous-réseau, un nouvel actionnement de la touche Entrée valide les modifications que vous avez apportées à l'adresse IP et au masque de sous-réseau. © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 78: Test Des Programmes De Démonstration

    Pour détecter les obstacles, le système utilise les capteurs de distance 1, 2 et 9. Il est donc impossible d'arrêter le programme en touchant la moulure protectrice dans ® la zone de détection de ces capteurs, car le Robotino dévie alors sa course. © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 79: Exécution Des Programmes De Démonstration Sur Sol Dur

    A partir de la version 2.0, vous pouvez transférer et exécuter des programmes RobotinoView (extension de fichier .rvw) sur Robotino par un simple clic de souris. Veillez à ce que la version de RobotinoView installée sur votre PC et sur Robotino (carte mémoire) soit toujours la dernière en date.

  • Page 80: Contrôle De La Connexion Wlan

    6. Mise en service ® Laissez le WLAN rechercher les réseaux disponibles. Un réseau appelé Robotino apparaît alors dans la liste des réseaux disponibles. Le cas échéant, établissez une connexion avec ce réseau si le logiciel réseau ne l'a pas déjà fait.
  • Page 81 Masque de sous-réseau ..: 255.255.0.0 Passerelle par défaut ... : Serveur DHCP ....... : 172.26.101.8 Bail obtenu ......: vendredi 17 février 2006 13:51:14 Bail expire ......: vendredi 24 février 2006 13:51:14 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 82 ® Lancez le logiciel Robotino View. ® Entrez dans la ligne (2) l’adresse IP du Robotino . Cliquez sur l’icône de l’antenne (1) située à droite de la zone de saisie de l’adresse IP. Connexion au WLAN (1) Zone d’adresse IP (2)
  • Page 83 à toutes les unités du Robotino ® Pour vous en assurer de façon simple, tentez d’utiliser la webcam du Robotino Pour ce faire, raccordez la webcam au pont de commande via le port USB de droite.
  • Page 84 6. Mise en service Nouvel espace de travail (1) Lancement de programme (2) Webcam (3a et 3b) ® Matériel Robotino Fenêtre caméra (5) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 85: Utilisation De Plusieurs Robotino

    Robotino peuvent ainsi avoir la même adresse IP puisque chacun ® forme son propre réseau. Il est ainsi possible d’accéder aux divers Robotino depuis tout PC sans avoir à modifier ou à déterminer l’adresse IP. L'inconvénient de ce mode de fonctionnement est que les divers réseaux WLAN peuvent provoquer des collisions si leurs canaux de transmission sont trop proches les uns des autres.
  • Page 86 Pour ce mode de fonctionnement, le point d’accès du Robotino doit être réglé sur le ® mode Client à l’aide d’un interrupteur situé directement sur le Robotino , au niveau du point d’accès. Dans ce cas, il est nécessaire de disposer un point d'accès pour réseaux sans fil central raccordé...

  • Page 87: Charge Des Batteries

    Inconvénient : Chaque Robotino requiert sa propre adresse IP qui doit être ® saisie via le clavier à effleurement du Robotino Tous les ordinateurs connectés sont accessibles de l'extérieur par le point d'accès pour réseaux sans fil non codé. ®...
  • Page 88 Si les batteries sont complètement déchargées, elles doivent impérativement être ® rechargées pour garantir le bon fonctionnement du Robotino . Si les batteries ne sont pas suffisamment chargées, les unités d’entraînement risquent par exemple de fonctionner par à-coups.

  • Page 89: Remplacement Des Batteries

    Mettez la barrette de fixation de côté. • Sortez maintenant la batterie (3) en la basculant vers l’extérieur et en la soulevant. Barrette de fixation (1) Etrier de fixation (2) Batterie (3) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 90 • Le câble à cosse noire doit être relié à la borne négative (noire, à gauche). • Le câble à cosse rouge doit être relié à la borne positive (rouge, à droite). © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 91 Resserrez impérativement à fond les vis de fixation du pont de commande. Pont de commande (1) Plaques de centrage (2a et 2b) Plaques de fixation (3a et 3b) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 92: Montage De Capteurs Supplémentaires

    Bloquez-les à l’aide de la vis cruciforme du dispositif de fixation. Support de fibre optique (1) Fente de montage (2) Fibres optiques (3) Capteur à fibre optique (4) Vis de fixation (5) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 93: Connexion Des Capteurs

    6. Mise en service ® Montez maintenant les capteurs sur le châssis du Robotino . Fixez le support de fibre optique (1) au fond du châssis en insérant deux vis par le bas via une fente. Les fentes (2) situées à l’avant, dans la partie inférieure du châssis, ont plusieurs fonctions.

  • Page 94: Bibliothèques C

    écrits en C++ p. ex. Le code- Bibliothèques C++ source de ces programmes et celui de nombreux autres exemples de programme se trouve sur la carte mémoire de Robotino et peut y être modifié et compilé. ® Il est possible de personnaliser le Robotino ou d’étendre ses fonctions via une...
  • Page 95 1er Raccordez un clavier à l’un des deux ports USB et branchez un moniteur à l’interface VGA du PC 104. La liaison est ainsi établie. 2e Dans l’invite qui apparaît alors, saisissez l’ID de connexion « robotino ». Confirmez en appuyant sur la touche Entrée. Le système vous demande alors d’entrer le mot de passe.

  • Page 96: Documentation/Appendice

    Unité de commande Kontron_M_MOPSlcdSE_MOPSSE_PSTEM111.pdf Mises à jour Vous trouverez les dernières informations ainsi que des compléments sur la ® documentation technique du Robotino sur Internet, à l’adresse suivante : http://www.festo-didactic.com. http://www.openrobotino.org © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 97: Aide Au Dépannage D'erreurs Fréquentes

    Si les points ci-dessous ne remédient pas au problème, contactez l'assistance technique Festo „did@de.festo.com“ en indiquant impérativement le SSID de votre Robotino. Vous trouverez le SSID sur l'autocollant apposé sous le boîtier de commande (p. ex. "Robotino 1.234") Problème Cause possible Contrôle/Explication...
  • Page 98 Ce phénomène se produit rarement sur Mettre Robotino hors met soudainement à microprocesseur Robotino, l'un des 5 microcontrôleurs tension, attendre, puis tourner vite semble ne pas avoir démarré remettre Robotino sous correctement tension © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 99 Robotino l'adresse IP « ipconfig /all » 172.26.1.2 (par défaut IP= 172.26.1.1) Votre portable n'as pas obtenu En mode AP, Robotino émet un SSID du Sélectionnez automatiquement l'adresse type "Robotino1.234“ et attribue, en Démarrer/Panneau de IP/vous avez attribué une...
  • Page 100 Capteur Northstar avec les moyens du bord, un robot mobile ne peut détecter que des mouvements relatifs – avec ce capteur, Robotino connaît sa position absolue dans l'espace Gyroscope ce capteur est nécessaire pour exécuter des mouvements de rotation précis, ce qui est particulièrement important lorsqu'il faut franchir de longues distances.

Table des Matières