Festo Robotino Manuel
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Manuels Connexes pour Festo Robotino

Sommaire des Matières pour Festo Robotino

  • Page 1 ® Robotino Manual ® Robotino Manuel con CD ROM avec CD-ROM 544305 ES/FR...

  • Page 53: Introduction

    1. Introduction Le système d’apprentissage « Automatisation et technique » de Festo Didactic se réfère à différents acquis et exigences professionnelles. Le système robotique ® mobile Robotino permet une formation initiale et continue orientée sur la pratique en entreprise. Le matériel est constitué de composants industriels à orientation didactique.

  • Page 54: Remarques Importantes

    Robotino , le long d’une trajectoire prédéfinie. ® – peuvent intégrer le traitement d’images dans la commande du Robotino – peuvent effectuer une commande de trajectoire autonome gérée par capteurs du Robotino® avec localisation d’objets et comportement d’exploration simple.

  • Page 55: Obligation De L'exploitant

    • connaissant les consignes de base sur la sécurité du travail et la prévention des ® accidents et formés à la manipulation du système robotique mobile Robotino • ayant lu et compris le chapitre sur la sécurité et les symboles d’avertissement figurant dans le présent manuel.

  • Page 56: Garantie Et Responsabilité

    à toute tierce personne qui résulteraient d'une utilisation de l'installation à des fins autres que purement didactiques, à moins que Festo Didactic ne soit à l'origine de ces dommages intentionnellement ou suite à une faute lourde.

  • Page 57: Consignes De Sécurité

    • Mettez Robotino hors tension avant d'échanger la carte mémoire (CF Card) • Chargez les accumulateurs en série (12V+12V) et déconnectez le chargeur de Robotino en fin de charge. Si le chargeur est débranché du secteur mais reste connecté à Robotino, il se peut que les accumulateurs se déchargent via le chargeur ou soient endommagés.

  • Page 58: Caractéristiques Techniques

    3. Caractéristiques techniques Paramètre Valeur Alimentation 24 V CC Entrées numériques Sorties numériques Entrées analogiques 8 (0 – 10 V CC) Sorties à relais © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 59: Transport/Déballage/Fourniture

    ® Une fois le Robotino déballé, vérifiez qu’il ne présente aucun dommage. Tout dommage doit être immédiatement signalé à l’expéditeur et à Festo Didactic. Fourniture Vérifiez que la fourniture correspond au bordereau de livraison et à la commande. Signalez immédiatement toute différence éventuelle à Festo Didactic.

  • Page 60: Architecture Et Fonctionnement

    Compact Flash sur laquelle se trouvent plusieurs applications de démonstration ainsi que le système d’exploitation Linux. Les applications de démonstration ® peuvent être directement lancées depuis le clavier de commande du Robotino ® La programmation du Robotino peut être effectuée depuis un PC à l’aide du logiciel ®...

  • Page 61: Châssis Et Pont De Commande

    5. Architecture et fonctionnement Le châssis est constitué d'une plate-forme en acier inoxydable soudée au laser. Châssis et pont de 1 (2x) commande Poignées (1) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 62 On y trouve également les capteurs de distance et le capteur anticollision. Le châssis dispose encore de places libres, offrant ainsi la possibilité de fixer d’autres structures, capteurs ou actionneurs. 3 (2x) 2 (3x) Unité d'entraînement (2) Batterie (3) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 63 Les éléments très fragiles du système tels que la commande, le module E/S ou les interfaces se trouvent dans le pont de commande. Celui-ci est relié aux autres unités à l’aide d’un connecteur. Pont de commande (4) Caméra (5) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 64: Module Unité D'entraînement

    Tous les composants sont montés sur le flasque de fixation arrière. L’unité d’entraînement est vissée au châssis avec le flasque avant, ce qui permet de garantir le bon positionnement des unités d'entraînement les unes par rapport aux autres. © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 65: Caractéristiques Du Moteur

    16 :1 – 64 :1 3 étages, Nm : 3 étages, i : 100 :1 – 512 :1 Roue multidirectionnelle Roue multidirectionnelle entraînée (ARG 80) Diamètre Ø 80 mm Capacité de charge maximale 40 kg © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 66: Module Caméra

    Branchez si possible le câble de la caméra dans le port USB de droite du pont de commande pour réduire le risque de détérioration du câble ou de la caméra si le câble devait dépasser du boîtier. © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 67: Module Unité De Commande

    La platine transmet les signaux des encodeurs, de tous les capteurs intégrés et de tous les capteurs et actionneurs raccordés à l’interface E/S à l’unité de commande ou aux actionneurs supplémentaires. © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 68: Alimentation En Énergie/Chargeur

    9 capteurs de distance infrarouges placés sur le châssis à ® infrarouge 40° les uns des autres de façon à couvrir toute la zone autour du Robotino et à détecter la présence d’objets. Chacun de ces capteurs peut être interrogé...
  • Page 69 Quasiment noyé Fréquence de commutation 1000 Hz Température ambiante -25 – +70° C Degré de protection IP 67 Matériau du corps Laiton chromé Couple de serrage max. 10 Nm Reproductibilité 0,01 mm © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 70 Les capteurs doivent être montés sur la fixation prévue à cet effet et raccordés à l’interface E/S. Capteur incrémental (1) Moulure protectrice, capteur anticollision (2) Capteurs de distance (3) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 71 5. Architecture et fonctionnement ® Emplacement des capteurs et désignation dans le logiciel Robotino View Pour pouvoir interroger individuellement les capteurs de distance et le capteur ® incrémental dans Robotino View, ceux-ci doivent pouvoir être identifiés clairement. Le dessin ci-dessous indique l’affectation choisie. Dans le logiciel, IR1 est appelé...

  • Page 72: Clavier À Effleurement Et Afficheur

    V2.0 Version du logiciel Enter Afficheur (1) LED (2) Marche/Arrêt (3) Niveau de menu supérieur (4) Sélection vers le bas (5) Validation de la sélection (6) Sélection vers le haut (7) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 73: Point D'accès Wlan

    Les mises à jour peuvent être effectuées aisément en changeant simplement la carte PC. L'emplacement destiné à la carte PC se trouve à droite des interfaces de l'unité de commande. © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 74: Interface E/S

    • 2 relais pour actionneurs supplémentaires (REL0 et REL1). Ces relais peuvent faire office de contacts à ouverture (NF=NC), contacts à fermeture (NO) a contacts commun (CO). Affectation des contacts de l'interface E/S © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 75: Mise En Service

    ® ® Le Robotino est livré avec un dispositif qui permet de soulever le Robotino pour empêcher les roues de toucher le sol tout en les laissant libres de bouger. Pour ce faire, placez le dispositif de soulèvement sur une surface plane stable. Posez ensuite ®...

  • Page 76: Fonctions D'affichage

    L'actionnement de la touche fléchée vers la gauche vous permet de quitter un menu pour accéder au menu du niveau supérieur. Réglez tout d'abord la langue des menus sur le français. Sélectionnez l'option de menu « languages ». © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 77 IP. Lorsque vous vous trouvez sur le dernier chiffre du masque de sous-réseau, un nouvel actionnement de la touche Entrée valide les modifications que vous avez apportées à l'adresse IP et au masque de sous-réseau. © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 78: Test Des Programmes De Démonstration

    Pour détecter les obstacles, le système utilise les capteurs de distance 1, 2 et 9. Il est donc impossible d'arrêter le programme en touchant la moulure protectrice dans ® la zone de détection de ces capteurs, car le Robotino dévie alors sa course. © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 79: Exécution Des Programmes De Démonstration Sur Sol Dur

    A partir de la version 2.0, vous pouvez transférer et exécuter des programmes RobotinoView (extension de fichier .rvw) sur Robotino par un simple clic de souris. Veillez à ce que la version de RobotinoView installée sur votre PC et sur Robotino (carte mémoire) soit toujours la dernière en date.

  • Page 80: Contrôle De La Connexion Wlan

    6. Mise en service ® Laissez le WLAN rechercher les réseaux disponibles. Un réseau appelé Robotino apparaît alors dans la liste des réseaux disponibles. Le cas échéant, établissez une connexion avec ce réseau si le logiciel réseau ne l'a pas déjà fait.
  • Page 81 Masque de sous-réseau ..: 255.255.0.0 Passerelle par défaut ... : Serveur DHCP ....... : 172.26.101.8 Bail obtenu ......: vendredi 17 février 2006 13:51:14 Bail expire ......: vendredi 24 février 2006 13:51:14 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 82 ® Lancez le logiciel Robotino View. ® Entrez dans la ligne (2) l’adresse IP du Robotino . Cliquez sur l’icône de l’antenne (1) située à droite de la zone de saisie de l’adresse IP. Connexion au WLAN (1) Zone d’adresse IP (2)
  • Page 83 à toutes les unités du Robotino ® Pour vous en assurer de façon simple, tentez d’utiliser la webcam du Robotino Pour ce faire, raccordez la webcam au pont de commande via le port USB de droite.
  • Page 84 6. Mise en service Nouvel espace de travail (1) Lancement de programme (2) Webcam (3a et 3b) ® Matériel Robotino Fenêtre caméra (5) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 85: Utilisation De Plusieurs Robotino

    Robotino peuvent ainsi avoir la même adresse IP puisque chacun ® forme son propre réseau. Il est ainsi possible d’accéder aux divers Robotino depuis tout PC sans avoir à modifier ou à déterminer l’adresse IP. L'inconvénient de ce mode de fonctionnement est que les divers réseaux WLAN peuvent provoquer des collisions si leurs canaux de transmission sont trop proches les uns des autres.
  • Page 86 Pour ce mode de fonctionnement, le point d’accès du Robotino doit être réglé sur le ® mode Client à l’aide d’un interrupteur situé directement sur le Robotino , au niveau du point d’accès. Dans ce cas, il est nécessaire de disposer un point d'accès pour réseaux sans fil central raccordé...

  • Page 87: Charge Des Batteries

    Inconvénient : Chaque Robotino requiert sa propre adresse IP qui doit être ® saisie via le clavier à effleurement du Robotino Tous les ordinateurs connectés sont accessibles de l'extérieur par le point d'accès pour réseaux sans fil non codé. ®...
  • Page 88 Si les batteries sont complètement déchargées, elles doivent impérativement être ® rechargées pour garantir le bon fonctionnement du Robotino . Si les batteries ne sont pas suffisamment chargées, les unités d’entraînement risquent par exemple de fonctionner par à-coups.

  • Page 89: Remplacement Des Batteries

    Mettez la barrette de fixation de côté. • Sortez maintenant la batterie (3) en la basculant vers l’extérieur et en la soulevant. Barrette de fixation (1) Etrier de fixation (2) Batterie (3) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 90 • Le câble à cosse noire doit être relié à la borne négative (noire, à gauche). • Le câble à cosse rouge doit être relié à la borne positive (rouge, à droite). © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 91 Resserrez impérativement à fond les vis de fixation du pont de commande. Pont de commande (1) Plaques de centrage (2a et 2b) Plaques de fixation (3a et 3b) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 92: Montage De Capteurs Supplémentaires

    Bloquez-les à l’aide de la vis cruciforme du dispositif de fixation. Support de fibre optique (1) Fente de montage (2) Fibres optiques (3) Capteur à fibre optique (4) Vis de fixation (5) © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 93: Connexion Des Capteurs

    6. Mise en service ® Montez maintenant les capteurs sur le châssis du Robotino . Fixez le support de fibre optique (1) au fond du châssis en insérant deux vis par le bas via une fente. Les fentes (2) situées à l’avant, dans la partie inférieure du châssis, ont plusieurs fonctions.

  • Page 94: Bibliothèques C

    écrits en C++ p. ex. Le code- Bibliothèques C++ source de ces programmes et celui de nombreux autres exemples de programme se trouve sur la carte mémoire de Robotino et peut y être modifié et compilé. ® Il est possible de personnaliser le Robotino ou d’étendre ses fonctions via une...
  • Page 95 1er Raccordez un clavier à l’un des deux ports USB et branchez un moniteur à l’interface VGA du PC 104. La liaison est ainsi établie. 2e Dans l’invite qui apparaît alors, saisissez l’ID de connexion « robotino ». Confirmez en appuyant sur la touche Entrée. Le système vous demande alors d’entrer le mot de passe.

  • Page 96: Documentation/Appendice

    Unité de commande Kontron_M_MOPSlcdSE_MOPSSE_PSTEM111.pdf Mises à jour Vous trouverez les dernières informations ainsi que des compléments sur la ® documentation technique du Robotino sur Internet, à l’adresse suivante : http://www.festo-didactic.com. http://www.openrobotino.org © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...

  • Page 97: Aide Au Dépannage D'erreurs Fréquentes

    Si les points ci-dessous ne remédient pas au problème, contactez l'assistance technique Festo „did@de.festo.com“ en indiquant impérativement le SSID de votre Robotino. Vous trouverez le SSID sur l'autocollant apposé sous le boîtier de commande (p. ex. "Robotino 1.234") Problème Cause possible Contrôle/Explication...
  • Page 98 Ce phénomène se produit rarement sur Mettre Robotino hors met soudainement à microprocesseur Robotino, l'un des 5 microcontrôleurs tension, attendre, puis tourner vite semble ne pas avoir démarré remettre Robotino sous correctement tension © Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305...
  • Page 99 Robotino l'adresse IP « ipconfig /all » 172.26.1.2 (par défaut IP= 172.26.1.1) Votre portable n'as pas obtenu En mode AP, Robotino émet un SSID du Sélectionnez automatiquement l'adresse type "Robotino1.234“ et attribue, en Démarrer/Panneau de IP/vous avez attribué une...
  • Page 100 Capteur Northstar avec les moyens du bord, un robot mobile ne peut détecter que des mouvements relatifs – avec ce capteur, Robotino connaît sa position absolue dans l'espace Gyroscope ce capteur est nécessaire pour exécuter des mouvements de rotation précis, ce qui est particulièrement important lorsqu'il faut franchir de longues distances.

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