Fuente De Alimentación/Cargador De Batería; Sensores - Festo Robotino Manuel

5. Diseño y función
5.7
Fuente de
alimentación/cargador de
batería
5.8

Sensores

Sensores de medición de
distancia por infrarrojos
Encoder incremental
El sensor anticolisión
20
La alimentación eléctrica es suministrada por dos baterías recargables de 12 V con
una capacidad de 4 Ah. Ambas baterías recargables están montadas en el chasis.
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Robotino se suministra con 2 baterías adicionales y un cargador de baterías. Así,
mientras dos baterías se hallan en funcionamiento, las otras dos pueden estar en
proceso de recarga.
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En el Robotino se han integrado sensores para la medición de distancias a objetos
y para detectar la velocidad del motor. Un sensor anticolisión montado alrededor de
una circunferencia en el chasis, indica el contacto con objetos.
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Robotino está equipado con nueve sensores de medición de distancia por
infrarrojos, que se hallan montados en el chasis formando un ángulo de 40° entre sí.
Con estos sensores, Robotino
Cada uno de estos sensores puede ser interrogado individualmente por medio de la
placa de circuito de E/S. Con ello pueden evitarse obstáculos, pueden mantenerse
distancias y adoptar protecciones frente a un determinado objetivo.
Los sensores son capaces de medir distancias con precisión o relativas a objetos,
con valores entre 4 y 30 cm. La conexión del sensor es especialmente sencilla e
incluye tan sólo una señal de salida analógica y la alimentación. La electrónica de
evaluación del sensor determina la distancia, que puede leerse como una señal
analógica.
La velocidad real de cada motor se mide en RPM por el encoder incremental. Si la
velocidad real del motor difiere del punto de consigna, puede ajustarse para que
coincida con el valor deseado por medio de un regulador PID, cuyos parámetros
están configurados con la ayuda del software Robotino
El sensor anticolisión está formado por una banda de detección fijada alrededor de
un aro que circunda el chasis. Una cámara de conmutación se halla situada dentro
de un perfil de plástico. Dos superficies conductoras se hallan dispuestas dentro de
la cámara, manteniendo una determinada distancia entre sí. Estas superficies entran
en contacto cuando se aplica una mínima presión a la banda.
Con ello, una señal perfectamente reconocible es transmitida a la unidad de control.
Las colisiones con objetos en cualquier punto del cuerpo se detectan y, por ejemplo,
se provoca la detención del Robotino
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puede detectar objetos en las zonas circundantes.
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