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4 Réparation
4.7.4 Remplacement du réducteur de l'axe 4
Suite
Choix de la routine d'étalonnage
Décidez de la routine d'étalonnage à utiliser, en fonction des informations contenues
dans le tableau. En fonction de la routine choisie, une action peut être requise
avant de commencer la réparation du robot, voir le tableau.
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Retrait du réducteur, axe 4
La procédure ci-dessous décrit comment retirer le réducteur de l'axe 4.
1
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Action
Déterminez la routine d'étalonnage à utili-
ser pour étalonner le robot.
•
Étalonnage de référence. Les pa-
quets de câbles externes (Dress-
Pack) et les outils peuvent rester in-
stallés sur le robot.
•
Étalonnage précis. Tous les paquets
de câbles externes (DressPack) et
outils doivent être retirés du robot.
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage de référence :
Trouvez les valeurs de référence précéde-
ntes de l'axe ou créez de nouvelles valeurs
de référence. Ces valeurs serviront après
la procédure de réparation, pour l'étalon-
nage du robot.
S'il n'existe aucune valeur de référence et
qu'il est impossible d'en créer une, l'étalo-
nnage de référence n'est pas possible.
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage précis :
Retirez tous les paquets de câbles externes
(DressPack) et outils du robot.
Action
Déterminez la routine d'étalonnage à utiliser et pre-
nez les mesures appropriées avant de commencer
la procédure de réparation.
DANGER
Coupez :
•
l'alimentation électrique du robot
•
l'alimentation en pression hydraulique du ro-
bot
•
l'alimentation en pression pneumatique du
robot
Avant d'entrer dans la zone de travail du robot.
Vidangez l'huile du réducteur primaire par le bouchon
d'huile, vidange.
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Remarque
Suivez les instructions fournies dans la
routine d'étalonnage de référence sur le
FlexPendant pour créer les valeurs de réfé-
rence.
La création de nouvelles valeurs implique
la possibilité de déplacer le robot.
Pour en savoir plus sur l'étalonnage de ré-
férence pour Axis Calibration, reportez-
vous à
Routine d'étalonnage de référence
à la page
428.
Pour en savoir plus sur l'étalonnage de ré-
férence pour Pendulum Calibration, repor-
tez-vous à Manuel d'utilisation - Calibration
Pendulum.
Remarque
Pour plus de détails, reportez-
vous à la section
d'huile, réducteur axe 4 à la
page
197.
Manuel du produit - IRB 7600
3HAC022033-004 Révision: AD
Vidange
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