Kuka KR C4 extended Manuel D'instructions page 164

KR C4 extended; KR C4 extended CK
Schéma d'impul-
sions d'arrêt
Sortie sûre
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Fig. 6-12: Schéma d'impulsions d'arrêt, sorties de test
t1 Longueur d'impulsion d'arrêt (fixe ou configurable)
t2 Durée de période d'arrêt par canal (106 ms)
t3 Décalage entre l'impulsion d'arrêt des deux canaux (53 ms)
TA/A Sortie de test canal A
TA/B Sortie de test canal B
SIN_X_A Entrée X canal A
SIN_X_B Entrée X canal B
Sur la SIB, les sorties sont mises à disposition en tant que sorties de relais
sans potentiel à deux canaux.
La figure suivante montre un exemple de connexion d'une sortie sûre à une
entrée sûre mise à disposition par le client avec possibilité de test externe.
L'entrée utilisée par le client doit disposer d'une possibilité de contrôle externe
quant à court-circuit transversal éventuel.
Fig. 6-13: Principe de connexion pour sortie sûre
1 SIB
2 Commande de robot
3 Interface X11 (XD211) ou X13 (XD213)
4 Circuit de sortie
5 Côté installation
6 Entrée sûre (API Fail Safe, appareil de commutation de sécurité)
7 Sortie de test canal B
8 Sortie de test canal A
9 Entrée X canal A
10 Entrée X canal B
Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2