Kuka KR C4 extended Manuel D'instructions page 159

Signal Bro
che
Acquittement pro- 6
tection opérateur
canal A
Acquittement pro- 24
tection opérateur
canal B
Protection opéra- 4
teur canal A
Protection opéra- 22
teur canal B
Peri enabled 41
canal A
42
Peri enabled 59
canal B
60
Protection opéra- 39
teur acquittement
40
canal A
Protection opéra- 57
teur acquittement
58
canal B
Le signal Peri enabled est mis sur 1 (actif) lorsque les conditions suivantes
Signal Peri
sont remplies :
enabled (PE)



Peri enabled en fonction du signal "Arrêt fiable de fonctionnement"


Peri enabled en fonction du signal "Arrêt de sécurité Stop 2"

Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2
Description
Pour la connexion d'une entrée
à deux canaux pour l'acquitte-
ment de la protection opérateur
avec contacts sans potentiel,
(>>> "Entrées SIB" Page 116)
Pour le raccordement à deux
canaux d'un verrouillage de la
porte de protection,
(>>> "Entrées SIB" Page 116)
Sortie, contact sans potentiel
(>>> "Sorties SIB" Page 115)
Sortie, contact sans potentiel
(>>> "Sorties SIB" Page 115)
Sortie, contact sans potentiel,
protection opérateur, acquitte-
ment (>>> "Sorties SIB"
Page 115)
Sortie, contact sans potentiel,
protection opérateur, acquitte-
ment (>>> "Sorties SIB"
Page 115)
Les entraînements sont en marche.
L'autorisation de déplacement a été donnée par la commande de sécurité.
Le message "Protection opérateur ouverte" ne doit pas être présent.
Ce message n'existe pas dans les modes T1 et T2.
En cas d'activation du signal "Arrêt fiable de fonctionnement" pendant le
déplacement :
Défaut -> freinage avec Stop 0. Peri enabled est désactivé.

Activation du signal "Arrêt fiable de fonctionnement" alors que le manipu-
lateur est à l'arrêt :
Freins ouverts, entraînements en régulation et en surveillance pour le re-
démarrage. Peri enabled reste actif.
Le signal "Autorisation de déplacement" reste actif.

La tension US2 (si existante) reste active.

Le signal "Peri enabled" reste actif.

En cas d'activation du signal "Arrêt de sécurité Stop 2" :
6 Planification
Remarque
Le comportement de l'entrée
"Acquittement protection opéra-
teur" peut être configuré avec le
logiciel système KUKA.
Après la fermeture de la porte de
protection (protection opéra-
teur), le déplacement du mani-
pulateur peut être activé dans
les modes automatiques avec
une touche d'acquittement à
l'extérieur de la clôture de pro-
tection. Cette fonction est désac-
tivée à la livraison.
Les entraînements peuvent être
mis en service tant que le signal
est activé. N'est efficace que
dans les modes AUTOMA-
TIQUE.
(>>> "Signal Peri enabled (PE)"
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Redirection du signal d'entrée
acquittement protection opéra-
teur à d'autres commandes de
robot à la même clôture de pro-
tection.
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