Kuka KR C4 extended Manuel D'instructions page 147

La maintenance et la réparation doivent garantir un état fiable et sûr du robot
ou son rétablissement après une panne. La réparation comprend le dépistage
du défaut et sa réparation.
Mesures de sécurité lorsqu'on travaille sur le robot industriel :
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doit être mis hors service et bloqué contre toute remise en service. Il faut en-
suite vérifier qu'aucune tension de subsiste.
Avant de travailler sur des composants sous tension, il ne suffit pas de dé-
clencher un ARRET D'URGENCE, un arrêt de sécurité ou d'arrêter les en-
traînements. En effet, ces opérations ne provoquent une coupure du
système de robot du réseau. Des composants restent sous tension. Ceci
provoque un risque de blessures graves ou un danger de mort.
Un composant défectueux est à remplacer par un nouveau composant ayant
le même numéro d'article ou par un composant signalé comme équivalent par
KUKA Roboter GmbH.
Effectuer les travaux de nettoyage et d'entretien en suivant les instructions du
manuel.
Même si la commande du robot est hors service, des pièces connectées à la
Commande de
périphérie peuvent être sous tension. Les sources externes doivent donc être
robot
arrêtées si l'on travaille sur la commande du robot.
Les directives CRE sont à respecter lorsqu'on travaille sur les composants de
la commande du robot.
Une fois la commande de robot arrêtée, différents composants peuvent se
trouver sous une tension de plus de 50 V (jusqu'à 780 V) pendant plusieurs
minutes. Il est donc interdit de travailler sur le robot industriel pendant ce
temps pour exclure tout risque de blessures très dangereuses.
La pénétration d'eau et de poussière dans la commande du robot doit être évi-
tée.
Quelques types de robot sont également dotés d'un système de compensa-
Système d'équili-
tion du poids ou d'équilibrage hydropneumatique ou mécanique (vérin à gaz,
brage
ressorts).
Les systèmes d'équilibrage hydropneumatiques et avec vérins à gaz sont des
appareils sous pression et font partie des installations devant être surveillées.
Selon la variante de robot, les systèmes d'équilibrage correspondent à la ca-
tégorie 0, II ou III, groupe de fluides 2 de la Directive appareils sous pression.
Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2
Exécuter les opérations hors de la zone de danger. S'il faut travailler dans
la zone de danger, l'exploitant doit définir des mesures de protection sup-
plémentaires pour exclure tout dommage corporel.
Mettre le robot industriel hors service et le bloquer pour éviter toute remise
en service (par ex. avec un cadenas). S'il faut travailler lorsque la com-
mande de robot est en service, l'exploitant doit définir des mesures de pro-
tection supplémentaires pour exclure tout dommage corporel.
S'il faut travailler lorsque la commande de robot est en service, les opéra-
tions ne peuvent être effectuées qu'en mode T1.
Signaler les opérations par une plaque sur l'installation. Cette plaque doit
rester en place même lorsque le travail est interrompu.
Les équipements d'ARRET D'URGENCE doivent rester actifs. S'il faut dé-
sactiver des fonctions de sécurité ou des dispositifs de protection par suite
des travaux de maintenance ou de réparation, il faut rensuite à nouveau
rétablir immédiatement la protection.
Avant de travailler sur des composants sous ten-
sion du système de robot, l'interrupteur principal
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