Kuka KR C4 NA UL Instructions De Montage
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KR C4 NA UL
Instructions de montage
Publié le: 19.02.2013
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Manuels Connexes pour Kuka KR C4 NA UL

Sommaire des Matières pour Kuka KR C4 NA UL

  • Page 1 KUKA Roboter GmbH Controller KR C4 NA UL Instructions de montage Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF)
  • Page 2 Pub MA KR C4 NA UL (PDF) fr Structure de livre: MA KR C4 NA UL V1.1 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 2 / 139...

  • Page 3: Table Des Matières

    3.17 Lampe "Entraînements prêts" ..................3.18 Support KUKA smartPAD (option) ................3.19 Refroidissement de l'armoire ..................3.20 Description du poste de montage client ..............Caractéristiques techniques ..............Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 3 / 139...
  • Page 4 Dispositifs de protection externes ................. Aperçu des modes et des fonctions de protection ............. Mesures de sécurité ....................5.8.1 Mesures générales de sécurité ................5.8.2 Transport ......................Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 4 / 139...
  • Page 5 Connexion des câbles de liaison standard ..............8.3.1 Câbles de données X21 ..................Montage et connexion de la lampe "Entraînements prêts" ........Fixation du support KUKA smartPAD (option) ............Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 5 / 139...
  • Page 6 8.14 Configuration de la lampe "Entraînements prêts" dans le logiciel système ....8.15 Test du fonctionnement de la lampe "Entraînements prêts" ........SAV KUKA ....................Demande d'assistance ....................Assistance client KUKA ..................... Index ......................Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 6 / 139...

  • Page 7: Introduction

    être respectées avec précision. Ces remarques facilitent le travail ou renvoient à des informations supplémen- Remarques taires. Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations supplé- mentaires. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 7 / 139...

  • Page 8: Termes Utilisés

    SCCR Short Circuit Current Rating SG FC Servo Gun Safety Interface Board SION Safety I/O Node SafeOperation, option avec composants logi- ciels et matériels. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 8 / 139...
  • Page 9 à l'arrêt. Bus de série universel. Système de bus pour connecter un ordinateur aux périphériques Axe supplémentaire (unité linéaire, Posiflex) Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 9 / 139...
  • Page 10 KR C4 NA UL Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 10 / 139...

  • Page 11: Affectation

    Utilisation ne respectant pas les seuils de service  Utilisation dans un environnement soumis à des risques de déflagration  Utilisation dans les mines  Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 11 / 139...
  • Page 12 KR C4 NA UL Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 12 / 139...

  • Page 13: Description Du Produit

    Cabinet Control Unit (CCU)  Controller System Panel (CSP)  Safety Interface Board (SIB)  Eléments coupe-circuit  Accumulateurs  Ventilateur  Panneau de raccordement  Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 13 / 139...
  • Page 14 4 à 6 Régulateur d'entraînement Panneau de raccordement axes 1 à 3 Filtre de freins KUKA smartPAD Fig. 3-3: Aperçu de la commande de robot, vue arrière Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 14 / 139...

  • Page 15: Kuka Power-Pack

    Plage de puissance : 11 kW à 14 kW en fonction de l'amplificateur d'axe  Alimentation directe de la tension de circuit intermédiaire DC  Réglage en fonction du champ pour les servomoteurs : réglage de couple  Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 15 / 139...

  • Page 16: Pc De Commande

    Saisie de la température :  Thermorupteur transformateur  Contact de signalisation refroidisseur  Contact de signalisation interrupteur principal  Capteur de température résistance ballast  Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 16 / 139...

  • Page 17: Safety Interface Board

     KPC : KPP/KSP  Résolveur convertisseur numérique  Le KUKA Controller Bus permet de relier les appareils de commande et de  service suivants avec le PC de commande : KUKA Operator Panel Interface  LED de diagnostic ...

  • Page 18: Résolveur Convertisseur Numérique

    USB 1 USB 2 RJ45 LED 6 Rouge LED 3 de défaut LED 5 Rouge LED 2 de défaut LED 4 Rouge LED 1 de défaut Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 18 / 139...

  • Page 19: Bloc D'alimentation Basse Tension

    CCU et leur état de chargement est contrôlé et affiché. 3.13 Filtre secteur Le filtre secteur (antiparasite) supprime les tensions parasites du câble sec- Description teur. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 19 / 139...

  • Page 20: Participants De Bus

    Participants KSB et variantes de configuration Les appareils suivants font partie du KSB : Participants KSB CIB SION  KCP SION  SIB Standard  Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 20 / 139...

  • Page 21: Participants Keb Et Variantes De Configuration

    Connexion à l'API de ligne avec l'in- Variante 2 Esclave PROFIBUS terface PROFIBUS Connexion d'appareils PROFIBUS Variante 3 Maître/Esclave PROFIBUS Connexion à l'API de ligne avec l'in- terface Profibus Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 21 / 139...
  • Page 22 Variante 17 DeviceNet, Maître/ Esclave Connexion à l'API de ligne avec l'in- terface DeviceNet Connexion respective de 16 en- trées et sorties numériques avec 0,5 A Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 22 / 139...

  • Page 23: Interfaces

    Les composants du panneau de raccordement dépendent des options et des exigences du client. La commande du robot avec un maximum de composants est décrite dans cette documentation. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 23 / 139...
  • Page 24 être équipées de diodes de suppression appropriées. Composants RC et résistances VCR ne sont pas appropriés. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 24 / 139...

  • Page 25: Brochage Connecteur Moteur X20

    3 Description du produit 3.15.1 Brochage connecteur moteur X20 Brochage Fig. 3-7: Brochage X20 Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 25 / 139...

  • Page 26: Brochage Poids Lourd X20.1 Et X20.4

    KR C4 NA UL 3.15.2 Brochage poids lourd X20.1 et X20.4 Brochage Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 26 / 139...
  • Page 27 3 Description du produit Fig. 3-8: Brochage X20.1 et X20.4 Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 27 / 139...

  • Page 28: Brochage X7.1, Axe Supplémentaire 7

    Brochage X7.1, axe supplémentaire 7 Fig. 3-9: Connecteur individuel X7.1 3.15.4 Brochage X7.1 et X7.2, axes supplémentaires 7 et 8 Fig. 3-10: Connecteurs individuels X7.1 et X7.2 Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 28 / 139...

  • Page 29: Brochage Du Palettiseur Poids Lourd X20 X8 (4 Axes)

    3 Description du produit 3.15.5 Brochage du palettiseur poids lourd X20 X8 (4 axes) Brochage Fig. 3-11: Palettiseur de charges lourdes à 4 axes, brochage X8 Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 29 / 139...

  • Page 30: Brochage Du Palettiseur X20 (4 Axes)

    KR C4 NA UL 3.15.6 Brochage du palettiseur X20 (4 axes) Brochage Fig. 3-12: Palettiseur à 4 axes, brochage X20 Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 30 / 139...

  • Page 31: Brochage Du Palettiseur Poids Lourd X20.1 Et X20.4 (5 Axes)

    3.15.7 Brochage du palettiseur poids lourd X20.1 et X20.4 (5 axes) Brochage Fig. 3-13: Palettiseur de charges lourdes à 5 axes, brochage X20.1 et X20.4 Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 31 / 139...

  • Page 32: Brochage Du Palettiseur X20 (5 Axes)

    KR C4 NA UL 3.15.8 Brochage du palettiseur X20 (5 axes) Brochage Fig. 3-14: Palettiseur à 5 axes, brochage X20 Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 32 / 139...

  • Page 33: Brochage Du Palettiseur, Axe Supplémentaire X7.1

    La carte-mère a non seulement été dotée de manière optimale et tes- tée mais également délivrée par la société KUKA Roboter GmbH. Toute modification non effectuée par KUKA Roboter GmbH n'est pas couverte par la garantie. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 33 / 139...

  • Page 34: Interfaces Carte Mère D2608-K

    Fig. 3-18: Affectation des emplacements de la carte mère D2608-K Emplacement Type Carte enfichable Bus de champ Bus de champ PCIe Carte double NIC LAN PCIe libre PCIe libre Bus de champ PCIe libre Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 34 / 139...

  • Page 35: Interfaces Carte Mère D3076-K

    Fig. 3-20: Affectation des emplacements de la carte mère D3076-K Emplacement Type Carte enfichable Bus de champ Bus de champ Bus de champ Bus de champ PCIe Non disponible Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 35 / 139...

  • Page 36: Lampe "Entraînements Prêts

    Si l'on prévoit des nattes filtrantes aux grilles d'aé- ration, ceci se traduira par un échauffement trop important et donc par une réduction de la longévité des appareils montés. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 36 / 139...

  • Page 37: Description Du Poste De Montage Client

    Fig. 3-23: Poste de montage client Poste de montage client Caractéristiques Désignation Valeurs techniques Puissance de perte des unités max. 20 W Profondeur de montage env. 200 mm Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 37 / 139...
  • Page 38 KR C4 NA UL Désignation Valeurs Largeur 300 mm Hauteur 150 mm Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 38 / 139...

  • Page 39: Caractéristiques Techniques

    1000 m NGF sans ré-  duction de puissance 1 000 m … 4 000 m NGF avec  une réduction de puissance de 5 %/1 000 m Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 39 / 139...
  • Page 40 être dépassée, La différence de longueur des câbles entre les canaux individuels de la boîte RDC ne doit pas être supérieure à 10 m. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 40 / 139...

  • Page 41: Alimentation Étrangère Externe 24 V

    Durée d'utilisation : 20 ans Extended < 780 000 (correspond à 106 cycles de manœuvres par jour) Le module doit être remplacé une fois les cycles de manœuvres effectués. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 41 / 139...

  • Page 42: Kit De Câble De Liaison Et Lampe "Entraînements Prêts

    Mode de protection en état IP65 connecté et confectionné Plusieurs câbles de liaison peuvent être reliés jusqu'à l'obtention d'une lon- gueur maximum de 60 m. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 42 / 139...

  • Page 43: Lampe Led À Éclairage Permanent

    Dimensions, angles Fig. 4-1: Dimensions Dimensions de la commande de robot La figure (>>> Fig. 4-2 ) illustre les dimensions de la commande de robot. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 43 / 139...

  • Page 44: Ecarts Minimums Commande Du Robot

    Si les écarts minimum ne sont pas respectés, cela peut provoquer un endommagement de la com- mande de robot. Il faut respecter à tout prix les écarts minimum indiqués. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 44 / 139...

  • Page 45: Plage De Pivotement Porte De L'armoire

    Fig. 4-5 ) illustre les dimensions et les cotes de perçage pour la fixation à la commande de robot ou à la grille de protection. Fig. 4-5: Dimensions et cotes de perçage du support smartPAD Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 45 / 139...

  • Page 46: Cotes De Perçage Pour La Fixation Au Sol

    Fig. 4-6 ) illustre les cotes de perçage pour la fixation au sol. Fig. 4-6: Taraudages pour la fixation au sol Vue d'en bas Plaques Les plaques suivantes sont montées à la commande de robot. Aperçu Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 46 / 139...
  • Page 47 4 Caractéristiques techniques Fig. 4-7: Plaques, 1ère partie Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 47 / 139...
  • Page 48 KR C4 NA UL Fig. 4-8: Plaques, 2e partie Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 48 / 139...
  • Page 49 Plaque signalétique du PC de commande Danger : ≤ 780 VDC / Temps d'attente : 180 s Remarque : changement de batteries PC Remarque : Changement accus Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 49 / 139...
  • Page 50 KR C4 NA UL Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 50 / 139...

  • Page 51: Sécurité

    Les informations relatives à la sécurité ne pourront être interprétées en défa- Informations veur de la société KUKA Roboter GmbH. Même si toutes les consignes de sé- relatives à la curité sont respectées, on ne peut exclure un dommage corporel ou matériel sécurité...

  • Page 52: Déclaration De Conformité Ce Et Déclaration De Montage

    5.1.4 Termes utilisés STOP 0, STOP 1 et STOP 2 sont les définitions des stops selon EN 60204- 1:2006. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 52 / 139...
  • Page 53 Remarque : cette catégorie d'arrêt est désignée en tant qu'arrêt de sécurité 0 dans la documentation. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 53 / 139...
  • Page 54 Axe supplémentaire Axe de déplacement n'appartenant pas au manipulateur mais piloté par la commande du robot. Par ex. unité linéaire, table tournante/bascu- lante, Posiflex KUKA. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 54 / 139...

  • Page 55: Personnel

    Les tâches du personnel peuvent être affectées selon le tableau suivant. Exemple Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 55 / 139...

  • Page 56: Enveloppe D'évolution, Zones De Protection Et De Danger

    (option). Cette zone est à li- miter par des dispositifs de protection séparateurs pour exclure tout dommage matériel ou corporel. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 56 / 139...

  • Page 57: Déclencheurs De Réactions De Stop

    Ouverture de la porte de Arrêt de sécurité 1 protection (protection opérateur) Libération de l'interrupteur Arrêt de sécurité 2 d'homme mort Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 57 / 139...

  • Page 58: Fonctions De Sécurité

    Si des fonctions de sécurité ou des dispositifs de protection sont désactivés ou démontés, il est interdit d'ex- ploiter le robot industriel. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 58 / 139...

  • Page 59: Commande De Sécurité

    Vitesse programmée Mode manuel : Impossible  Mode de programme :  Pour robot industriel sans commande priori- Vitesse programmée taire Mode manuel : Impossible  Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 59 / 139...

  • Page 60: Protection Opérateur

    RET D'URGENCE côté installation si il peuvent provoquer des dangers. Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages ma- tériels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas respecté. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 60 / 139...

  • Page 61: Déconnexion De La Commande De Sécurité Prioritaire

    Si l'interface de sécurité Ethernet est utilisée, la commande de sécurité  KUKA génère ce faisant un signal faisant en sorte que la commande prio- ritaire ne déclenche pas d'ARRET D'URGENCE pour l'ensemble de l'ins- tallation.

  • Page 62: Dispositif D'homme Mort

    Les dispositifs d'homme mort externes ne sont pas compris dans la livraison du robot industriel. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 62 / 139...

  • Page 63: Arrêt Fiable De Fonctionnement Externe

    8.14 "Configuration de la lampe "Entraînements prêts" dans le logiciel système" Page 124) Avant de pénétrer dans la zone de danger, il faut toujours tester le fonctionne- Contrôle ment de la lampe. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 63 / 139...

  • Page 64: Equipement De Protection Supplémentaire

    à ce qu'il n'y ait aucun risque de dommage personnel ou matériel, même sans limitations mécaniques de l'enveloppe d'évolution. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 64 / 139...

  • Page 65: Surveillance De L'enveloppe De L'axe (Option)

    1. Arrêter la commande du robot pour la protéger contre toute remise en ser- vice interdite (par ex. avec un cadenas). 2. Retirer la protection placée sur le moteur. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 65 / 139...

  • Page 66: Identifications Au Robot Industriel

    Identifications au robot industriel : Plaques de puissance  Avertissements  Symboles relatifs à la sécurité  Plaques indicatrices  Repères des câbles  Plaques signalétiques  Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 66 / 139...

  • Page 67: Dispositifs De Protection Externes

    Protection opérateur actif actif Dispostif d'ARRET actif actif actif actif D'URGENCE Dispositif d'homme mort actif actif Vitesse réduite lors de vérifi- actif cation de programme Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 67 / 139...

  • Page 68: Mesures De Sécurité

    D'URGENCE actifs ou inactifs. Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages ma- tériels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas respecté. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 68 / 139...

  • Page 69: Transport

    être exploités de façon fiable et que d'éventuelles pannes puissent être reconnues. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 69 / 139...
  • Page 70 Dispositif d'homme mort (dans les modes de test)  Protection opérateur  Toutes les autres entrées et sorties utilisées importantes pour la sécurité  Autres fonctions de sécurité externes  Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 70 / 139...

  • Page 71: Contrôle Des Paramètres Machine Et De La Configuration De Commande De Sécurité

    être effectué lorsqu'il y a des axes non couplés mathématiquement. pour axes non couplés mathé- 1. Marquer la position initiale de l'axe non couplé mathématiquement. matiquement Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 71 / 139...

  • Page 72: Mode De Mise En Service

    La zone de danger doit être cependant au moins limitée avec une sangle de délimitation. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 72 / 139...

  • Page 73: Mode Manuel

    Toutes les personnes doivent avoir une vue dégagée sur le robot in-  dustriel. Toutes les personnes doivent pouvoir avoir un contact visuel perma-  nent. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 73 / 139...

  • Page 74: Simulation

    être effectuées qu'en mode T1. Signaler les opérations par une plaque sur l'installation. Cette plaque doit  rester en place même lorsque le travail est interrompu. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 74 / 139...
  • Page 75 Eviter tout contact intensif prolongé ou répété avec la peau.  Eviter si possible d’inhaler les vapeurs ou les brouillards d’huile.  Nettoyer et soigner votre peau.  Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 75 / 139...

  • Page 76: Mise Hors Service, Stockage Et Élimination

    Mesures de sécurité : En mode T1, T2 et KRF, la variable de système $OV_PRO est interdite en  écriture depuis l'interpréteur Submit ou l'API. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 76 / 139...

  • Page 77: Normes Et Directives Appliquées

    (n'est utilisée que pour les robots avec système d'équili- brage hydropneumatique) Robots and Robotic Equipment (Third Edition - December 2007/ 2010 ANSI/UL 1740 7, 2007, including revisions through June 25, 2010) Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 77 / 139...

  • Page 78: Compatibilité Électromagnétique (Cem)

    Partie 6-4 : normes spécifiques de base ; antiparasitage pour secteur industriel Sécurité des machines : 2006 EN 60204-1 Equipement électrique de machines ; partie 1 : critères généraux Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 78 / 139...
  • Page 79 Lors de l'établissement de la compatibi- lité électromagnétique pour d'autres environnements, il est possible que des difficultés apparaissent du fait d'éventuelles grandeurs électriques perturba- trices rayonnées liées à la ligne. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 79 / 139...

  • Page 80: Conditions De Montage

    Si les écarts minimum ne sont pas respectés, cela peut provoquer un endommagement de la com- mande de robot. Il faut respecter à tout prix les écarts minimum indiqués. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 80 / 139...

  • Page 81: Conditions De Connexion

    Compensation de potentiel La barre de référence de l'unité de puissance est l'étoile commune des câbles de compensation de poten- tiel et de toutes les terres. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 81 / 139...
  • Page 82 Le client doit se charger de la mise à la terre de la connexion négative de la tension étrangère. La connexion parallèle d'un appareil à base isolée n'est pas autori- sée. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 82 / 139...

  • Page 83: Fixation Du Support Kuka Smartpad (Option)

    L'alimentation réseau est effectuée via un presse-étoupe dans la partie supé- Description rieure gauche de l'armoire de commande. Le câble de raccord au secteur est posé jusqu'à l'interrupteur principal pour y être connecté. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 83 / 139...

  • Page 84: Description De L'interface De Sécurité X11

    "Sorties SIB" Page 41) Câbler l'interface de sécurité X11 en tenant compte des points suivants : Circuit Concept de l'installation  Concept de sécurité  Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 84 / 139...
  • Page 85 6 Planification 6.6.1 Interface X11 Brochage Fig. 6-6: Interface X11, brochage Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 85 / 139...
  • Page 86 D'URGENCE local SmartPad n'est pas actionné canal B La commande est en service  et opérationnelle Si une des conditions n'est pas remplie, les contacts s'ouvrent. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 86 / 139...
  • Page 87 B TIQUE. Peri enabled Sortie, contacts sans potentiel (>>> "Signal Peri enabled" canal A Page 89) Peri enabled Sortie, contacts sans potentiel canal B Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 87 / 139...

  • Page 88: Dispositif D'arret

    L'interrupteur d'homme mort n'est pas en position panique. L'entrée est fermée. Lorsqu'un smartPAD est connecté, son interrupteur d'homme mort et l'in-  terrupteur d'homme mort externe sont reliés. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 88 / 139...
  • Page 89 (faux contact) entre les signaux de sorties d'un canal (par ex. avec des câblages séparés). Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 89 / 139...

  • Page 90: Dispositif D'arret D'urgence À La Commande De Robot (Option)

    Fig. 6-10: Dispositif d'ARRET D'URGENCE en étoile 6.6.3 Exemples de circuit pour entrées et sorties sûres Les entrées sont testées de façon cyclique pour vérifier qu'elles peuvent être Entrée sûre désactivées. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 90 / 139...

  • Page 91: Interface X11

    à dis- position. Les signaux TA_A et TA_B ne doivent pas être retardés de façon notable  par l'élément de commutation. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 91 / 139...
  • Page 92 Entrée sûre (API Fail Safe, appareil de commutation de sécurité) Sortie de test canal B Sortie de test canal A Entrée X canal A Entrée X canal B Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 92 / 139...

  • Page 93: Lampe "Entraînements Prêts

    La liaison au manipulateur est effectuée avec une alimentation en éner- gie vide (option). Le câble de liaison peut être inséré ultérieurement dans différentes alimentations en énergie configurées conformement à UL1740. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 93 / 139...

  • Page 94: Lampe "Entraînements Prêts

    La lampe "Entraînements prêts" est fixée à l'installation ou au manipulateur avec l'équerre. Les dimensions peuvent être consultées dans le chapitre (>>> 4.3.3 "Dimensions, angles" Page 43). Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 94 / 139...

  • Page 95: Kit De Câble De Liaison

    à la partie de la com- mande prioritaire ne se consacrant pas à la sécurité. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 95 / 139...
  • Page 96 Ce signal n'est pas autorisé pour une fonction d'ARRET D'URGENCE. 0 = l'arrêt de sécurité est actif 1 = l'arrêt de sécurité n'est pas actif Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 96 / 139...
  • Page 97 Il faut affecter 1 à l'entrée Réservé 12 Il faut affecter 1 à l'entrée Réservé 13 Il faut affecter 1 à l'entrée Réservé 14 Il faut affecter 1 à l'entrée Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 97 / 139...
  • Page 98 L'autorisation de déplacement a été donnée par la  commande de sécurité. Le message "Protection opérateur ouverte" ne  doit pas être présent. (>>> "Signal Peri enabled" Page 89) Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 98 / 139...
  • Page 99 0 = l'arrêt de sécurité stop 2 n'est pas actif 1 = l'arrêt de sécurité stop 2 est actif (état sûr atteint) Réservé 13 Réservé 14 Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 99 / 139...

  • Page 100: Interrupteur D'homme Mort, Schéma De Principe

    Si un composant du robot industriel viole un seuil de surveillance ou un paramètre fiable, le manipulateur et les axes supplémentaires s'arrêtent Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 100 / 139...
  • Page 101 Affectation : bit 0 = espace surveillé 1 … bit 7 = espace surveillé 8 0 = L'espace surveillé est actif. 1 = L'espace surveillé n'est pas actif. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 101 / 139...
  • Page 102 0 = Défaut de calibration. La surveillance de l'enveloppe a été désactivée. 1 = Pas de défaut. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 102 / 139...
  • Page 103 C'est-à-dire qu'il doit être configuré de façon à être "toujours actif" ou être activé via l'entrée correspondante de l'interface de sécurité Ethernet (entrée octet 4). Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 103 / 139...

  • Page 104: Connexion Ethercat Sur La Cib

    Fig. 6-19: EtherCAT, connexion X44 EtherCAT, connexion X44 6.10 Compensation du potentiel terre Les câbles suivants doivent être connectés avant la mise en service : Description Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 104 / 139...
  • Page 105 Fig. 6-21: Compensation du potentiel commande du robot - manipula- teur PE vers la barre PE centrale de l'armoire d'alimentation Panneau de raccordement, commande du robot Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 105 / 139...

  • Page 106: Modification De La Structure Du Système, Remplacement Des Appareils

    PFH déterminée pour la fonction de sécurité au niveau de l'installation ne doit pas dépasser le seuil de l pour le niveau de performance. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 106 / 139...
  • Page 107 Fonctions ARRET D'URGENCE externe et protection  opérateur Pour des variantes de commandes ne figurant pas ici, veuillez vous adresser à la société KUKA Roboter GmbH. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 107 / 139...
  • Page 108 KR C4 NA UL Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 108 / 139...

  • Page 109: Transport Avec Harnais De Transport

    Œillets de transport à la commande de robot Harnais de transport correctement accroché Harnais de transport correctement accroché Harnais de transport mal accroché 2. Accrocher le harnais de transport à la grue. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 109 / 139...

  • Page 110: Transport Avec Chariot Élévateur À Fourches

    Aucun câble ne doit être connecté à la commande du robot. préalable  La porte de la commande du robot doit être fermée.  La commande du robot doit être verticale.  Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 110 / 139...

  • Page 111: Transport Avec Kit De Montagne De Roulettes

    La commande de robot ne doit pas être accrochée à un véhicule et transportée sur les roulettes. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 111 / 139...
  • Page 112 KR C4 NA UL Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 112 / 139...

  • Page 113: Mise Et Remise En Service

    Page 118) Annuler la protection de décharge des accus. (>>> 8.9 "Annuler la protection contre la décharge des accus" Page 121) Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 113 / 139...
  • Page 114 Ainsi, il est inutile d'entrer manuellement les noms d'affi- chage pour chaque manipulateur. En outre, les noms d'affichage peuvent être actualisés dans des programmes utilisateur. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 114 / 139...

  • Page 115: Mise En Place De La Commande De Robot

    L'iden- tification SC doit être identique sur les deux plaques signalétiques. Fig. 8-1: Identification SC Exemple : Plaque signalétique de la commande du robot Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 115 / 139...

  • Page 116: Connexion Des Câbles De Liaison Standard

    Fig. 8-2: Exemple : Pose des câbles dans la conduite de câbles 1 Conduite de câbles 4 Câbles moteur 2 Barrette de séparation 5 Câbles de données 3 Câbles de soudage Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 116 / 139...

  • Page 117: Câbles De Données X21

    6.4 "Fixation du support KUKA smartPAD (option)" Page 83) Connexion de KUKA smartPAD Connecter KUKA smartPAD à X19 de la commande de robot. Procédure  Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 117 / 139...

  • Page 118: Connexion De La Compensation Du Potentiel Terre

    3. Effectuer un contrôle de la terre pour le robot industriel complet selon DIN EN 60204-1. Connexion de la commande de robot au réseau Affectation des connexions Q1 Fig. 8-6: Occupation des connexions Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 118 / 139...
  • Page 119 Desserrer la fixation du moteur rotatif et la retirer. Desserrer la fixation du recouvrement de l'interrupteur auxiliaire et la reti- rer. Déverrouiller et retirer le recouvrement des connexions de câbles à l'ar- rière. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 119 / 139...
  • Page 120 Serrer la décharge de trac- tion. 4. Connecter les 3 phases aux bornes de l'interrupteur principal. 5. Connecter le câble de terre au boulon de terre. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 120 / 139...

  • Page 121: Annuler La Protection Contre La Décharge Des Accus

    X305 de la CCU a été retiré avant la livraison de la commande de robot. Brancher le connecteur X305 à la CCU. Procédure  Fig. 8-10: Protection de décharge des accus X305 Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 121 / 139...

  • Page 122: Configuration Et Connexion Du Connecteur X11

    Une personne non autorisée déplace le manipulateur.  En cas de danger, un dispositif d'ARRET D'URGENCE externe non actif  est actionné et le manipulateur n'est pas mis hors service. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 122 / 139...

  • Page 123: Mise En Service De La Commande De Robot

    Aucune personne et aucun objet ne doit se trouver dans la zone de danger  du manipulateur. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 123 / 139...

  • Page 124: Configuration De La Lampe "Entraînements Prêts" Dans Le Logiciel Système

    être réglées dépendent en outre du cas d'application concret. Des informations sont fournies dans le manuel de service et de programma- tion pour intégrateurs de systèmes. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 124 / 139...

  • Page 125: Test Du Fonctionnement De La Lampe "Entraînements Prêts

    Si le test n'est pas effectué avec succès, il est interdit de pénétrer dans la zone de danger sauf pour effectuer des travaux sur la lampe. Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 125 / 139...
  • Page 126 KR C4 NA UL Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 126 / 139...

  • Page 127: Sav Kuka

    Logiciel en option ou modifications  Archives du logiciel  Pour logiciel KUKA System Software V8 : Créer le paquet spécial de don- nées pour l'analyse de défauts, au lieu d'archives normales (via KrcDiag). Application existante  Axes supplémentaires existants (option) ...
  • Page 128 Tél. +86 21 6787-1888 Fax +86 21 6787-1803 www.kuka-robotics.cn KUKA Roboter GmbH Allemagne Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Allemagne Tél. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 info@kuka-roboter.de www.kuka-roboter.de Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 128 / 139...
  • Page 129 KUKA Robotics Canada Ltd. Canada 6710 Maritz Drive - Unit 4 Mississauga L5W 0A1 Ontario Canada Tél. +1 905 670-8600 Fax +1 905 670-8604 info@kukarobotics.com www.kuka-robotics.com/canada Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 129 / 139...
  • Page 130 Fax +47 61 18 62 00 info@kuka.no KUKA Roboter Austria GmbH Autriche Regensburger Strasse 9/1 4020 Linz Autriche Tél. +43 732 784752 Fax +43 732 793880 office@kuka-roboter.at www.kuka-roboter.at Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 130 / 139...
  • Page 131 Fax +46 31 7266-201 info@kuka.se KUKA Roboter Schweiz AG Suisse Industriestr. 9 5432 Neuenhof Suisse Tél. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 info@kuka-roboter.ch www.kuka-roboter.ch Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 131 / 139...
  • Page 132 Organisation Tschechien und Slowakei Sezemická 2757/2 193 00 Praha Horní Počernice République tchèque Tél. +420 22 62 12 27 2 Fax +420 22 62 12 27 0 support@kuka.cz Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 132 / 139...
  • Page 133 Fax +1 866 329-5852 info@kukarobotics.com www.kukarobotics.com KUKA Automation + Robotics Royaume-Uni Hereward Rise Halesowen B62 8AN Royaume-Uni Tél. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 sales@kuka.co.uk Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 133 / 139...
  • Page 134 KR C4 NA UL Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 134 / 139...

  • Page 135: Index

    Connexions SATA 8 Brochage poids lourd 26 Contrôle de fonctionnement 70 Brochage X20 25 Controller System Panel 13, 18 Brochage X20.1 26 Cotes de perçage 46 Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 135 / 139...
  • Page 136 Equipement de protection 64 Lampe "Entraînements prêts" au manipulateur Etat de chargement 19 Ethernet/IP 8 Lampe "Entraînements prêts" dans l'installation Exploitant 53, 55 Lampe "Entraînements prêts", connexion 117 Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 136 / 139...
  • Page 137 Protection opérateur 58, 60, 67 T1 54 T2 54 Raccordement secteur, caractéristiques techni- Table tournante/basculante 51 ques 39, 81 Température ambiante 39 RDC 8 Tension étrangère 41, 82 Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 137 / 139...
  • Page 138 X20.1 et X20.2, palettiseur, 5 axes 31 X7.1, brochage 28 X8 palettiseur, 4 axes 29 ZA 9 Zone de danger 53 Zone de protection 53, 56, 57 Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 138 / 139...
  • Page 139 KR C4 NA UL Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 139 / 139...

Table des Matières