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Kuka KR C4 DeviceNet Mode D'emploi
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KUKA Roboter GmbH
Controller Option
KR C4 DeviceNet
Configuration
Pour logiciel KUKA System Software 8.2
Edition: 22.10.2013
Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3

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Manuels Connexes pour Kuka KR C4 DeviceNet

Sommaire des Matières pour Kuka KR C4 DeviceNet

  • Page 1 KUKA Roboter GmbH Controller Option KR C4 DeviceNet Configuration Pour logiciel KUKA System Software 8.2 Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3...
  • Page 2 Traduction de la documentation originale KIM-PS5-DOC Publication: Pub KR C4 DeviceNet KSS 8.2 fr Structure de livre: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V1.1 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 2 / 43...
  • Page 3 Driver E/S EtherCat (ECatIODriver) ..............7.1.2 Passerelle Maître DeviceNet (SYS-X44_DN-Master1) ......... 7.1.3 Passerelle Esclave DeviceNet (SYS-X44_DN-Slave1) ........Messages ..................... SAV KUKA ....................Demande d'assistance ....................Assistance client KUKA ..................... Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 3 / 43...
  • Page 4 KR C4 DeviceNet Index ......................Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 4 / 43...
  • Page 5 La documentation du robot industriel est formée des parties suivantes : Documentation pour l'ensemble mécanique du robot  Documentation pour la commande de robot  Manuel de service et de programmation pour le logiciel KUKA System  Software Instructions relatives aux options et accessoires ...
  • Page 6 KR C4 DeviceNet Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations supplé- mentaires. Termes utilisés Terme Description Controller Area Network Automate programmable industriel Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 6 / 43...
  • Page 7 Esclave DeviceNet - EtherCAT  Maître/Esclave DeviceNet - EtherCAT  DeviceNet est disponible à partir de la version 8.2.15 du logiciel KUKA System Software. KR C4 DeviceNet est compatible avec les bus de champ suivants : Compatibilité KR C4 EtherNet/IP 1.0 ...
  • Page 8 KR C4 DeviceNet Esclave DeviceNet : interface X14C/X14D  Maître / Esclave DeviceNet : interface X14A/X14B/X14C  Les brochages sont décrits dans la documentation "Interfaces en op- tion". Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 8 / 43...
  • Page 9 Un danger de mort, un risque de blessures graves ou de dom- mages matériels importants pourraient sinon s'ensuivre. Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 9 / 43...
  • Page 10 KR C4 DeviceNet Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 10 / 43...
  • Page 11 La longueur de câble doit être adaptée à la vitesse de transmission : Vitesse de transmission Longueur de câble 500 kbit/s < 100 m 250 kbit/s < 250 m 125 kbit/s < 500 m Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 11 / 43...
  • Page 12 KR C4 DeviceNet Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 12 / 43...
  • Page 13 6. Confirmer avec Suite >. Une liste des appareils à importer est affichée. 7. Cliquer sur Terminer. Les appareils sont importés. 8. Fermer la fenêtre Assistant Import / Export. Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 13 / 43...
  • Page 14 2. Cliquer à droite sur Structure de bus et sélectionner Ajouter... dans le menu contextuel. 3. Une fenêtre s'ouvre. Marquer l'entrée KUKA Extension Bus (SYS-X44) et confirmer avec OK. L'entrée est reprise dans l'arborescence. 4. Ouvir l'arborescence le plus possible. Cliquer à droite sur EtherCAT et sé- lectionner Ajouter...
  • Page 15 2. Cliquer à droite sur Structure de bus et sélectionner Ajouter... dans le menu contextuel. 3. Une fenêtre s'ouvre. Marquer l'entrée KUKA Extension Bus (SYS-X44) et confirmer avec OK. L'entrée est reprise dans l'arborescence. 4. Ouvir l'arborescence le plus possible. Cliquer à droite sur EtherCAT et sé- lectionner Ajouter...
  • Page 16 à 100 m. Remarque : Lors de la configuration de l'Esclave DeviceNet, dans ce champ, régler une vitesse de transmission identique à celle de la configuration du Maître correspondant. Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 16 / 43...
  • Page 17 Contrôle de la révi-  sion majeure est contrôlée. Saisir la révision sion majeure majeure dans le champ de saisie. Inactif : la révision majeure n'est pas contrô-  lée. Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 17 / 43...
  • Page 18 Valeur par défaut : 100 ms Type de communication pour les données Etat / Cyclique d'entrée et de sortie Les données sont envoyées après une modifica- tion de l'état ou de façon cyclique. Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 18 / 43...
  • Page 19 Valeur par défaut : 16 ms Nombre maximum de répétitions d'envoi jusqu'à Acknowledge-Retry- ce que la liaison E/S passe en état de défaut. Limit Valeur par défaut : 1 Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 19 / 43...
  • Page 20 2. Dans l'onglet Réglages Esclave, saisir l'adresse de l'appareil (zone d'adresses : 0 ... 63) dans la colonne MacId et confirmer avec OK. (>>> 5.4.1 "Réglages Esclave" Page 20) 5.4.1 Réglages Esclave Fig. 5-5: Onglet Réglages Esclave Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 20 / 43...
  • Page 21 Si l'appareil n'est pas connecté, elle émet un message de défaut. Inactif : lors du démarrage, la commande de  robot ne vérifie pas si l'appareil est connecté. Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 21 / 43...
  • Page 22 KR C4 DeviceNet Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 22 / 43...
  • Page 23 L'adresse de l'appareil n'a pas été trouvée Défaut général Appareil couplé / découplé avec succès L'appareil 6 est découplé ici. Exemples RET = IOCTL("SYS-X44_DN-Master1", 'H003C',6) L'appareil 6 est couplé ici. Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 23 / 43...
  • Page 24 Passerelle Maître DeviceNet : Syntaxe ret = ioCtl("SYS-X44_DN-Master1", 'H8001', 0) Passerelle Esclave DeviceNet : ret = ioCtl("SYS-X44_DN-Slave1", 'H8001', 0) Les valeurs renvoyées suivantes sont possibles pour RET : Valeurs renvoyées Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 24 / 43...
  • Page 25 L'appareil est disponible en option lors du lancement du sys- tème 6.2.4 Demander si un appareil est activé ou désactivé ret = ioCtl("SYS-X44_DN-Master1", 'H8004', Syntaxe Adresse de l'ap- pareil Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 25 / 43...
  • Page 26 Nombre d'appareils configurés 6.2.8 Interroger la durée du délai pour l'activation des appareils ret = ioCtl("SYS-X44_DN-Master1", 'H8009', 0) Syntaxe Les valeurs renvoyées suivantes sont possibles pour RET : Valeurs renvoyées Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 26 / 43...
  • Page 27 Les valeurs renvoyées suivantes sont possibles pour RET : Valeurs renvoyées Valeur Signification Défaut général à l'IOCTl, p. ex. configuration de bus incor- recte La valeur en ms a été définie Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 27 / 43...
  • Page 28 KR C4 DeviceNet Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 28 / 43...
  • Page 29 Info Esclave (0) Nom et adresse du premier appareil Etat Esclave(0) Etat du premier appareil Info Esclave (1) Nom et adresse du deuxième appareil Etat Esclave(1) Etat du deuxième appareil Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 29 / 43...
  • Page 30 Taille en octets des sorties mises à disposi- consommée tion par le module Esclave DeviceNet Fréquence de paquets Durée de cycle attendue en ms selon la confi- attendue guration Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 30 / 43...
  • Page 31 Gateway- Défaut de système 1. Redémarrer le système Task avec un démarrage à froid. 2. Si le défaut est encore affi- ché, informer le service après-vente KUKA. Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 31 / 43...
  • Page 32 à la configuration de bus. échéant. 2. Reconfigurer le bus. invalid optional Slave Configu- Le fichier 1. Corriger le fichier. ration ecat_DNM_Gateway.xml est 2. Reconfigurer le bus. défectueux. Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 32 / 43...
  • Page 33 Logiciel en option ou modifications  Archives du logiciel  Pour logiciel KUKA System Software V8 : Créer le paquet spécial de don- nées pour l'analyse de défauts, au lieu d'archives normales (via KrcDiag). Application existante  Axes supplémentaires existants (option) ...
  • Page 34 Tél. +86 21 6787-1888 Fax +86 21 6787-1803 www.kuka-robotics.cn KUKA Roboter GmbH Allemagne Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Allemagne Tél. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 info@kuka-roboter.de www.kuka-roboter.de Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 34 / 43...
  • Page 35 KUKA Robotics Korea Co. Ltd. Corée RIT Center 306, Gyeonggi Technopark 1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu Ansan City, Gyeonggi Do 426-901 Corée Tél. +82 31 501-1451 Fax +82 31 501-1461 info@kukakorea.com Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 35 / 43...
  • Page 36 Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością Oddział w Polsce Ul. Porcelanowa 10 40-246 Katowice Pologne Tél. +48 327 30 32 13 or -14 Fax +48 327 30 32 26 ServicePL@kuka-roboter.de Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 36 / 43...
  • Page 37 Espagne Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n 08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) Espagne Tél. +34 93 8142-353 Fax +34 93 8142-950 Comercial@kuka-e.com www.kuka-e.com Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 37 / 43...
  • Page 38 Fax +420 22 62 12 27 0 support@kuka.cz KUKA Robotics Hungaria Kft. Hongrie Fö út 140 2335 Taksony Hongrie Tél. +36 24 501609 Fax +36 24 477031 info@kuka-robotics.hu Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 38 / 43...
  • Page 39 Tél. +1 866 8735852 Fax +1 586 5692087 info@kukarobotics.com www.kukarobotics.com KUKA Automation + Robotics Royaume-Uni Hereward Rise Halesowen B62 8AN Royaume-Uni Tél. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 sales@kuka.co.uk Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 39 / 43...
  • Page 40 KR C4 DeviceNet Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 40 / 43...
  • Page 41 Remise en service 11 Réglages de la passerelle, onglet 16 Réglages des appareils 17 Réglages Esclave, onglet 20 SAV KUKA 33 Structure de bus, exemple 20 Sécurité 9 Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 41 / 43...
  • Page 42 KR C4 DeviceNet Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 42 / 43...
  • Page 43 KR C4 DeviceNet Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3 43 / 43...