Kuka KR C4 DeviceNet Mode D'emploi page 23

6 Commande
6.1 Découplage/couplage des appareils
Le découplage et le couplage d'appareils est nécessaire pour certaines appli-
cations, par ex. lors d'un changement d'outil. Le découplage et le couplage
peuvent être effectués avec KRL.
Caractéristiques des appareils découplés :
Découplage



La fonction IOCTL est exécutée de façon synchrone. Elle ne revient que
Couplage
lorsque l'appareil est à nouveau fonctionnel et accessible en écriture.
Si un appareil couplé n'est pas fonctionnel, par ex. s'il est séparé du bus ou
de la tension d'alimentation, un message apparaît après un délai d'environ 10
secondes. Si Quick-Connect a été activé, le message apparaît déjà après 5 s.
L'option Toujours disponible a une influence sur la façon dont laquelle la
Toujours dispo-
commande de robot réagit vis-à-vis d'un appareil découplé lors d'un démar-
nible
rage à froid ou d'une reconfiguration des E/S. Toujours disponible peut être
réglée dans Workvisual, dans l'onglet Réglages Esclave.
(>>>
ret = ioCtl("
Syntaxe
Description
[Adresse de l'appareil]
l'onglet Réglages Esclave et le champ MacId.
(>>>
Valeurs renvoyées pour RET :
L'appareil 6 est découplé ici.
Exemples
L'appareil 6 est couplé ici.
Edition: 22.10.2013 Version: KR C4 DeviceNet KSS 8.2 V3
Lorsque des appareils découplés sont séparés de DeviceNet ou de la ten-
sion d'alimentation, cela ne déclenche aucun défaut.
Toutes les opérations IO effectuées sur des appareils découplés restent
sans effet.
Les appareils découplés ne peuvent pas effectuer de traitements de dé-
fauts d'écriture ou de lecture.
5.4.1 "Réglages Esclave" Page 20)
Appareil couplé
Appareil découplé.
[Nom de l'entité de bus]
: l'ID d'un appareil est affichée dans WorkVisual, dans
5.4.1 "Réglages Esclave" Page 20)
Valeur Signification
-3 Délai - L'appareil ne réagit pas
-2 L'adresse de l'appareil n'a pas été trouvée
-1 Défaut général
0 Appareil couplé / découplé avec succès
...
RET = IOCTL("SYS-X44_DN-Master1", 'H003C',6)
...
Toujours disponible:
oui
Pas de message de
défaut
Message de défaut
",
[Instruction]
6 Commande
Toujours disponible:
non
Pas de message de
défaut
Pas de message de
défaut
, )
[Adresse de l'appareil]
23 / 43