Kuka KR C4 NA UL Instructions De Montage page 96

KR C4 NA UL
Bits de réserve
Entrée octet 0
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Des entrées sûres réservées peuvent être prédéfinies sur 0 ou 1 par une API.
Le manipulateur se déplacera dans les deux cas. Si une fonction de sécurité
est affectée à une entrée réservée (par ex. lors d'une mise à jour de logiciel)
et que cette entrée a été prédéfinie sur 0, le manipulateur ne se déplacera pas
ou sera arrêté de façon inattendue.
KUKA recommande une prédéfinition des entrées de réserve sur 1.
Si une nouvelle fonction de sécurité est affectée à entrée réservée et
qu'elle n'a pas encore été utilisée par l'API du client, la fonction de sé-
curité ne sera pas activée. Ceci permet d'éviter un arrêt inattendu du mani-
pulateur provoqué par la commande de sécurité.
Bit Signal
0 RES Réservé 1
Il faut affecter 1 à l'entrée
1 NHE Entrée pour ARRET D'URGENCE externe
0 = l'ARRET D'URGENCE externe est actif
1 = l'ARRET D'URGENCE externe n'est pas actif
2 BS Protection opérateur
0 = la protection opérateur n'est pas active, par ex.
parce qu'une porte de protection est ouverte.
1 = la protection opérateur est active
3 QBS Acquittement de la protection opérateur
La condition préalable pour un acquittement de la
protection opérateur est la signalisation "Protection
opérateur assurée" dans le bis BS.
Remarque : si le signal BS est acquitté côté installa-
tion, ceci devra être indiqué dans la configuration de
sécurité sous Options de matériel. Des informations
sont fournies dans le manuel de service et de pro-
grammation pour intégrateurs de systèmes.
0 = la protection opérateur n'est pas acquittée
Flanc 0 ->1 = la protection opérateur est acquittée
4 SHS1 Arrêt de sécurité STOP 1 (tous les axes)



La suppression de cette fonction ne doit pas être
acquittée.
Ce signal n'est pas autorisé pour une fonction
d'ARRET D'URGENCE.
0 = l'arrêt de sécurité est actif
1 = l'arrêt de sécurité n'est pas actif
Description
FF (autorisation de déplacement) passe à 0.
La tension US2 est coupée.
AF (autorisation des entraînements) passe à 0
après 1,5 s.
Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF)