Fonctions D'arrêt Programmables - ABB OmniCore E10 Manuel Du Produit

3 Installation et mise en service
3.5.10 Fonctions d'arrêt programmables
3.5.10 Fonctions d'arrêt programmables
Fonctions d'arrêt
Il existe différentes méthodes pour arrêter le robot, en plus des arrêts manuels.
Arrêt avec signaux d'entrée système
Dans le système de commande, il est possible de définir les signaux d'entrée
système à définir/réinitialiser via différentes interactions, par exemple, via signaux
d'E/S. Consultez Application manual - Controller software OmniCore.
Le programme RAPID ne peut pas être lancé lorsque le signal de cette entrée
système a une valeur élevée.
Entrée système prédéfinie
SoftStop
QuickStop
Stop at End of Cycle
Stop at End of Instruction
Tous ces arrêts sont exécutés sans utiliser les freins et sans déconnexion de
l'alimentation. L'exécution du programme peut se poursuivre directement, par
exemple en activant un signal de démarrage si le signa d'arrêt est de faible niveau.
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• Arrêt avec signaux d'entrée système
• Arrêt avec instructions RAPID
• Autres arrêts
Remarque
Seuls les signaux d'entrée de sécurité nominaux peuvent être utilisés à des fins
de sécurité.
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Description
L'exécution du programme RAPID est interrompue et le mani-
pulateur s'arrête sur la trajectoire sans aucune déviation. Cet
arrêt est similaire à un arrêt normal de programme à l'aide du
bouton d'arrêt du FlexPendant.
Il s'agit d'un arrêt du manipulateur plus rapide qu'un arrêt
SoftStop. Ce type d'arrêt met davantage à l'épreuve la méca-
nique qu'un arrêt SoftStop, il peut donc exister une déviation
sur la trajectoire.
Arrête l'exécution du programme RAPID une fois l'exécution
du programme terminée, en d'autres termes lorsque la dernière
instruction de la routine principale a été exécutée.
Arrête l'exécution du programme à la fin de l'instruction ac-
tuelle.
Manuel du produit - OmniCore E10
3HAC079399-004 Révision: E