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1 Sécurité
1.4.1 À propos du mode manuel
1.4 Modes de fonctionnement du robot
1.4.1 À propos du mode manuel
Le mode manuel
Le mode manuel est un état de commande offrant à l'opérateur un contrôle direct.
En plaçant la gâchette de validation à trois positions en position centrale, l'opérateur
peut procéder au mouvement du manipulateur.
Il existe deux modes manuels:
Mécanismes de sécurité
Le mode manuel à vitesse réduite
Ce mode manuel à vitesse réduite est utilisé à des fins de pilotage, formation,
programmation et vérification du programme du robot. Il peut être également
sélectionné dans le cadre de tâches de maintenance.
En mode manuel à vitesse réduite, le mouvement du TCP est limité à 250 mm/s.
En outre, il existe une limitation de la vitesse maximale autorisée pour chaque axe.
La commande manuelle du robot depuis l'intérieur de la zone protégée doit être
effectué l'aide du FlexPendant.
Tâches normalement effectuées en mode manuel à vitesse réduite
Les tâches suivantes sont normalement effectuées en mode manuel à vitesse
réduite
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26
•
Vitesse réduite manuelle
•
Vitesse élevée manuelle (en option)
•
Arrêt de protection via
-
Gâchette de validation à trois positions (relâchement ou compression
après la position d'activation centrale)
-
Arrêt général (GS) (voir la configuration actuelle, peut être configuré
sur AS ou GS)
AVERTISSEMENT
Dans la mesure du possible, le mode de fonctionnement manuel doit être utilisé
avec toutes les personnes situées en dehors de l'espace sécurisé.
•
Définition ou réinitialisation de signaux d'E/S
•
Création et modification des programmes RAPID
•
Modification des valeurs de paramètres système
•
Démarrage, avancement pas à pas et arrêt de l'exécution de programmes
•
Pilotage du manipulateur
•
Apprentissage ou réglage précis de positions programmées du manipulateur
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Manuel du produit - OmniCore E10
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