Modes De Déplacement - ABB IRB 14000 Manuel D'utilisation

3 Utilisation de l'IRB 14000
3.2.2 Modes de déplacement
3.2.2 Modes de déplacement
Modes de déplacement standard
Un robot traditionnel, avec quatre à six axes, comprend trois modes de déplacement
différents : axe par axe, linéaire et réorientation.
Mode bras
Le robot IRB 14000, à sept axes, comporte un mode de déplacement
supplémentaire, le mode bras. Tous les autres paramètres de pilotage manuel
sont identiques à ceux des autres robots.
Pour plus d'informations sur la configuration du robot et sur le calcul de l'angle du
bras, voir le type de données confdata dans Manuel de référence
technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Suite page suivante
34
• Le mode axe par axe déplace un axe de robot à la fois. Le point central de
l'outil et l'orientation de l'outil ne sont pas surveillés. Le mode axe par axe
sert à positionner manuellement le robot avant de basculer sur le mode
linéaire.
• En mode de déplacement linéaire, le point central de l'outil se déplace le
long d'une ligne droite dans l'espace (déplacement du point A au point B).
Le point central de l'outil est surveillé et se déplace dans la direction des
axes du système de coordonnées sélectionné. L'orientation de l'outil est fixe
pendant le déplacement.
• En mode réorientation, le point central de l'outil est fixe dans l'espace et
l'orientation de l'outil est modifiée. Le point central de l'outil tourne autour
de la direction des axes du système de coordonnées sélectionné.
• En mode bras, le point central de l'outil et l'orientation de l'outil sont fixes
dans l'espace et seul l'angle du bras est modifié. Le point central de l'outil
ne tourne pas et ne se déplace pas. Reportez-vous à la section
mode bras à la page
© Copyright 2015-2019- ABB. Tous droits réservés.
35.
Pilotage en
Manuel d'utilisation - IRB 14000
3HAC052986-004 Révision: F