Pilotage Coordonné - ABB IRB 14000 Manuel D'utilisation

3 Utilisation de l'IRB 14000
3.2.3 Pilotage coordonné
3.2.3 Pilotage coordonné
Introduction
Le robot IRB 14000 est pré-installé avec l'option RobotWare MultiMove coordinated,
qui permet de piloter manuellement les deux bras en mode coordonné.
Le pilotage coordonné doit être configuré via la création d'un repère objet
coordonné. Le repère objet doit être configuré pour le bras qui tient la pièce de
travail. L'autre bras tient l'outil.
Lorsque le bras déplaçant le repère objet est piloté manuellement, l'autre bras
actuellement coordonné avec le repère objet se déplace de façon à conserver sa
position relative par rapport à celui-ci.
Pour plus d'informations sur MultiMove et le pilotage coordonné, reportez-vous
au Manuel sur les applications - MultiMove.
Configuration du pilotage coordonné
Pour configurer le pilotage coordonné, exécutez la procédure suivante :
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Activation du pilotage coordonné
Procédez comme suit pour activer le pilotage coordonné.
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Conseil
Utilisez l'assistant MultiMove dans RobotStudio lors de la configuration et de la
programmation de MultiMove.
Action
Créer un repère objet pour le bras à coor-
donner. Ce repère objet sera maintenu et
déplacé par l'autre bras.
Définissez les données du repère objet.
Définissez hobhold et ufprog sur FALSE,
réglez ufmec sur l'autre bras.
En option, définissez les valeurs x, y, z du
repère objet, ainsi que l'outil de l'autre
bras.
Activez le pilotage coordonné.
Action
Ouvrez le menu Quickset et sélectionnez
le bras à coordonner.
Activez le repère objet précédemment créé.
Sélectionnez le système de coordonnées
du repère objet
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Description
Dans cet exemple, le bras droit tient le re-
père objet et le bras gauche y est coordon-
né :
PERS wobjdata wobjRight :=
[FALSE, FALSE, "ROB_R",
[[0,0,0],[1,0,0,0]],
[[0,0,0],[1,0,0,0]]];
Activation du pilotage coordonné à la
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Description
Menu Quickset à la page 33
Configuration du pilotage coordonné à la
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Manuel d'utilisation - IRB 14000
3HAC052986-004 Révision: F