Sujet I/O System; Collision Avoidance - ABB IRB 14000 Manuel D'utilisation

5 Paramètres système

5.2.1 Collision Avoidance

Collision Detection

5.2 Sujet I/O System

5.2.1 Collision Avoidance
Parent
Collision Avoidance est une valeur d'action du paramètre Action qui appartient au
type System Input, de la rubrique I/O System.
Nom cfg
CollAvoidance
Description
La valeur de l'action Collision Avoidance est utilisée pour activer la fonctionnalité
Collision Avoidance.
Un signal haut active la fonctionnalité et un signal bas désactive la fonctionnalité.
La fonctionnalité est active par défaut si aucun signal n'a été attribué à l'entrée
système Collision Avoidance.
La fonction Collision Avoidance surveille un modèle géométrique détaillé du robot.
Si deux corps du modèle se rapprochent trop l'un de l'autre, le système de
commande avertit d'une collision probable et arrête le robot. Le paramètre
systèmeColl-Pred Safety Distance détermine la distance à laquelle les deux objets
sont considérés être en collision, consultez
La fonctionnalité Collision Avoidance est en partie configurée dans les paramètres
système (activation/désactivation et distance), et les modèles géométriques sont
configurés dans RobotStudio.
Conditions préalables
Un signal d'entrée numérique avec un nom de signal défini comme Collision
Avoidance doit être disponible, pas utilisé par une autre ressource.
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Remarque
Pour les versions de RobotWare antérieures à RobotWare 6.08, ce paramètre
s'applique uniquement à l'IRB 14000.
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Coll-Pred Safety Distance à la page
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3HAC052986-004 Révision: F
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