ABB IRB 14000 Manuel D'utilisation page 46

3 Utilisation de l'IRB 14000
3.7 Programmation et test
Suite
du poignet). Cette valeur ne peut pas être mesurée ou calculée par l'utilisateur car
les calculs mathématiques sous-jacents sont bien plus complexes.
xx1600001072
Programmation coordonnée avec MultiMove
Le robot IRB 14000 est pré-installé avec l'option RobotWare MultiMove coordinated,
qui permet de programmer les deux bras en mode coordonné.
Pour plus d'informations sur MultiMove et le pilotage coordonné, reportez-vous
au Manuel sur les applications - MultiMove.
Données de configuration
Lors de la programmation de mouvements linéaires, il est important que les
positions programmées présentent des configurations similaires, sinon il ne sera
pas possible d'effectuer un déplacement linéaire entre les positions.
C'est important lors de la programmation de tous les robots, mais plus
particulièrement lors de la programmation des robots à 7 axes, puisque le mode
bras ajoute un niveau de complexité supplémentaire.
Suite page suivante
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Remarque
Si nécessaire, l'angle du bras sera réglé automatiquement pendant l'exécution
afin d'éviter les particularités et les limites des articulations. La distance désirée
peut être réglée à l'aide du paramètre système Limit avoidance distance, voir
Limit avoidance distance à la page
Conseil
Utilisez l'assistant MultiMove dans RobotStudio lors de la configuration et de la
programmation de MultiMove.
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71.
Manuel d'utilisation - IRB 14000
3HAC052986-004 Révision: F