ABB IRB 14000 Manuel D'utilisation page 73

5.3.8 Friction comp. lead through factor
Parent
Le paramètre Friction comp. lead through factor appartient au type Robot, dans la
rubrique Motion.
Nom cfg
friction_comp_lead_through_factor
Description
Friction comp. lead through factor détermine le degré de douceur dans lequel le
robot doit se trouver en mode de commande manuelle.
Utilisation
Une valeur supérieure rend le robot plus doux en mode de commande manuelle
et une valeur inférieure rend le robot moins doux.
Une valeur élevée peut rendre le robot sensible aux erreurs telles qu'une charge
utile incorrecte dans la définition de l'outil. Le robot peut alors commencer à dériver.
Le réglage de la valeur sur 0 élimine toute la compensation du frottement en mode
de commande manuelle.
Limitations
Friction comp. lead through factor est uniquement utilisé pour les robots suivants :
La configuration de ce paramètre pour tout autre robot n'aura aucun effet.
Valeurs autorisées
Une valeur entre 0.0 et 1.0.
La valeur par défaut est 0.6.
Manuel d'utilisation - IRB 14000
3HAC052986-004 Révision: F
Remarque
Ce paramètre n'a pas besoin d'un redémarrage pour appliquer les changements.
Les tests de différents niveaux peuvent donc être effectués directement après
la modification de la valeur du paramètre.
• IRB 14000
• IRB 14050
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5 Paramètres système
5.3.8 Friction comp. lead through factor
RobotWare - OS
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