3001H - Numéro De Nœud; 3002H - Vitesse De Transmission - coval LEMCOM Master CANopen Manuel Utilisateur

LEMCOM CANopen® - Manuel utilisateur
12.35 3001h – Numéro de nœud
Comme décrit dans la section «
nœud CANopen® représenté par le module LEMCOM maître peut être configuré par SDO en
envoyant la commande suivante (auparavant, veiller à déverrouiller l'accès en écriture sur l'objet
3003h – Déverrouillage de la configuration
3001h, voir
CAN-ID
Commande
(600h+ID)
620h
Le nouveau numéro de nœud n'est pris en compte qu'après redémarrage du module LEMCOM
maître.
NODE-ID
Le numéro de nœud CANopen® (NODE-ID) doit être unique sur le réseau CAN et doit
être compris entre 1 et 127 (01h et 7Fh).
Par défaut, NODE-ID = 32 (20h).
12.36 3002h – Vitesse de transmission
Comme décrit dans la section «
vitesse de transmission sur le bus CAN peut être configuré par SDO en envoyant la commande
suivante (auparavant, veiller à déverrouiller l'accès en écriture sur l'objet 3002h, voir
Déverrouillage de la configuration
CAN-ID Commande
(600h+ID) 2Fh
La sélection de la vitesse est basée sur le tableau des vitesses LSS défini dans la norme CiA 301 :
Le changement de vitesse de transmission ne sera effectif qu'après un redémarrage du module.
COVAL - LMCOP-FR-A-1155UM0068
Réglage de l'adresse du nœud par commande SDO
Objet L
2Fh 01h
Réglage de la vitesse de transmission par commande SDO
CAN) :
Objet L Objet H
02h 30h
Vitesse
1000 kbit/s
800 kbit/s
500 kbit/s
250 kbit/s
125 kbit/s
(par défaut)
Reserved
50 kbit/s
20 kbit/s
10 kbit/s
Description détaillée des objets CANopen
CAN) :
Objet H Sous-index
30h 00h NODE-ID
Sous-index Octet 0
00h CANBDR
Valeur
(CANBDR)
0
1
2
3
4
Non disponible
6
7
8
Octet 0 Octet 1
00h
Octet 1 Octet 2
00h 00h
», le numéro du
Octet 2 Octet 3
00h 00h
», la
3003h –
Octet 3
00h
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