Configuration Canopen; Réglage De L'adresse Du Nœud Par Commande Sdo - coval LEMCOM Master CANopen Manuel Utilisateur

LEMCOM CANopen® - Manuel utilisateur
CONFIGURATION CANOPEN®
L'installation d'un îlot de LEMCOM sur un réseau CANopen® impose deux étapes préliminaires de
paramétrage. Ces étapes concernent uniquement le module LEMCOM maître connecté au réseau
de terrain et peuvent être réalisées depuis LEMCOM Manager ou par l'envoi de commande CAN.
Les étapes suivantes doivent être réalisées :
1. Configuration de l'adresse du nœud CANopen®
2. Configuration de la vitesse de transmission
6.1 Réglage de l'adresse du nœud par commande SDO
Tout équipement sur le réseau doit avoir une adresse unique comprise entre 1 et 127 (7Fh).
Numéro de nœud et vitesse de transmission par défaut (sortie d'usine) :
 Numéro de nœud : 20h = 32d
 Vitesse de transmission : 125 kbit/s
Objet Node ID : 3001h – Sous-index 00h
Objet CAN Baudrate : 3002h – Sous-index 00h
RECOMMANDATION
Afin d'éviter des collisions sur le réseau CANopen® résultant d'une duplication
d'adresses, il est conseillé de réaliser les opérations ci-dessous avec une liaison point à
point entre le LEMCOM et le maître du bus CAN (e.g. PC ou automate programmable).
1. Relier un des ports CAN du module LEMCOM au réseau CANopen®.
2. Configurer la vitesse de transmission du maître du bus CAN à 125 kbit/s.
3. Mettre le module LEMCOM sous tension.
4. La led CAN RUN clignote et le LEMCOM se trouve dans l'état PRE-OPERATIONNEL.
5. Déverrouiller l'accès à la configuration CAN en écrivant la clé de déverrouillage 37h dans
l'objet 3003h - sous-index 00h :
CAN-ID
(600h+ID)
620h
6. Envoyer une commande d'écriture SDO dans l'objet 3001h, sous-index 00h avec le numéro
de nœud (NODE-ID) souhaité :
CAN-ID Command
(600h+ID)
620h
7. Le nouveau numéro de nœud n'est pris en compte qu'après un redémarrage du module.
COVAL - LMCOP-FR-A-1155UM0068
Command Object
(write) Low
2Fh 03h
Object
(write) Low
2Fh 01h
Object Sub Byte 0
High index
30h 00h
Object Sub Byte 0
High index
30h 00h NODE-ID
Configuration CANopen®
Byte 1 Byte 2
37h 00h 00h
Byte 1 Byte 2
00h 00h
Byte 3
00h
Byte 3
00h
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