Manuels Connexes pour SBC PCD2/3.H222
Sommaire des Matières pour SBC PCD2/3.H222
- Page 1 Manuel Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 Document n° 26-878 | Version FRA05 | 2017-05-30...
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Page 2: Table Des Matières
3.7.3 Atteinte et dépassement du contacteur de référence ........3-5 Incréments unitaires ..................3-5 3.9 Positionnement à vitesse constante ............... 3-5 3.10 Positionnement sur profil de course ..............3-5 3.11 Arrêt d’un mouvement ..................3-5 Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... - Page 3 Matériel PCD2 ....................6-1 Matériel PCD3 ....................6-2 6.3 Description du programme ................6-3 6.4 Code du programme IL ................... 6-3 Annexe Icones ......................A-1 A.2 Adresse de la société Saia-Burgess Controls AG ........... A-2 Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30...
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Page 4: Historique De Document
+41 26 580 30 00 - L igne « IO.Slot0.IOAccess.X_AXIS_RD_WARN » de 4.4.2 supprimé. Marques Saia PCD est une marque déposée de Saia-Burgess Controls AG. ® Sous réserve d’adaptations et de modifications techniques selon l’état de la tech- nique. Saia-Burgess Controls AG, 2017. © Tous droits réservés. Publié en Suisse Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... -
Page 5: Introduction
PCD2/3 PILOTE-Y CHARGE MOTEN Automate pas à pas Y Ajustement signal et filtre d’entrée TRIG Module pas à pas Montage E/S PCD2/3.H222 Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... -
Page 6: Les Principales Caractéristiques
Dimension : module d’E/S PCD3 Couleur du boîtier : bleu Raccordement : 2 borniers à ressort 10 broches enfichables Module PCD2 Dimension : module d’E/S PCD3 Raccordement : 2 borniers à ressort 10 con- tacts enfichables Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... -
Page 7: Caractéristiques Techniques
Charge par sortie < 20 mA Mode de fonctionnement Récepteur (commutation sur moins) Retard à l’enclenchement MOTEN, < 15 µs Retard au déclenchement MOTEN, < 25 µs Retard à l’enclenchement PUL < 1,5 µs Retard au déclenchement PUL < 500 ns Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... -
Page 8: Connexions Bidirectionnelles
Service : 0...+55 °C sans ventilation for- cée. Entreposage -20...+85 °C 2.1.7 Données de commande Type Description Poids PCD2.H222 Module pas à pas pour 27 g 2 axes PCD3.H222 Module pas à pas pour 70 g 2 axes Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... -
Page 9: Bornes
Lorsque l’une de ces entrées est désactivée, elle peut être utilisée comme entrée numérique. A cet effet, le registre d’état des E/S doit être lu par le programme utilisateur. La connexion TRIG est configurable en entrée ou en sortie et sert à démarrer un axe sur événement. Lorsque la connexion est activée et configurée en entrée, le mouvement démarré par le programme utilisateur ne démarre que lorsque 24 V sont appliqués à la connexion TRIG. Lorsqu’elle est utilisée en sortie, la connexion TRIG est connectée et déconnectée en même temps que le signal de sortie MOTEN. MOTEN, DIR et PUL sont des sorties utilisées en mode consommateur pour commander l’étage de sortie du moteur pas à pas. Le module est alimenté en courant par la connexion +24 V et 0 V. Ces deux signaux sont reliés entre eux en interne par les bornes des axes X et Y. Sauf pour les signaux MSTOP, +24 V et 0 V, tous les signaux sont présents une fois pour l’axe X et une fois pour l’axe Y. Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... -
Page 10: Affichage À Del
DEL 6 : Tension à l’entrée EMSTOP DEL 7 : Visualisation des états de fonctionnement et des codes d’erreur EMSTOP et REF sont visualisées par une DEL monocolore. LS1 et LS2 sont signa- lisées par une DEL bicolore (rouge pour LS1 et verte pour LS2). L’état de DIR et de MOTEN est également signalé par une DEL bicolore. Si MOTEN = 1, la couleur de la DEL dépend du sens de rotation DIR (rouge pour le sens antihoraire « ccw » et vert pour le sens horaire « cw »). La DEL 7 signale une erreur éventuelle sur l’un des deux axes. Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... -
Page 11: Description Du Fonctionnement
Pourcentage de jerk de la 0...50 % 1 % (6 bits) rampe de démarrage Jerk_dec Pourcentage de jerk de la 0...50 % 1 % (6 bits) rampe de décélération Les deux valeurs de jerk indiquent la durée en pourcentage de la phase d’accélération ou de freinage à l’issue de laquelle l’accélération ou la décélération linéaires doivent être atteintes. La durée de la phase linéaire est alors égale à 100 %-2*valeur de jerk. Une valeur de jerk de 0 % correspond à un profil de course trapézoïdal, tandis qu’une valeur de 50 % correspond à une courbe en S. Vmax Vmin Vmax Vmin La durée d’exécution de chacun des profils est déterminée par ces paramètres et par la longueur de course. Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... -
Page 12: 3.1.1 Correction Automatique De Profil
Indication de cible absolue Dans un positionnement absolu, le point final peut être indiqué sans que la position réelle soit connue. Le module calcule lui-même la longueur de course relative et le sens de rotation en fonction de la position absolue. Au démarrage du mouvement, le paramètre de transfert « sens de rotation » est négligé. Comportement en cas d’arrêt d’urgence (Emergency Stop) L’entrée d’arrêt d’urgence permet d’arrêter un mouvement en cours avec une rampe de freinage prédéfinie sur les deux axes. Etant donné que la position réelle ne correspond plus après une mise hors circuit rapide déclenchée en externe, l’un des contacteurs de fin de course ou le contacteur de référence doit être actionné après un arrêt d’urgence. Une mise hors circuit rapide liée à une fonction de sûreté doit intervenir indépendamment du module. Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... -
Page 13: Comportement En Cas D'actionnement D'un Fdc En Cours De Marche
3.6 Positionnement sur contacteur fin de course Dans le cas d’une course sur contacteur fin de course, deux positions initiales sont à distinguer : ou bien il s’agit d’une course qui se déroule entre deux fins de course, en direction de l’un d’entre eux avec le profil de vitesse réglé, avec freinage jusqu’à l’arrêt dès l’actionnement du fin de course et redémarrage avec Vmin dans le sens opposé jusqu’à relâchement du fin de course, ou bien il s’agit d’une course sur la plage active de l’indicateur du fin de course. Dans ce cas, la course s’effectue directement à Vmin sur la plage valide entre les fins de course jusqu’à relâchement du fin de course. Il n’est pas possible d’actionner directement le fin de course le plus proche hors de la plage valide (au-delà des deux fins de course). Pour ce faire, la plage valide doit d’abord être parcourue. Le positionnement sur l’un des deux fins de course est lancé par l’accès périphérique et, selon l’axe souhaité, par l’instruction X_AXIS_WR_LSREFMOVE ou Y_AXIS_WR_LSREFMOVE. Le fin de course sur lequel doit s’effectuer le positionnement est déterminé par le paramètre de transfert (1 = LS1, 2 = LS2). Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... -
Page 14: Course De Référence
Le mode de course de référence 5 permet de monter le contacteur de référence au- delà des fins de course et d’aller jusqu’au contacteur de référence bien que les fins de course soient activés. Mode de course de référence 5 Mode de course de référence 6 Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... -
Page 15: Atteinte Et Dépassement Du Contacteur De Référence
Ce mode de positionnement, qui est le plus courant, est celui qui permet d’atteindre le plus rapidement la position cible. Il utilise les paramètres de profil de course actuels et un profil en courbe en S, trapézoïdal, triangulaire ou à vitesse constante est exécuté en fonction du réglage des paramètres et de la distance de positionnement. 3.11 Arrêt d’un mouvement Un mouvement lancé peut être interrompu par une instruction d’arrêt. L’axe est mis à l’arrêt selon la rampe de freinage prédéfinie. Cette instruction déclenche un message d’erreur qui doit être acquitté avant la prochaine instruction de course. Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... -
Page 16: Fonctions Programmables Dans
Le module est initialisé à l'aide d'un bloc de fonction « Init ». Le bloc de fonction « InitMP » permet de transmettre un profil de course complet avec un appel de FB. Le FB « Exec » permet de transmettre une commande (« command »). En fonction du type d'instruction, un octet de données est fourni ou lu en tant que paramètre de retour. Une liste de toutes les commandes admissibles et leur description figure dans le chapitre Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... -
Page 17: Indicateur Et Registre De Diagnostic
FB init Ce FB initialise tous les modules H222 qui ont été définis dans le fichier .equ corre- spondant. fDiag indique si une erreur s'est produite ou pas pendant l'initialisation. rDiag permet de l'identifier. L'appel du FB « INIT » se présente comme suit : H222.Init R rDiag ; Par. 1 : registre de diagnostic F fDiag ; Par. 2 : indicateur d'état (0 : Init OK, 1 : erreur) Ou représenté sous forme d'appel de FB : Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... -
Page 18: Fb Initmp
R modNr ; Par. 1 : adresse de base du module R axisNr ; Par. 2 : numéro de l'axe (0 = axe X, 1 = axe Y) R Vmin ; Par. 3 : Vmin en Hz R Vmax ; Par. 4 : Vmax en Hz R Accel ; Par. 5 : accélération en kHz/s R Decel ; Par. 6 : décélération en kHz/s R JerkAcc ; Par. 7 : pourcentage de jerk de l'accélération (0 à 50 %) R JerkDec ; Par. 8 : pourcentage de jerk de la décélération (0 à 50 %) R rDiag ; Par. 9 : registre de diagnostic F fDiag ; Par.10 : indicateur d'état (0 : InitMP OK, 1 : erreur) Ou représenté sous forme d'appel de FB : Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... -
Page 19: Fb Exec
Commandes : • Incrément unitaire (SingleStep) • Course de référence ou rechercher et quitter LS ou quitter la plage Overrun (Ls- RefMove) • Positionnement avec vitesse constante (MoveVconst) • Positionnement avec profil de vitesse (StartMP) • Annuler l'instruction de course (Stop) • Validation des instructions de course après « Stop » (Cont) • Sauvegarder le profil de course (SaveMP) • Charger le profil de course (ActMP) • Redémarrer le microprogramme du module (ResMC) • Supprimer le registre d'erreur (ClrError) Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... - Page 20 • Lire la valeur de jerk pour la plage de freinage (RdJPd) • Lire la position de consigne relative (RdDestRel) • Lire la position de consigne absolue (RdDestAbs) • Lire la position réelle actuelle relative (RdActPos) • Lire le temps de positionnement actuel (RdActRuntime) • Lire la vitesse actuelle (RdActSpeed) • Lire la position absolue actuelle (RdActPosAbs) • Lire l'erreur (RdError) • Lire l'état (RdStatus) • Lire la configuration d'E/S (RdIoConf) • Lire la version du microprogramme (RdFwVersion) Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30...
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Page 21: Commandes
8: REF ccw (direct to REF) SaveMP Save motion profile x (max. 16) Par.4 . = 0: profile 0 1: profile 1 15: profile 15 ActMP activate motion profile x (max. 16) Par.4 . = 0: profile 0 1: profile 1 15: profile 15 ResMC restart the module firmware, all profiles are deleted, errors are cleared (Par.2 and Par.4 have no impact) ClrError Clears error register Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... -
Page 22: Instructions D'écriture
Par.4 = value (3 Bytes) (range: 0…16 777 216) LdDestAbs load destination as absolute position Par.4 = value (4 Byte signed) (range: -2 147 483 648…+2 147 483 647 but take care that relative destination is smaller than 16 777 216!) LdDestAbs must be followed by MoveVconst or StartMP. Stop, SingleStep, LsRefMove will cancel LdDestAbs instruction. LdActAbsPos load absolute position for current motor position Par.4 = value (4 Byte signed) (range: -2 147 483 648…+2 147 483 647) Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... -
Page 23: Instructions De Lecture
Par.4 = value (3 Bytes) RdActPosAbs Read actual absolute position Par.4 = value (4 Byte signed) RdActRuntime read actual runtime in ms Par.4 = value (3 Bytes) Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... - Page 24 5: Vstop to big (Vstop > 2*Vmin) 6: Vmin was bigger than Vmax -> Vmin reduced to Vmax 7: one or more parameter for motion profile out of range 8: no motion parameters loaded after module reset RdFwVersion read firmware version Par.4 = value (4 Byte/Character) format x.yy Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30...
- Page 25 Saia-Burgess Controls AG Fonctions programmables dans PG5 Accès par des blocs de fonctions (FB) Affichage de l'état sur les adresses de module Si le PCD ne communique pas avec le module (pas de FB H222 actif), certains bits d'état doivent être directement lus en tant qu'entrées sur les adresses de module. Le LSB correspondant à l'adresse de base du module. Bits d'état : accès RO OnDest X et Y : ces bits sont à 0 à partir du moment où une instruction de course est émise et jusqu'à ce qu'elle soit exécutée. Si une instruction de course est émise et attend le signal de déclenchement, le bit « on destination » est également à 0. Error X et Y : si une erreur est détectée pour un axe, le bit Error est positionné. FlagsValid : ce bit signale si les indicateurs sont valides (1) ou pas (0) sur les adresses d'entrée 0 à 7. 4-10 Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30...
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Page 26: Configuration Du Système Avec Le Configurateur D'appareil
1/2 » ou « Modules fonctionnels spéciaux pour PCD 3 » dans le volet de gauche et peut être amené sur le « slot » (emplacement) correspondant par « glisser-déposer ». La fenêtre des propriétés qui permet de définir l’accès aux axes X et Y pour les ent- rées et les sorties se trouve sous l’onglet de droite. Une fonction de déclenchement peut être attribuée à une entrée ou à une sortie. Cette fonction de déclenchement spéciale permet de configurer le mouvement des axes. Saia PG5 Device Configurator - [Device1.saiadev] Configurateur d’appareil : exemple pour le PCD2 4-11 Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... -
Page 27: Configuration Du Système
Saia-Burgess Controls AG Fonctions programmables dans PG5 Configuration du système Saia PG5 Device Configurator - [Device1.saiadev] Configurateur d’appareil : exemple pour le PCD3 4-12 Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... -
Page 28: Propriétés
La configuration programmée est affichée sous l’onglet de droite : Cette configuration permet de définir la séquence des deux axes et la fonction de déclenchement. Ces propriétés permettent aussi d’activer un contacteur de fin de course ou un contacteur de réfé- rence, si nécessaire. 4-13 Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... -
Page 29: Jeu D'instructions - Accès Direct
0 à 50 IO.Slot0.IOAccess.X_AXIS_WR_JERK- Décélération - charger la valeur de jerk en pour- centage : Plage : 0 à 50 IO.Slot0.IOAccess.X_AXIS_WR_SA- Enregistrer le profil de course x (16 max.) : VEMP 0 : profil 0 1 : profil 1 … 15 : profil 15 IO.Slot0.IOAccess.X_AXIS_WR_DES- Charger la cible relative en incréments : TREL Plage : 0 à 16 777 215 (3 octets) (mouvement continu si valeur 0xFFFFFF [16 777 215]) 4-14 Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... - Page 30 Bit 6 : Mode entrée REF Bit 7 : Mode entrée arrêt d’urgence IO.Slot0.IOAccess.X_AXIS_WR_TRIG- Charger configuration E/S de déclenchement : CONF Bit 0 : utiliser TRIG en entrée (0)/sortie (1) Bit 1 : utiliser TRIG (0 = TRIG inutilisé/1 = TRIG utilisé) IO.Slot0.IOAccess.X_AXIS_WR_ACTMP Charger le profil de course x (16 max.) : 0 : profil 0 1 : profil 1 … 15 : profil 15 4-15 Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30...
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Page 31: Instructions De Lecture
Renvoie la position cible absolue utilisée pour STABS la prochaine instruction de course (4 octets). IO.Slot0.IOAccess.X_AXIS_RD_IOCONF Configuration des entrées (description, voir WR_IOCONF) IO.Slot0.IOAccess.X_AXIS_RD_TRIG- Configuration de la connexion TRIG (descripti- CONF on, voir WR_ TRIGCONFIG) IO.Slot0.IOAccesss. RD_MODULEFW- Renvoie la version du microprogramme au VERSION format x.yy ASCII. 4-16 Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... - Page 32 Saia-Burgess Controls AG Fonctions programmables dans PG5 Jeu d’instructions - Accès direct De plus amples informations à ce sujet sont disponibles au chapitre 4.3.2. « Instruc- tions de lecture ». En fonction du câblage et de l'état de LS1 et LS2, les voyants 1 et 4 peuvent s'allumer en orange. 4-17 Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30...
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Page 33: Adaptations Du Programme En Cas De Remplacement D'un Module H210 Par Un Module H222
Exec et du paramètre de course de référence correspondant. Les commandes H222.Exec et le nombre de paramètres ne sont pas identiques avec les comman- des correspondant à H210.Exec → toutes les commandes doivent être vérifiées. Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... -
Page 34: Matériel Pcd2
DEL 3 REF Y Axe Y DEL 4 LS1/LS2 Y DEL 5 DIR Y TRIG MOTEN DEL 6 EMSTOP DEL d’état 7 Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... -
Page 35: Matériel Pcd3
DEL 3 REF Y Axe Y DEL 4 LS1/LS2 Y DEL 5 DIR Y TRIG MOTEN DEL 6 EMSTOP DEL d'état 7 Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... -
Page 36: Description Du Programme
Le XOB 16 définit les valeurs d’un profil de course et les écrit dans le module H222 via l’emplacement d’E/S 0. Dans le programme principal COB 0, la présence de l’axe dans sa position finale est vérifiée. Dès que cette condition est remplie, un nouvel ordre de mouvement est lan- cé selon le profil de course défini, le nombre d’incréments en « rPosition » et le sens de rotation en « rDir ». Code du programme IL Définitions Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... - Page 37 Saia-Burgess Controls AG Exemples Code du programme IL Initialisation Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30...
- Page 38 Saia-Burgess Controls AG Exemples Code du programme IL Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30...
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Page 39: Annexe Icones
Ce symbole informe le lecteur de la présence d’informations supplémentaires dans le présent manuel, dans un autre manuel dans une brochure technique. Il n’existe en général aucun lien direct vers ces documents. Ce symbole informe le lecteur d’un risque de décharge électrique en cas de contact. Recommandation : avant de toucher un composant électronique, vous devez au moins toucher préalablement la borne négative du système (boîtier de la douille PGU). Il est préférable d’être relié en permanence à la borne négative au moyen d’un bracelet anti-statique porté au poignet. Ce symbole signale des instructions qui doivent être strictement observées. Les explications accompagnant ce symbole s’appliquent uniquement à la série Classic de Saia-Burgess Controls AG. Les explications accompagnant ce symbole s’appliquent uniquement à la série PCD xx7 de Saia-Burgess Controls AG. Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30... -
Page 40: A.2 Adresse De La Société Saia-Burgess Controls Ag
Adresse postale pour les retours de produits par les clients de “Vente Suisse” : Saia-Burgess Controls AG Service Après-Vente Rue de la Gare 18 CH-3280 Morat / Suisse Module de moteur pas à pas PCD2/3.H222 - Manuel du matériel | Doc. 26-878, vers. FRA05 | 2017-05-30...