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ServoPac-A TTA
14 - ADRESSAGE DU VARIATEUR PAR LA LIAISON SERIE RS-422
Les variateurs de la gamme TTA permettent une connexion multiaxe avec un PC via la liaison série RS-422, telle
que représentée ci-dessous.
Tous les variateurs sont connectés en parallèle au PC :
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les signaux de réception (RXD) des variateurs sont connectés au signal de transmission (TXD) du PC.
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les signaux de transmission (TXD) des variateurs sont connectés au signal de réception (RXD) du PC.
Chaque variateur TTA comporte 4 micro-switches permettant l'attribution d'une adresse. Les variateurs TTA
connectés au PC doivent avoir des adresses différentes. Une adresse en configuration multiaxe doit avoir une
valeur entre 1 et 15. L'adresse 0 correspond à une configuration de communication monoaxe (pas d'adressage).
La connexion avec un variateur dont l'adresse est "X" est réalisée en sélectionnant le variateur avec adresse "X"
dans le menu Setup de l'outil logiciel VDSetup.
15 - COMPENSATION DU COUPLE D'ENCOCHES (COGGING TORQUE)
Le couple d'encoches dans les moteurs brushless rotatifs à aimants permanents ou la force de couple dans les
moteurs brushless linéaires à aimants permanents résultent de l'interaction entre les aimants du rotor et les
encoches du stator. Cette perturbation est due à la différence de reluctance entre le cuivre des bobinages et le fer
des dents du stator. Pour un moteur donné, le couple d'encoches peut être facilement évalué par un simple
déplacement manuel du moteur lorsque le variateur est hors asservissement. L'option Cogging compensation
disponible dans la gamme de variateurs ServoPac-A permet de supprimer les effets de couple d'encoches du
moteur pour des applications spécifiques où la précision de couple ou de force doit être supérieure à 1 %.
Le variateur ServoPac-A doit être équipé en usine de l'option de compensation de couple d'encoches. Vérifier la
présence de cette option dans le menu Hardware option du logiciel VDSetup. Dans ce cas, le menu Cogging
torque compensation peut alors être sélectionné dans le module Servo loop.
Pour les moteurs brushless équipés d'un codeur incrémental, la compensation de couple
!
d'encoches n'est disponible que si le codeur fournit un top zéro par tour de moteur.
La procédure d'acquisition du couple d'encoche est lancée au moyen du bouton Start. Le moteur doit être
découplé de sa charge et l'axe du moteur ne doit pas être perturbé pendant la procédure. Avant de démarrer
l'acquisition, commuter le variateur en mode manuel et le verrouiller (Drive control = Off). Démarrer ensuite la
procédure Auto-tuning au moyen des sélections suivantes :
Regulator = PI², filtre = Max. stiffness et bandwidth = High.
A la fin de la procédure d'acquisition du couple d'encoches, le fichier de paramètres du variateur (*.PAR) peut à
nouveau être chargé pour retrouver les réglages initiaux.
La fonction Enable cogging torque compensation permet la mise en oeuvre de la compensation de couple
d'encoches du moteur. Cette fonction est sauvegardée dans l'EEPROM du variateur.
La fonction Save cogging torque data into a file permet de sauvegarder dans un PC la valeur de couple
d'encoches correspondant à un type de moteur après la procédure d'acquisition (fichier *.COG).
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Axe 1
Axe 2
Axe n
Chapitre 8 – Annexes
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