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ServoPac-A TTA
12 – STRUCTURE DU REGULATEUR
2
KA.s
KF2.s
KF1.s
Référence
+
+
+
de position
+
+
+
+
Idc
KP1
KP2
2 .. Fev
s+2. . Fev
-
-
-
_
_
_
+
KI
s
KC
Vitesse
Position
Speed error low-pass filter (Fev) : définit la fréquence de coupure à -3dB du filtre du premier ordre, qui agit sur
la commande en courant (Idc). Cette valeur est calculée par le variateur pendant la procédure d'auto-tuning et
dépend de la bande passante et du type de filtre sélectionnés.
Proportional speed gain (KP2) : définit le gain proportionnel du régulateur, qui agit sur l'erreur de vitesse. Sa
valeur est calculée par le variateur pendant la procédure d'auto-tuning et peut ensuite être modifiée par
l'utilisateur, si nécessaire.
Integral speed gain (KI) : définit le gain intégral du régulateur, qui agit sur l'erreur de vitesse Sa valeur est
calculée par le variateur pendant la procédure d'auto-tuning et peut ensuite être modifiée par l'utilisateur, si
nécessaire.
Damping gain (KC) : définit le gain proportionnel du régulateur, qui agit uniquement sur le signal vitesse. Sa
valeur est calculée par le variateur pendant la procédure d'auto-tuning et peut ensuite être modifiée par
l'utilisateur, si nécessaire.
Proportional position gain (KP1) : définit le gain proportionnel du régulateur, qui agit sur l'erreur de position. Sa
valeur est calculée par le variateur pendant la procédure d'auto-tuning et peut ensuite être modifiée par
l'utilisateur, si nécessaire.
Feedforward speed 1 gain (KF1) : définit l'amplitude du terme anticipatif correspondant à la consigne de vitesse.
Ce terme permet de réduire l'erreur de poursuite pendant les phases d'accélération et de décélération du moteur.
Sa valeur est mise à 1 après la procédure d'auto-tuning si une erreur de poursuite minimale est exigée. Elle peut
ensuite être modifiée par l'utilisateur, si nécessaire.
Feedforward speed 2 gain (KF2) : définit l'amplitude du terme anticipatif correspondant aux frottements
visqueux. Ce terme permet de réduire les effets de frottements visqueux pendant les phases d'accélération et de
décélération du moteur. La valeur de gain est égale à la valeur de gain d'amortissement + le terme de
compensation de frottements visqueux. Après la procédure d'auto-tuning, le gain de vitesse anticipatif 2 est défini
comme égal à la valeur de gain d'amortissement si une erreur de poursuite minimale est exigée. Le terme de
compensation de frottements visqueux peut être calculé en mesurant le rapport courant / vitesse à différentes
valeurs de vitesse du moteur.
Feedforward acceleration gain (KA) : définit l'amplitude d'accélération du gain anticipatif correspondant à la
consigne d'accélération. Ce terme permet de réduire l'erreur de poursuite pendant les phases d'accélération et de
décélération du moteur. Sa valeur est calculée par le variateur pendant la procédure d'auto-tuning si une erreur
de poursuite minimale est exigée. Elle peut ensuite être modifiée par l'utilisateur, si nécessaire.
La procédure d'auto-tuning identifie les caractéristiques du moteur et de la charge et calcule les gains du
régulateur. Au cours de la procédure, différents choix sont accessibles à l'utilisateur.
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Chapitre 8 – Annexes
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