OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 83

Fonctionnement
I gain F : ce paramètre de gain intégral permet d'ajuster le contrôleur de force. En cas de dépassements
ou de vibrations, essayez d'abaisser la valeur de gain.
I gain T : ce paramètre de gain intégral permet d'ajuster le contrôleur de couple. En cas de dépassements
ou de vibrations, essayez d'abaisser la valeur de gain.
D gain F : ce paramètre de gain dérivé permet d'ajuster le contrôleur de force. En cas de dépassements
ou de vibrations, essayez d'abaisser la valeur de gain.
D gain T : ce paramètre de gain dérivé permet d'ajuster le contrôleur de couple. En cas de dépassements
ou de vibrations, essayez d'abaisser la valeur de gain.
Cette commande n'a pas de valeur de retour.
Directives pour les paramètres du contrôleur de force/couple PID :
Le contrôleur de force / couple PID calcule continuellement la valeur d'erreur de force / couple mesurée
par le capteur, comparée aux valeurs définies par la commande F/T Contrôle, et il applique la
correction en se basant sur cette erreur.
P gain F et P gain T : le terme proportionnel produit une correction qui est proportionnelle à la valeur
d'erreur actuelle. L'augmentation de ce paramètre produit les effets suivants : une réaction plus rapide,
une réaction excessive, moins d'erreurs, une dégradation de la stabilité.
I gain F et I gain T : le terme intégral produit une correction qui est proportionnelle à l'amplitude et à la
durée des valeurs d'erreur passées. L'augmentation de ce paramètre produit les effets suivants : une
réaction plus rapide, une réaction excessive, moins d'erreurs, une dégradation de la stabilité.
D gain F et D gain T : le terme dérivé produit une correction qui est proportionnelle à la pente ou à la
vitesse de variation des valeurs d'erreur passées. L'augmentation de ce paramètre a les effets suivants :
réaction excessive moindre, augmentation de la stabilité.
Si le contrôle de force est trop lent, c.-à-d. que l'outil quitte occasionnellement la surface au lieu de la
toucher en continu, essayez d'augmenter les valeurs de P gain F, P gain T, I gain F et I gain T.
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