OnRobot RG2 Manuel Utilisateur
Préhenseur robot industriel
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Voir aussi pour RG2:
- Manuel de l'utilisateur (229 pages) ,
- Manuel de l'utilisateur (223 pages) ,
- Manuel de l'utilisateur (193 pages)
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Manuels Connexes pour OnRobot RG2
Sommaire des Matières pour OnRobot RG2
- Page 1 Original Manuel utilisateur Par On Robot ApS Préhenseur robot industriel...
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Page 2: Table Des Matières
Manuel utilisateur RG2 - version 1.9 Contenu Préface ....................... 4 Contenu de la livraison ..................4 Avis de sécurité important ..................4 Introduction ....................5 Consignes de sécurité ................5 Validité et responsabilité ..................5 Limites de responsabilité ..................5 Symboles d'avertissement dans ce manuel ............ - Page 3 Manuel utilisateur RG2 - version 1.9 Programmation du préhenseur ..............15 Démarrage ......................15 Configuration du RG2 ..................15 7.2.1 Configuration de montage ....................15 7.2.1.1 Support ............................15 7.2.1.2 Boutons de rotation ........................16 7.2.1.3 Valeurs et boutons radio TCP ....................17 7.2.1.4...
- Page 4 Manuel utilisateur RG2 - version 1.9 Variables de rétroaction RG2 ................31 7.6.1 RG2 simple ........................31 7.6.2 Double RG2 ........................31 Version URCap ....................32 7.7.1 À propos de l'écran ......................32 Compatibilité UR ....................33 Déclarations et certificats ................. 34 Déclaration d’incorporation CE / UE (originale) ..........
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Page 5: Préface
Félicitations pour votre nouveau préhenseur robot industriel RG2. Le RG2 est un préhenseur robot industriel électrique qui peut gérer une variation de différentes tailles d'objets, généralement pour des applications pick and place. La force de serrage ainsi que la largeur de préhension peuvent être réglées selon des exigences personnalisées. -
Page 6: Introduction
Les doigts standards peuvent être utilisés avec de nombreux objets différents, mais il est également possible d'y adapter des doigts personnalisés. La complexité de l'installation est minime, le câble RG2 se fixe directement sur un robot pris en charge. Toute la configuration du préhenseur est contrôlée dans le logiciel du robot. -
Page 7: Symboles D'avertissement Dans Ce Manuel
Manuel utilisateur RG2 – Version 1.9 Symboles d'avertissement dans ce manuel DANGER : Cela indique une situation très dangereuse qui, si elle persistait, pourrait entraîner des blessures ou la mort. ATTENTION : Cela indique une situation électrique potentiellement dangereuse qui, si elle persistait, pourrait entraîner des blessures ou des dommages à... -
Page 8: Avertissements Généraux Et Mises En Garde
à celles des entrées analogiques, des entrées numériques, des sorties et des connexions électriques. Assurez-vous d'utiliser un script de programmation du préhenseur RG2 qui est adapté à votre application spécifique. Pour plus d’informations, veuillez contacter votre fournisseur. -
Page 9: Utilisation Prévue
Il est destiné aux opérations de pick and place d'une variété de différents objets. Le préhenseur RG2 est destiné à être utilisé avec des robots Universal Robots. Les informations contenues dans ce manuel sur les connexions électriques, la programmation et l'utilisation du préhenseur sont uniquement décrites pour les robots Universal Robots. -
Page 10: Interface Mécanique
Manuel utilisateur RG2 – Version 1.9 Ci-dessous se trouve une liste des situations potentiellement dangereuses que l'intégrateur doit au moins prendre en considération. Veuillez noter qu'il peut y avoir d'autres situations dangereuses en fonction de la situation spécifique. 1. Coincement des membres entre les bras du préhenseur. -
Page 11: Dimensions Mécaniques
Manuel utilisateur RG2 – Version 1.9 DANGER : Assurez-vous que le préhenseur est correctement monté avec le bon couple pour serrer les boulons. Un montage incorrect peut entraîner des blessures ou endommager le préhenseur. AVERTISSEMENT : Les fils M4 dans le préhenseur sont profonds de 6 mm. Ne pas le dépasser. -
Page 12: Capacité De Chargement
Manuel utilisateur RG2 – Version 1.9 Capacité de chargement Soyez conscient qu’en saisissant un objet, certains des paramètres ci-dessous ne sont pas directement applicables, mais ils peuvent être utilisés pour calculer la charge sur le préhenseur. Paramètre Statique Unité 7,55... -
Page 13: Champ De Fonctionnement Du Préhenseur
L’épaisseur du bout des doigts est utilisée pour définir la distance entre l’intérieur du bout de doigt en aluminium RG2 et le point de référence sur le bout de doigt attaché. Lorsque vous enlevez ou changez les bout des doigts, l'épaisseur des bouts doit être ajustée dans les configurations du RG2. -
Page 14: Interface Électrique
Assurez-vous que les connexions ressemblent à celles de l'entrée analogique, des entrées et sorties numériques et des connexions électriques. ii. Veillez à utiliser un script de programmation du préhenseur RG2 qui est adapté à votre application spécifique. Pour plus d’informations, veuillez contacter votre fournisseur. -
Page 15: Technique
Manuel utilisateur RG2 – Version 1.9 6 Technique Spécifications techniques Caractéristiques techniques Typique Unités Classe IP Course totale (réglable) [mm] Résolution de la position des doigts [mm] Précision de répétition [mm] Jeu de recul [mm] Force de serrage (réglable) Précision de la force de serrage ±0,05... -
Page 16: Programmation Du Préhenseur
Le support « precision » offre un remontage précis du RG2 avec les options de rotation par pas de 90°. Avec les supports « single » et « dual », on peut faire tourner le ou les RG2 par pas de 30 °. -
Page 17: Boutons De Rotation
Le bouton marqué « b » fera tourner le support de 90° dans le sens antihoraire autour de l'axe z de la bride d'outil Les boutons marqués « a » font tourner le RG2 sélectionné de +/- la taille d’un pas (30°/90° selon le support). -
Page 18: Valeurs Et Boutons Radio Tcp
Le bouton radio va changer, si les valeurs représentent la transformation de la bride d'outil pour le TCP ������ ������ réel�� , ou la transformation du point entre les doigts du RG2 et le TCP réel �� . Les valeurs par ������������ ����2 ������... - Page 19 Manuel utilisateur RG2 – Version 1.9 L'exemple ci-dessus illustre ce qu'il faut prendre en compte si vous étendez les doigts RG2 de 50 mm. Les spécifications sont revues périodiquement et peuvent changer sans préavis Copyright © 2015 – 2017 par On Robot ApS. Tous droits réservés...
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Page 20: Largeur Tcp
Si le support double est sélectionné, les boutons radio « Master » (maître) et « Slave » (esclave) apparaissent. Ils contrôlent la rotation des deux préhenseurs RG2. Les boutons radio maître / esclave sélectionneront si c’est le maître ou l'esclave RG2 qui devra effectuer l'action. -
Page 21: Paramètres
Le décalage du bout des doigts est utilisée pour définir la distance entre l’intérieur du bout de doigt en aluminium RG2 et le point de référence sur le bout de doigt attaché. Les exemples ci-dessus indiquent comment l'URCap utilise le décalage spécifié. -
Page 22: Paramètres Tcp
Si le « Lag warning » (avertissement de retard) est activé, le robot émet un avertissement si le mouvement du robot est plus lent que celui du RG2 au-delà du seuil spécifié. La raison du retard peut être une faible valeur du curseur de vitesse, un gain faible, un temps d'anticipation élevé, des paramètres de sécurité... -
Page 23: Nœud Rg2
Manuel utilisateur RG2 – Version 1.9 Nœud RG2 Pour ajouter un nœud RG2, allez dans l'onglet Program (Programme), sélectionnez Structure (Structure) puis l'onglet URCaps. Appuyez sur le bouton RG2 pour ajouter le nœud. Les spécifications sont revues périodiquement et peuvent changer sans préavis... -
Page 24: Largeur Et Force
RG2 s’arrête à une largeur différente de la largeur cible. « Force » (force) est la force cible que le RG2 tentera d'atteindre. Si la largeur cible est atteinte avant la force cible, le GR2 s'immobilise et la force cible ne peut pas être atteinte à la largeur prévue. -
Page 25: Charge Utile
Payload (charge utile). Le plug-in URCap effectue alors le calcul de la masse de la charge utile résultante (la somme du support, du ou des RG2 et de l'objet). Le centre de masse de l'objet est supposé être dans le TCP. -
Page 26: Compensation De Profondeur
Charge utile du robot = 0,09 kg (support) + 0,65 kg (RG2) + 0,5 kg (pièce) = 1,24 kg Support de montage double : Charge utile du robot = 0,18 kg (support double) + 0,65 kg (RG2 maître) + 0,65 kg (RG2 esclave) + 0,5 kg (pièce de travail) = 1,98 kg 7.3.3... -
Page 27: Boutons De Rétroaction Et D'enseignement
Manuel utilisateur RG2 – Version 1.9 7.3.4 Boutons de rétroaction et d'enseignement 7.3.4.1 Ne saisir aucune pièce de travail Les boutons « Open » (ouvrir) et « Close » (fermer) sont des boutons à « maintenir pour exécuter », ce qui... -
Page 28: Saisir Une Pièce De Travail Interne
Manuel utilisateur RG2 – Version 1.9 7.3.4.2 Saisir une pièce de travail interne L'illustration ci-dessus montre comment le texte de largeur permettra des rétroactions sur la largeur réelle et si une pièce de travail est saisie en interne. Lorsque vous appuyez sur « Save grasp » (Enregistrer prise), la largeur actuelle de +3 mm est réglée au niveau du nœud. -
Page 29: Saisir Une Pièce De Travail Externe
Manuel utilisateur RG2 – Version 1.9 7.3.4.3 Saisir une pièce de travail externe L'illustration ci-dessus montre comment le texte de largeur permettra des rétroactions sur la largeur réelle et si une pièce de travail est saisie en externe. Lorsque vous appuyez sur « Save grasp » (Enregistrer prise), la largeur actuelle de -3 mm est réglée au niveau du nœud. -
Page 30: Préhenseur Double
Manuel utilisateur RG2 – Version 1.9 7.3.5 Préhenseur double Les boutons maître / esclave permettent de sélectionner si le préhenseur maître ou esclave devra effectuer l'action. Les spécifications sont revues périodiquement et peuvent changer sans préavis Copyright © 2015 – 2017 par On Robot ApS. Tous droits réservés... -
Page 31: Nœud Tcp Rg2
Nœud TCP RG2 Le nœud TCP RG2 peut être inséré pour définir le courant TCP pour le robot. La vue et les contrôles sont similaires à l'écran de configuration du montage. « Valeurs et boutons radio TCP » et « largeur TCP » sont identiques aux paramètres de l'installation, sauf qu'ils n’affectent que le nœud unique et non l'installation. -
Page 32: Fonction Script Rg2
RG2 (largeur_cible=110, force_cible=40, charge_utile=0,0, charge_utile_définie=Faux, compensation_profondeur=Faux, esclave=Faux) Tous les arguments d'entrée sont les mêmes que ceux utilisés par le nœud RG2. La fonction de script est utile pour la programmation paramétrée. Par exemple, un mouvement relatif pour libérer rapidement une pièce de travail peut se faire comme ceci :... -
Page 33: Version Urcap
À propos de l'écran Lorsque vous appuyez sur le logo Onrobot dans le coin supérieur droit, la case ci-dessus apparaît. Dans cette boîte de dialogue, il est possible de mettre à jour le firmware RG2 et de voir quelle version d’URCap est installée. -
Page 34: Compatibilité Ur
Manuel utilisateur RG2 – Version 1.9 Compatibilité UR Si la version UR est 3.0 <= et >= 3.3. Il est recommandé de mettre à niveau le robot pour le logiciel UR le plus récent disponible et d’installer le plug-in URCap qui est installé dans ce manuel. Si le robot est <3.0, la clé USB On Robot détecte et installe les modèles nécessaires pour votre version de robot. -
Page 35: Déclarations Et Certificats
Toutes les exigences essentielles doivent être évaluées. Les instructions et les conseils fournis dans le manuel utilisateur RG2 doivent être respectés. La documentation technique établie selon la directive 2006/42/CE annexe VII, partie B est à la disposition des autorités nationales sur demande.