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OnRobot 3FG15 Manuel De L'utilisateur

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MANUEL DE L'UTILISATEUR
POUR LES ROBOTS TECHMAN/OMRON
TRADUCTION DES INSTRUCTIONS ORIGINALES (FR)
v1.1.2

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Manuels Connexes pour OnRobot 3FG15

Sommaire des Matières pour OnRobot 3FG15

  • Page 1 MANUEL DE L'UTILISATEUR POUR LES ROBOTS TECHMAN/OMRON TRADUCTION DES INSTRUCTIONS ORIGINALES (FR) v1.1.2...

  • Page 2: Table Des Matières

    Réglage des paramètres réseau du robot.............27 3.4.3 Configuration des boutons du préhenseur ...........28 3.4.4 Configuration de TCP pour les composants..........28 4 Fonctionnement ....................... 31 4.1 Vue d'ensemble ......................31 4.2 Composants 3FG15 ....................33 4.2.1 Gripper_OR_3FG_100_GRIP................33 4.2.2 Gripper_OR_3FG_100_RELEASE ..............35 4.2.3 Gripper_OR_D13FG_100_CONFIG ..............35 4.2.4...
  • Page 3 Introduction 4.3.4 Gripper_OR_D2Gecko_110_GRIP ..............37 4.3.5 Gripper_OR_D2Gecko_110_RELEASE ............37 4.3.6 Gripper_OR_D2Gecko_110_DistanceRead ...........37 4.4 Composants HEX ......................38 4.4.1 SENSOR_OR_HEX_100_Read.................38 4.4.2 SENSOR_OR_HEX_100_Set ................38 4.5 Composants RG2-FT ....................38 4.5.1 Gripper_OR_RG2FT_100_GRIP ..............38 4.5.2 Gripper_OR_RG2FT_100_RELEASE ...............39 4.5.3 Gripper_OR_RG2FT_100_GetProxWidth............39 4.5.4 Gripper_OR_RG2FT_100_ProxBias ..............39 4.6 Composants RGx ......................40 4.6.1 Gripper_OR_RGx_110_GRIP................40 4.6.2 Gripper_OR_RGx_110_RELEASE..............40 4.6.3...
  • Page 4 Introduction 6.2.1 Plaque(s) d'adaptation .................142 6.2.2 Montages......................143 6.2.3 Outils ......................147 6.3 Centre de gravité......................159 7 Maintenance ........................162 8 Garanties ......................... 167 8.1 Brevets ........................167 8.2 Garantie du produit ....................167 8.3 Avis de non responsabilité ..................167 9 Certifications ........................169 9.1 Déclaration d'incorporation ..................182...

  • Page 5: Introduction

    équipements associés, avant de lancer le mouvement du robot. Le non-respect des consignes de sécurité peut entraîner la mort ou des blessures corporelles graves. 1.2 Portée du manuel Ce manuel couvre les produits OnRobot suivants et leurs composants : Préhenseurs Version Capteurs Version...

  • Page 6: Comment Lire Le Manuel

    1.4 Comment lire le manuel Ce manuel couvre tous les produits OnRobot et leurs composants disponibles pour votre robot. Pour qu'il soit facile de comprendre quel type de produit (ou combinaison) ou composant est concerné par les informations fournies, les marqueurs visuels suivants sont utilisés : L'instruction ne concerne que le produit RG2.

  • Page 7: Sécurité

    2.1 Utilisation prévue Les outils OnRobot sont destinés à être utilisés sur des robots collaboratifs et des robots industriels légers avec des charges utiles différentes selon les spécifications de l'outillage à l’extrémité du bras. Les outils OnRobot sont normalement utilisés dans les applications de prélèvement et de mise en place, de palettisation, d'entretien de machines, d'assemblage, de...

  • Page 8: Consignes Générales De Sécurité

    être placé entre 20 et 40 degrés Celsius pendant 24 heures avant d’être mis sous tension ou connecté à un robot. Il est recommandé d'intégrer les outils OnRobot conformément aux guides et normes suivants : • ISO 10218-2 • ISO 12100 •...

  • Page 9: Évaluation Des Risques

    L'intégrateur doit tenir compte de l'angle de contact avec le corps humain, par exemple orienter les outils et pièces OnRobot de manière à ce que la surface de contact dans la direction du mouvement soit aussi grande que possible. Il est recommandé d'orienter les connecteurs d'outils dans la direction opposée au mouvement.

  • Page 10: Fonction De Sécurité Pld Cat3

    Sécurité 2.5 Fonction de sécurité PLd CAT3 Une fonction de sécurité a été conçue comme deux boutons aux deux bras du produit, conforme à la norme ISO 13849-1 PLd CAT3. Cette fonction de sécurité possède un temps de réponse max. de 100 ms et un MTTF de 2883 ans.

  • Page 11: Installation

    L’adaptateur est requis uniquement lors de l’utilisation d’un VG10 unique ou d’un unique Gripper Gecko (sauf Gecko SP1/3/5). Adaptateur K 10 vis M6 (ISO14580 A4-70) Bride d’adaptateur OnRobot (compatible ISO9409-1-50-4- Goupille Ø6x8 (ISO2338 h8) Bride d'outil de robot (ISO 9409-1-50-4-M6) Appliquez un couple de serrage de 10 Nm.

  • Page 12: Options Du Quick Changer

    Installation 3.2.2 Options du Quick Changer Quick Changer - Côté robot Quick Changer - Côté robot M6x8mm (ISO14580 8.8) Quick Changer (ISO 9409-1-50-4- Goupille Ø6x10 (ISO2338 h8) Adaptateur/bride d’outil du robot (ISO 9409-1-50-4-M6) Appliquez un couple de serrage de 10 Dual Quick Changer Dual Quick Changer...
  • Page 13 Installation HEX-E/H QC HEX-E/H QC Capteur HEX-E/H QC M4x6mm (ISO14581 A4-70) M6x8mm (NCN20146 A4-70) Adaptateur HEX-E/H Adaptateur/bride d’outil du robot (ISO 9409-1-50-4-M6) Appliquez un couple de serrage de 1,5 Nm pour les vis M4x6mm Appliquez un couple de serrage de 10 Nm pour les vis M6x8mm...

  • Page 14: Outils

    Installation 3.2.3 Outils 3FG15 ........... 14 Gecko ........... 15 RG2 ..........16 RG2-FT.......... 17 RG6 ..........18 SG..........19 VG10 ..........19 VGC10........... 20 Quick Changer - Côté outil ..20 3FG15 Étape 1 : Déplacez l'outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré.
  • Page 15 Installation Gecko Étape 1 : Déplacez l'outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde la partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.
  • Page 16 Installation Étape 1 : Déplacez l'outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde la partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.
  • Page 17 Installation RG2-FT Étape 1 : Déplacez l'outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde la partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.
  • Page 18 Installation Étape 1 : Déplacez l'outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde la partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.
  • Page 19 Installation Étape 1 : Déplacez l'outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde la partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.
  • Page 20 Installation VGC10 Étape 1 : Déplacez l'outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde la partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.

  • Page 21: Câblage

    3.3.1 Câble de données d'outil Branchez d'abord le câble de données de l'outil. Pour les versions Single ou Dual 3FG15, RG2, RG6, SG, VG10, VGC10 ou Gecko Gripper Utilisez le connecteur M8 à 8 broches sur le Quick Changer ou sur le Dual Quick Changer.
  • Page 22 Enfin, connectez l'autre extrémité du câble de données de l'outil vers le connecteur DEVICES du Compute Box. ATTENTION : Utilisez uniquement des câbles de données d'outil OnRobot d’origine. Ne coupez pas ou ne rallongez pas ces câbles. ATTENTION : Quick Changer et Dual Quick Changer ne peuvent être utilisés que pour...

  • Page 23: Câble Ethernet

    à tirer sur le boîtier du connecteur (où sont les flèches) et non sur le câble. ATTENTION : N'utilisez alimentations OnRobot d’origine. Enfin, mettez sous tension l'alimentation électrique qui alimentera le Compute Box et le ou les outils connectés.

  • Page 24: Configuration Du Logiciel

    Installation 3.4 Configuration du logiciel 3.4.1 Composant Import Préparez la clé USB OnRobot fournie et branchez-la sur le contrôleur du robot. Cliquez sur l’icône du menu principal et accédez au menu System.
  • Page 25 Installation Accédez à Import/Export et cliquez sur Import (coin supérieur gauche). Sélectionnez ensuite votre robot dans la liste, puis cliquez sur OK. Sélectionnez les composants OnRobot appropriés à ajouter, puis cliquez sur Import.
  • Page 26 Installation Revenez au menu principal ( ) et accédez à Settings. Cliquez sur Component et assurez-vous que tous les composants que vous souhaitez utiliser sont activés.

  • Page 27: Réglage Des Paramètres Réseau Du Robot

    Installation 3.4.2 Réglage des paramètres réseau du robot Accédez au menu principal ( ) et accédez à Settings. Accédez Network et configurez l’adresse IP du robot. Il est recommandé de laisser les options en configuration automatique.

  • Page 28: Configuration Des Boutons Du Préhenseur

    Installation 3.4.3 Configuration des boutons du préhenseur Accédez au menu principal ( ) et accédez à Settings. Cliquez sur Gripper Button et configurez-le comme illustré ci-dessous. 3.4.4 Configuration de TCP pour les composants Vous pouvez ouvrir le projet RG2_component_example ou en créer un.
  • Page 29 Installation Ajoutez le composant RGx_100_GRIP1 depuis le volet de gauche. Notez que le nom complet du composant n'est pas affiché, mais seulement le RGx_100. Vous pouvez utiliser les icônes pour sélectionner l’action correcte. Si vous n'utilisez pas l'adresse IP par défaut du Compute Box (192.168.1.1), vous devez la définir.
  • Page 30 Installation Cliquez à nouveau sur l’icône en forme de crayon, dans le coin supérieur droit. Assurez-vous que l'adresse IP est correctement définie. Répétez l'opération pour l'autre appareil Modbus, si nécessaire. La configuration du logiciel est terminée.

  • Page 31: Fonctionnement

    étapes d'installation de la section précédente. 4.1 Vue d'ensemble Vous pouvez utiliser les composants OnRobot précédemment installés pour faire fonctionner les appareils OnRobot depuis le robot. Les composants OnRobot suivants sont disponibles : •...
  • Page 32 Fonctionnement Pour modifier valeurs, cliquez l’icône forme stylo.

  • Page 33: Composants 3Fg15

    Les composants avec préfixe D1 et D2 ne peuvent être utilisés qu'avec Dual Quick Changer et l'appareil concerné doit être connecté à 1 - côté principal ou 2 - côté secondaire. 4.2 Composants 3FG15 Quick Changer HEX-E/H QC 4.2.1 Gripper_OR_3FG_100_GRIP L'action de préhension compte deux phases :...
  • Page 34 Fonctionnement Plage Plage Position de Bout de doigt préhension préhension doigts (mm) externe (mm) interne (mm) Ø10 10 – 117 35 – 135 Ø13 7 – 114 38 – 138 Ø16,5 4 – 111 41 – 140 Ø10 26 – 134 49 –...

  • Page 35: Gripper_Or_3Fg_100_Release

    Fonctionnement • Error: Le préhenseur est à l’état d’erreur. 4.2.2 Gripper_OR_3FG_100_RELEASE Déplace le préhenseur à une position avec une force faible sans détection de préhension. Si le préhenseur n'atteint pas le diamètre cible dans les 5 secondes, une temporisation se déclenche.
  • Page 36 Fonctionnement Les composants fonctionnent exactement de la même manière que les composants individuels ci-dessus.

  • Page 37: Composants Gecko

    Fonctionnement 4.3 Composants Gecko Quick Changer HEX-E/H QC 4.3.1 Gripper_OR_Gecko_110_GRIP Extrait les coussinets du préhenseur Gecko. 4.3.2 Gripper_OR_Gecko_110_RELEASE Pousse les coussinets du préhenseur Gecko vers l'intérieur. 4.3.3 Gripper_OR_Gecko_110_DistanceRead Renvoie la valeur mesurée du capteur de distance à ultrasons comme variable globale g_Gripper_OR_Gecko_DistanceValue.

  • Page 38: Composants Hex

    Fonctionnement 4.4 Composants HEX 4.4.1 SENSOR_OR_HEX_100_Read Lit les valeurs de force/couple du capteur HEX et les enregistre dans les variables globales suivantes : • g_SENSOR_OR_HEX_FX • g_SENSOR_OR_HEX_FY • g_SENSOR_OR_HEX_FZ • g_SENSOR_OR_HEX_TX • g_SENSOR_OR_HEX_TY • g_SENSOR_OR_HEX_TZ 4.4.2 SENSOR_OR_HEX_100_Set Réinitialise le capteur et règle le filtre. Ce composant comporte deux paramètres : •...

  • Page 39: Gripper_Or_Rg2Ft_100_Release

    Fonctionnement • No grip : Le préhenseur a atteint sa largeur cible sans toucher un objet. Ce composant enregistre également la variable globale g_Gripper_OR_RGx_ActualWidth qui représente la largeur finale du préhenseur après l’arrêt. 4.5.2 Gripper_OR_RG2FT_100_RELEASE Ouvre complètement (par défaut) un préhenseur RG2-FT unique. Ce composant comporte deux paramètres : •...

  • Page 40: Composants Rgx

    Fonctionnement 4.6 Composants RGx Quick Changer HEX-E/H QC Ces composants peuvent être utilisés pour RG2 ou RG6. 4.6.1 Gripper_OR_RGx_110_GRIP Ferme complètement le préhenseur, si une pièce est présente entre le bout des doigts, le préhenseur s'arrête à la force de préhension prescrite. Retourne la largeur actuelle de préhenseur en tant que variable globale g_Gripper_OR_RGx_ActualWidth.

  • Page 41: Gripper_Or_D1Rgx_110_Grip

    Fonctionnement La sortie a trois portes : • Part gripped : Le préhenseur est arrêté lorsqu’il touche un objet. • No grip : Le préhenseur a atteint sa largeur cible sans toucher un objet. • Safety stop : Le préhenseur a été arrêté à la moitié de son parcours par des interrupteurs de sécurité...

  • Page 42: Composants Sg

    Fonctionnement 4.7 Composants SG Quick Changer HEX-E/H QC 4.7.1 Gripper_OR_SG_100_INIT Initialise le préhenseur à sa position initiale, avec le type d'outil sélectionné. Ce composant comporte un paramètre : • SGToolType: définit le type d'outil. Type d'outil Aucun SG-a-H SG-a-S SG-b-H La sortie a trois portes : •...

  • Page 43: Gripper_Or_D1Sg_100_Init

    Fonctionnement • TargetWidth : Définit la largeur cible du préhenseur. La sortie a trois portes : • Success : Relâchement terminé • Fail : Le préhenseur est à l'état d'erreur. • Timeout : La fonction de préhension ne s'est pas terminée dans la limite de temps Ce composant n'enregistre aucune variable globale.

  • Page 44: Composants Vg10 / Vgc10

    Fonctionnement 4.8 Composants VG10 / VGC10 Quick Changer HEX-E/H QC 4.8.1 Gripper_OR_VG10_110_GRIP Applique la quantité de vide choisie sur un côté spécifique du préhenseur. Ce composant comporte deux paramètres : • Target vacuum A : Le vide cible en [%] du côté A du préhenseur. Une valeur de 0 ouvre la vanne dans le préhenseur et libère tout le vide de ce côté.

  • Page 45: Gripper_Or_D2Vg10_110_Grip

    Fonctionnement 2 - Côté secondaire 4.8.5 Gripper_OR_D2VG10_110_GRIP 4.8.6 Gripper_OR_D2VG10_110_RELEASE Les composants fonctionnent exactement de la même manière que les composants individuels ci-dessus.

  • Page 46: Options Logicielles Supplémentaires

    Cette interface peut être utilisée pour communiquer via de simples lignes E/S numériques avec les robots. Il existe 8 entrées numériques et 8 sorties numériques qui peuvent être utilisées. Ces entrées et ces sorties peuvent être programmées par OnRobot WebLogic™ qui nécessite d'utiliser l'interface Ethernet (uniquement pour la durée de la programmation).
  • Page 47 Une fois la connexion établie, les menus suivants s'affichent en haut : • Dispositifs - Surveiller et contrôler les appareils connectés (par ex. : des préhenseurs) • Configuration - Changer les paramètres de la Compute Box • WebLogic™ - Programmer l'interface E/S numérique par OnRobot WebLogic™...
  • Page 48 • - Sélectionner la langue du Web Client Ces menus sont décrits ci-dessous. Dispositifs menu Pour contrôler/surveiller un appareil, cliquez sur le bouton Sélectionner . 3FG15 ........... 49 Gecko ........... 52 HEX-E/H QC ......... 54 RG2/6..........55 RG2-FT.......... 57 SG..........59...
  • Page 49 Options logicielles supplémentaires 3FG15 L'état du préhenseur peut être le suivant : • Occupé - le préhenseur est en mouvement • Préhension détectée - le préhenseur a détecté une pièce de travail • Force de préhension détectée - le préhenseur a appliqué la force cible à une pièce de travail.
  • Page 50 Options logicielles supplémentaires • Déplacer - la manière la plus simple de déplacer le préhenseur mais force de préhension est limitée (<50N). Ce mode doit être utilisé pour relâcher une pièce et ouvrir le préhenseur. • Mode Saisir - ce mode doit être utilisé pour saisir correctement une pièce avec une force cible donnée.
  • Page 51 Options logicielles supplémentaires Le paramètre de doigt par défaut peut être modifié sur l'onglet Paramètres : • Sélectionnez la position des doigts - Sélectionnez la position des doigts montés et Sauvegarder.
  • Page 52 Options logicielles supplémentaires • Réglez la longueur de doigt - Si vous avez besoin de doigts personnalisés, vous pouvez cocher cette case et saisir la longueur des nouveaux doigts. • Réglez le décalage du bout des doigts - Vous pouvez définir les 4 différents types fournis avec le préhenseur en appuyant sur le bouton radio.
  • Page 53 Options logicielles supplémentaires • Position du coussinet- Les coussinets sont Entrée ou Sortie (sortie signifie prêt pour la préhension) • Pièce détectée - la limite de la force de précharge définie est atteinte et la distance de l'objet est < 18 mm •...
  • Page 54 Options logicielles supplémentaires HEX-E/H QC Les valeurs de force et de couple (Fx,Fy,Fz et Tx,Ty,Tz) sont indiquées en N/Nm. Le commutateur à bascule Zéro peut être utilisé pour remettre à zéro les valeurs de force et de couple. NOTE : la valeur Zéro définie sur cette page n'est pas enregistrée de façon permanente et elle se rétablit aux valeurs par défaut en réinitialisant l'alimentation.
  • Page 55 Options logicielles supplémentaires RG2/6 L'état du préhenseur peut être le suivant : • Occupé - le préhenseur se déplace • Préhension détectée - la limite définie pour la force est atteinte mais la largeur réglée ne l'est pas. L'état des deux interrupteurs de sécurité indique : •...
  • Page 56 Options logicielles supplémentaires • Cliquez sur Cycle d’alimentation pour mettre hors tension tous les appareils, puis sous tension pour restaurer. Le Décalage du bout de doigt doit être défini en fonction des bouts de doigts fixés au préhenseur. Le décalage est mesuré à partir de la face de contact interne des bouts de doigts métalliques.
  • Page 57 Options logicielles supplémentaires RG2-FT Les valeurs de force et de couple (Fx,Fy,Fz et Tx,Ty,Tz) sont affichées en N/Nm avec les valeurs du capteur de Proximité (capteur de distance optique intégré au bout de doigt) affichées en mm pour le capteur de bout de doigt gauche et droit. Le commutateur à...
  • Page 58 Options logicielles supplémentaires Le Décalage de proximité peut être utilisé pour étalonner le relevé de proximité. L'étalonnage nécessite les étapes suivantes : • Écrivez 0 mm pour la zone d'édition Gauche et Droit et cliquez sur le bouton Sauvegarder. • Fermez complètement le préhenseur (réglez la Largeur sur 0) en tenant un papier blanc entre les bouts de doigts.
  • Page 59 Options logicielles supplémentaires Les États du préhenseur peuvent être : • Occupé - le préhenseur se déplace. • Initialisé - le préhenseur a été initialisé.
  • Page 60 Options logicielles supplémentaires Sélectionnez le type d’outil • Outil actuel - affiche l'outil SG actuellement sélectionné. Sélectionnez l'outil SG souhaité en cliquant le bouton radio adjacent. • Cliquez sur Initialiser pour initialiser l'outil SG sélectionné Définir le mode de préhension et la largeur La vitesse de préhension par défaut est définie comme Préhension douce, la vitesse de préhension diminue à...
  • Page 61 Options logicielles supplémentaires VG10 / VGC10 Le niveau de dépression actuel pour Canal A et Canal B peut être affiché en pourcentage (dans la plage de 0…80 kPa de dépression). La valeur réelle de Limite de puissance est indiquée en La Limite de puissance peut être réglée dans la plage de 0...1000 mA avec le curseur.

  • Page 62: Configuration Menu

    Options logicielles supplémentaires Configuration menu Paramètres réseau: L'Adresse MAC est un identifiant unique pour le monde entier défini pour l'appareil. Le menu déroulant Mode réseau peut être utilisé pour décider si le Compute Box doit avoir une adresse IP statique ou dynamique : •...
  • Page 63 Options logicielles supplémentaires Paramètres du Compute Box / Eye Box: Au cas où plusieurs Compute Box sont utilisés dans le même réseau pour identification, n'importe quel nom d'utilisateur spécifique peut être entré dans le Nom d’affichage. Paramètres de scanner EtherNet/IP: NOTE : Il s'agit d'une option spéciale de la connexion Ethernet/IP pour certains robots.
  • Page 64 Options logicielles supplémentaires Trajectoires menu NOTE : La fonction Chemin peut ne pas être disponible pour votre type de robot. Cette page peut être utilisée pour importer, exporter et supprimer les chemins précédemment enregistrés. De cette manière, il est possible de copier une Trajectoire vers un autre Compute Box.
  • Page 65 Options logicielles supplémentaires Mettre à jour menu Cette page permet de mettre à jour le logiciel sur le Compute Box et le microprogramme sur les appareils. Démarrez la mise à jour du logiciel en cliquant sur le bouton Parcourir pour accéder au fichier de mise à...
  • Page 66 Options logicielles supplémentaires ATTENTION : Pendant le processus de mise à jour (environ 5 à10 minutes) NE PAS débrancher d'appareil ou fermer la fenêtre du navigateur. Sinon l'appareil mis à jour pourrait être endommagé. Si la mise à jour s'achève avec succès, le message suivant apparaît : Maintenant, déconnectez le dispositif et utilisez-le comme d'habitude.
  • Page 67 Options logicielles supplémentaires Maintenant, déconnectez le dispositif et utilisez-le comme d'habitude. NOTE : En cas d'échec de la mise à jour, veuillez contacter votre distributeur.

  • Page 68: Voir L'utilisateur Actuellement

    Options logicielles supplémentaires Paramètres du compte Ce menu peut être utilisé pour : • Voir l'utilisateur actuellement connecté • Allez sur Paramètres du compte • Déconnecter Paramètres du compte : Cette page possède deux onglets : • Mon profil - pour voir et mettre à jour le profil utilisateur actuellement connecté (ex. : modifier le mot de passe) •...
  • Page 69 Options logicielles supplémentaires Dans l'onglet Utilisateurs , cliquez sur le bouton Ajouter un nouvel utilisateur pour ajouter des utilisateurs : Il existe trois niveaux d'utilisateurs : • Administrateur • Opérateur • Utilisateur Saisir les informations sur l'utilisateur et cliquez sur Sauvegarder. Plus tard, pour changer des informations d'utilisateur, cliquez simplement sur l'icône de modification...
  • Page 70 Options logicielles supplémentaires Pour empêcher un utilisateur de se connecter, il peut être : • désactivé en changeant son statut Actif en mode Éditer • ou supprimé en cliquant sur l'icône Supprimer...

  • Page 71: Modbus Tcp

    5.2.2 Codes de fonction Les produits OnRobot prennent actuellement en charge les codes de fonction énumérés ci- dessous. Les produits répondront avec un code d’exception approprié, si la fonction n’est pas exécutée correctement. Pour une description détaillée des différents codes d’exception, reportez-vous à...

  • Page 72: 0X17) Lecture/Écriture De Plusieurs Registres

    Notez que les registres à définir sont définis avant que les registres à lire ne soient lus. Veuillez vous reporter à la page 38 du Protocole d’application MODBUS pour plus de détails sur la trame et la réponse. 5.2.3 Registres 3FG15 ........... 73 Gecko ........... 76 HEX-E/H QC ......... 78 RG2/6..........79 RG2-FT..........
  • Page 73 Options logicielles supplémentaires 3FG15 Le tableau ci-dessous donne un aperçu des registres MODBUS disponibles dans le 3FG. Tous les registres inscriptibles sont accessibles à l’aide des codes de fonction 6, 16 ou 23 tandis que tous les registres lisibles sont accessibles à l’aide des codes de fonction 3 ou 23.
  • Page 74 Options logicielles supplémentaires Valeur Description Démarrer le mouvement, avec la force et le diamètre cibles prédéfinis. 1 (0x0001) Saisir Veuillez noter que le préhenseur ignorera cette commande si le drapeau occupé est activé dans le champ d'état. 2 (0x0002) move Démarrer le mouvement sans appliquer la force cible 4 (0x0004) Arrêter Arrêter le mouvement en cours.
  • Page 75 Options logicielles supplémentaires 513 (0x0201) Diamètre minimum (Lecture seule) Indique le diamètre minimum atteignable en fonction de la position de doigt, de la longueur de doigt et du diamètre de bout de doigt. Pour en savoir plus, reportez-vous à la section Fiche technique 514 (0x0202) Diamètre maximum (Lecture seule)
  • Page 76 Options logicielles supplémentaires Gecko Le tableau ci-dessous donne un aperçu des registres MODBUS disponibles dans le préhenseur Gecko. Tous les registres inscriptibles sont accessibles à l’aide des codes de fonction 6, 16 ou 23 tandis que tous les registres lisibles sont accessibles à l’aide des codes de fonction 3 ou 23. Adresse Registre Accès...
  • Page 77 Options logicielles supplémentaires 262 (0x0106) Plage ultrasonique réelle (Lecture seule) Indique la force de précharge réelle en 1/100 mm. 263 (0x0107) Position de coussinet (Lecture seule) Lit la position réelle des coussinets : Valeur Description 0x0000 Coussinets à l’intérieur 0x0001 Coussinets à...
  • Page 78 Options logicielles supplémentaires HEX-E/H QC Le tableau ci-dessous donne un aperçu des registres MODBUS disponibles dans le HEX-E/H QC. Tous les registres inscriptibles sont accessibles à l’aide des codes de fonction 6, 16 ou 23 tandis que tous les registres lisibles sont accessibles à l’aide des codes de fonction 3 ou 23. Adresse Registre Accès...
  • Page 79 Options logicielles supplémentaires 264 (0x0108) Tz (Lecture seule) Valeur de couple autour de l'axe Z (dans le système de coordonnées de capteur) en 1/100 N. La valeur est un INT signé. RG2/6 Le tableau ci-dessous donne un aperçu des registres MODBUS disponibles dans le RG2/6. Tous les registres inscriptibles sont accessibles à...
  • Page 80 Options logicielles supplémentaires Valeur Description Démarrer le mouvement, avec la force et la largeur cibles prédéfinies. La largeur est calculée sans le décalage du bout des doigts. 1 (0x0001) Saisir Veuillez noter que le préhenseur ignorera cette commande si le drapeau occupé est activé dans le champ d'état.
  • Page 81 Options logicielles supplémentaires Erreur de Haut (1) lorsque l'interrupteur de sécurité est mis sous sécurité tension et qu'il est enfoncé. 10-16 Réservé Pas utilisé 275 (0x0113) Largeur réelle avec décalage (Lecture seule) Indique la largeur actuelle entre les doigts de préhenseur en 1/10e de millimètre. Le réglage du décalage du bout des doigts est pris en compte.
  • Page 82 Options logicielles supplémentaires RG2-FT Le tableau ci-dessous donne un aperçu des registres MODBUS disponibles dans le RG2-FT. Tous les registres inscriptibles sont accessibles à l’aide des codes de fonction 6, 16 ou 23 tandis que tous les registres lisibles sont accessibles à l’aide des codes de fonction 3 ou 23. Adresse Registre Accès...

  • Page 83: 0X0004) Contrôle (Écriture)

    Options logicielles supplémentaires 2 (0x0002) Force cible (Écriture) Ce champ définit la force cible à atteindre lors de la préhension et du maintien d’une pièce de travail. Cette force doit être exprimée en 1/10e de newton. La plage valide est comprise de 0 à 400.
  • Page 84 Options logicielles supplémentaires 263 (0x0107) Ty (G) (Lecture seule) La valeur de couple du capteur de doigt gauche autour de l'axe Y (dans le système de coordonnées de capteur) en 1/100 N. La valeur est un INT signé. 264 (0x0108) Tz (G) (Lecture seule) La valeur de couple du capteur de doigt gauche autour de l'axe Z (dans le système de coordonnées de capteur) en 1/100 N.
  • Page 85 Options logicielles supplémentaires 282 (0x011A) Préhension détectée (Lecture seule) Haut (1) lorsqu’une préhension interne ou externe est détectée. Le tableau ci-dessous donne un aperçu des registres MODBUS disponibles dans le SG. Tous les registres inscriptibles sont accessibles à l’aide des codes de fonction 6, 16 ou 23 tandis que tous les registres lisibles sont accessibles à...
  • Page 86 Options logicielles supplémentaires Type Aucun 256 (0x0100) Largeur de préhenseur (Lecture seule) Indique la largeur actuelle de préhenseur en 1/10 de millimètre. 259 (0x0103) État (Lecture seule) Ce champ d'état indique l'état du préhenseur et de son mouvement. Il est composé de 7 drapeaux (bits), décrits dans le tableau ci-dessous.
  • Page 87 Options logicielles supplémentaires VG10 / VGC10 Le tableau ci-dessous offre une vue d'ensemble des registres MODBUS disponibles dans les préhenseurs VG. Tous les registres inscriptibles sont accessibles à l’aide des codes de fonction 6, 16 ou 23 tandis que tous les registres lisibles sont accessibles à l’aide des codes de fonction 3 ou 23. Adresse Registre Accès...
  • Page 88 Options logicielles supplémentaires 2 (0x0002) Limite actuelle (Lecture + Écriture) Définit et lit la limite actuelle. La limite est fournie et doit être indiquée en mA (milliampères). La limite est de 500 mA par défaut et ne doit jamais être définie au-dessus de 1000 mA. 258 (0x0102) Dépression actuelle de canal A (Lecture seule) Lit le vide réel sur le canal A.

  • Page 89: Spécification Du Matériel

    Spécification du matériel Spécification du matériel 6.1 Fiches techniques 3FG15 ........... 90 Gecko ........... 95 HEX-E QC ........98 HEX-H QC ........100 Quick Changer ......102 Quick Changer for I/O ....102 Dual Quick Changer ....102 Quick Changer - Tool side ..102 RG2-FT........

  • Page 90: Propriétés Générales

    Spécification du matériel 3FG15 Propriétés générales Minimum Type Maximum Unité [kg] [lb] Charge utile (par liaison de force) Charge utile (par liaison de forme) [kg] [lb] [mm] Externe 0,16 5,98 [pouce] Diamètre de préhension* [mm] Interne [pouce] 1,38 6,93 [mm] Résolution de position de doigt...
  • Page 91 Spécification du matériel Doigts Les doigts fournis peuvent être montés dans 3 positions différentes pour obtenir différentes préhension et différents préhension Force de s below Diamètre de s below La longueur des doigts fournis est de 49 mm (L dans le schéma ci-dessous). Si des doigts personnalisés sont requis, ils peuvent être configurés pour s’adapter aux Gripper selon les dimensions (mm) [pouce] indiquées ci-dessous : Les vis requises sont de M4x8 mm :...
  • Page 92 Spécification du matériel Bout de doigts Les bouts de doigts fournis sont répertoriés ci-dessous. Des bouts de doigts différents offriront différentes préhension et différents préhension Force de s below Diamètre de s below • Ø10 mm en acier • Ø13 mm en acier •...
  • Page 93 Spécification du matériel Types de préhensions Dans ce document, les termes de préhension interne et externe sont utilisés. Ces préhensions font référence à la manière dont est saisie la pièce de travail. Préhension externe Préhension interne Force de préhension La force de préhension totale dépend fortement de l'angle de doigt θ.
  • Page 94 Spécification du matériel NOTE : La force totale appliquée dépend de l'angle du doigt, du courant d'entrée (limité dans la connexion de la bride de l'outil de certains robots) et du coefficient de frottement entre les matériaux du bout des doigts et la pièce de travail. Mouvement des doigts et force L'action de préhension compte deux phases : Phase 1 : Pour des raisons de sécurité, les doigts se mettront à...
  • Page 95 Spécification du matériel Gecko Propriétés générales Unité Préhenseur Acier Tôle Matériau de la pièce de travail Acrylique Verre poli métallique [kg] Charge utile maximum (x 2 facteur de sécurité) 14,3 14,3 12,1 12,1 [lb] Précharge requise pour adhérence max. Temps de détachement [ms] Maintient la pièce en cas de perte de puissance ?

  • Page 96: Flexibilité

    Spécification du matériel Spécification ou caractéristique Valeur cible Détection de présence de pièces Oui (ultrasonique) Matériau des coussinets Mélange de silicone breveté Dépend de la rugosité de la surface et de la Propriétés d’usure précharge Mécanisme de fixation des coussinets Magnétique 150 000 –...
  • Page 97 Spécification du matériel Précharge - 140 N Précharge - 90 N Précharge - 40 N Rugosité Exemple de Rigidité Charge utile [kg] Charge utile [kg] Charge utile [kg] matériau 0,1 0,5 1 2 4 6 0,1 0,5 1 2 4 6 0,1 0,5 1 2 4 6 ✓...
  • Page 98 Spécification du matériel Valeur Rugosité Description Exemple Poli/Lisse Métal poli 0,1 micron Texturé Carton 7 microns Rugueux Métal sablé 28 microns...
  • Page 99 Spécification du matériel HEX-E QC Propriétés générales Capteur force-couple sur 6 axes Unité Capacité nominale (CN) [N] [Nm] ±1,7 ±0,3 ±2,5 ±5 [mm] [°] Déformation à axe unique à CN (type) ±0,067 ±0,011 ±2,5 ±5 [pouce] [°] Surcharge d'axe unique Bruit du signal* (type) 0,035 0,15...

  • Page 100: Fonctionnement

    Spécification du matériel Le capteur ne peut pas fonctionner en-dehors de la zone de fonctionnement normale. Txy & Fxyz Tz & Fxyz 4,875 3,25 Normal Normal 1,625 Zone Zone fonctionnement fonctionnement Fxyz (N) Fxyz (N)
  • Page 101 Spécification du matériel HEX-H QC Propriétés générales Capteur force-couple sur 6 axes Unité Capacité nominale (CN) [N] [Nm] ±0,6 ±0,25 ±2 ±3,5 [mm] [°] Déformation à axe unique à CN (type) ±0,023 ±0,009 ±2 ±3,5 [pouce] [°] Surcharge d'axe unique Bruit du signal* (type) 0,006 0,002...
  • Page 102 Spécification du matériel Le capteur ne peut pas fonctionner en-dehors de la zone de fonctionnement normale. Txy & Fxyz Tz & Fxyz 9,75 Normal Normal 3,25 Zone Zone fonctionnement fonctionnement Fxyz (N) Fxyz...

  • Page 103: Caractéristiques Techniques

    Spécification du matériel Quick Changer Quick Changer pour E/S Dual Quick Changer Quick Changer - Côté outil Si ce n'est pas spécifié, les données représentent la combinaison de différents types/côtés de Quick Changer. Caractéristiques techniques Min. Type Max. Unités Force admissible* 400* Couple admissible* [Nm]...
  • Page 104 Spécification du matériel...

  • Page 105: Propriétés Générales

    Spécification du matériel RG2-FT Propriétés générales Min. Type Max. Unités Charge utile (par liaison de [kg] force) [lb] Charge utile (par liaison de forme) [Kg] [lb] [mm] Course totale (ajustable) 3,93 [pouce] [mm] Résolution de position de doigt 0,004 [pouce] [mm] Précision de répétition 0,004...
  • Page 106 Spécification du matériel Propriétés du capteur de proximité Min. Type Max. Unités [mm] Plage de détection 3,93 [pouce] [mm] Précision 0,078 [pouce] Non-linéarité* * la non-linéarité fait référence à la valeur max et dépend des propriétés de l'objet (par ex. type de surface et couleur) Conditions de fonctionnement Minimum...
  • Page 107 Spécification du matériel Graphique de vitesse de préhension RG2-FT Plage du fonctionnement du préhenseur Les dimensions sont en millimètres.
  • Page 108 Spécification du matériel Bout de doigts Les bouts de doigts standard peuvent être utilisés pour de nombreuses pièces différentes. Si des bouts de doigts personnalisés sont requis, ils doivent être adaptés aux doigts du préhenseur. Dimensions du doigt du préhenseur, en millimètres.
  • Page 109 Spécification du matériel NOTE : Lors de la conception des bouts de doigts, prenez ce qui suit en considération pour conserver des performances optimales : Chemin optique dégagé pour les capteurs de proximité Protégez les capteurs de proximité contre la lumière directe du soleil ou une source lumineuse intense Évitez la pénétration de poussière et de liquide AVERTISSEMENT :...
  • Page 110 Spécification du matériel Propriétés générales Minimum Type Maximum Unité Charge utile (par liaison de [kg] force) [lb] Charge utile (par liaison de [kg] forme) [lb] [mm] Course totale (ajustable) 4,33 [pouce] [mm] Résolution de position de doigt 0,004 [pouce] [mm] Précision de répétition 0,004 0,007...
  • Page 111 Spécification du matériel Graphique de vitesse de préhension RG2 Plage du fonctionnement du RG2...
  • Page 112 Spécification du matériel La préhension sur de longs objets peut accidentellement déclencher les interrupteurs de sécurité. La hauteur maximale de pièce (calculée à partir de l'extrémité des bouts de doigts) dépend de la largeur de préhension (w). La limite de hauteur (h) est fournie ci-dessous pour les différentes valeurs de largeur : Bout de doigts Les bouts de doigts standard peuvent être utilisés pour de nombreuses pièces différentes.
  • Page 113 Spécification du matériel Propriétés générales Minimum Type Maximum Unité Charge utile (par liaison de [kg] force) 13,2 [lb] Charge utile (par liaison de [Kg] forme) 22,04 [lb] [mm] Course totale (ajustable) [pouce] [mm] Résolution de position de doigt 0,004 [pouce] [mm] Précision de répétition 0,004...
  • Page 114 Spécification du matériel Graphique de vitesse de préhension RG6...
  • Page 115 Spécification du matériel Plage du fonctionnement du RG6 La préhension sur de longs objets peut accidentellement déclencher les interrupteurs de sécurité. La hauteur maximale de pièce (calculée à partir de l'extrémité des bouts de doigts) dépend de la largeur de préhension (w). La limite de hauteur (h) est fournie ci-dessous pour les différentes valeurs de largeur : Bout de doigts Les bouts de doigts standard peuvent être utilisés pour de nombreuses pièces différentes.
  • Page 116 Spécification du matériel...
  • Page 117 Spécification du matériel Propriétés générales Minimum Type Maximum Unité Course de broche totale [mm] 1,57 0,43 [pouce] Résolution de position de broche [mm] 0,0039 [pouce] Force de broche Vitesse de broche [mm/s] 1,46 [pouce/s] Temps de préhension* (SG-a-H) [préhension/min] Mécanisme de fixation d'outil SG Verrou intelligent Moteur Intégrée, BLDC électrique...
  • Page 118 Spécification du matériel Comment traiter une pièce de travail Avec les outils SG en silicone élastique, le préhenseur peut traiter une large gamme de pièces de travail, pour un grand nombre d'applications. Différentes conceptions d'outils ont des capacités qui se chevauchent quand il s'agit de la manipulation de la même pièce de travail, mais les outils possèdent des caractéristiques différentes et une efficacité...
  • Page 119 Spécification du matériel NOTE : Les résultats présentés dans le tableau ci-dessus doivent être considérés comme indicatifs et peuvent varier. La largeur de préhension réelle doit toujours être testée, pour vérification. Il est souvent judicieux de fixer une largeur cible inférieure à la largeur réelle de la pièce, afin d'atteindre une surface de contact plus élevée et de s'adapter aux vibrations et autres conditions inattendues.
  • Page 120 Spécification du matériel Guide de montage de l'outil SG Tournez la bague de manière à orienter le Poussez l'outil SG vers le haut contre la bague repère (A) vers vous. Alignez le point de l'outil pour qu'il s'ajuste parfaitement (C). Veillez à SG tool (B) avec le repère (A).
  • Page 121 Spécification du matériel Scannez le code pour accéder à une vidéo expliquant le montage. Alignez les repères (I). Appuyez sur l'outil SG dans l'embase SG et tournez dans le sens horaire pour aligner les deux repères (J). AVERTISSEMENT : Lorsque vous travaillez avec le SG, veillez à ce que le mouvement des préhenseurs vers l'intérieur/vers l'extérieur ne soit pas entravé, sinon le système de positionnement peut se désynchroniser.
  • Page 122 Spécification du matériel VG10 Propriétés générales Minimum Type Maximum Unité 80 % [Dépression] Dépression -0,05 -0,810 [Bar] [inHg] Débit d'air [L/min] Réglage des bras [°] Couple de maintien du bras [Nm] [kg] Nominale [lb] Charge utile [kg] Maximum [lb] Coupes à vide [pcs.] Temps de préhension 0,35...
  • Page 123 Spécification du matériel 6 Nm Quand les quatre bras sont ajustés aux angles choisis, il est conseillé d'ajouter les autocollants fléchés qui les accompagnent. Cela permet de facilement réaligner les pièces de travail et d'en changer. Charge utile La capacité de levage des préhenseurs VG dépend essentiellement des paramètres suivants : •...
  • Page 124 Image préhension extérieur [mm] intérieur [mm] [mm2] Les coupes à vide OnRobot sont fortement recommandées pour les matériaux non poreux. Certains des matériaux non poreux les plus courants sont listés ci-dessous : • Composites • Verre • Carton haute densité...
  • Page 125 Lors de l'utilisation de matériaux poreux, la dépression possible en utilisant les coupes à vide OnRobot dépend du matériau lui-même et se situe dans la plage mentionnée dans les spécifications. Certains des matériaux non poreux les plus courants sont listés ci-dessous : •...

  • Page 126: Fixations Et Obturateurs Vissés

    Spécification du matériel • Carton basse densité • Papier basse densité • Matériaux perforés • Bois non traité Consultez le tableau de recommandations générales ci-dessous si d'autres coupes à vide sont requises pour des matériaux spécifiques. Surface de la pièce de travail Forme de coupe à vide Matériau de coupe à...
  • Page 127 Spécification du matériel...

  • Page 128: Dépression

    Spécification du matériel Dépression Le vide se définit comme le pourcentage de dépression absolue obtenu par rapport à la pression atmosphérique, i.e. : inHg Utilisation typique pour dépression 0,00 rel. 0,00 rel. rel. 101,3 Pas de vide / Pas de capacité de levage 1,01 abs.
  • Page 129 Spécification du matériel • Les préhenseurs VG ne conviennent pas à la plupart des boîtes en carton brut sans revêtement. • Il faut faire plus d'attention aux fuites, ex. forme de coupe à vide et rugosité de la surface La capacité de débit d'air d'un préhenseur VG est illustrée dans le graphique ci-dessous : Pompe VG, rendement de débit d'air Pourcentage de vide NOTE :...
  • Page 130 Spécification du matériel VGC10 Propriétés générales Minimum Type Maximum Unité 80 % [Dépression] Dépression -0,05 -0,810 [Bar] [inHg] Débit d'air [L/min] [kg] Avec fixations par défaut 13,2 * [lb] Charge utile Avec fixations [kg] personnalisées 33,1 [lb] Coupes à vide [pcs.] Temps de préhension 0,35...

  • Page 131: Plaque D'adaptateur

    Spécification du matériel Plaque d'adaptateur Le VGC10 est doté d'une plaque d'adaptateur qui offre plus de flexibilité pour positionner les coupes à vide dans différentes configurations. La plaque d'adaptateur compte 7 trous pour utiliser les fixations avec des coupes à vide ou des obturateurs selon les besoins.
  • Page 132 Spécification du matériel Pour monter la plaque d'adaptateur, simplement déposer les 4 fixations ou obturateurs à vis du préhenseur, placer la plaque d'adaptateur en choisissant l'angle droit en fonction de la configuration souhaitée, puis serrer les 4 vis à 4 Nm. NOTE : Veuillez noter que le joint torique dans la plaque d'adaptateur n'est pas collé...
  • Page 133 Spécification du matériel Le tuyau d'extension peut être monté dans l'un des trous en le vissant simplement et en ajoutant une fixation au sommet comme illustré ci-dessous. Les différentes configurations de montage avec les fixations sont illustrées. Plaques d'adaptateur personnalisées et fixations à enfoncer La conception du VGC10 a pour but de faciliter aux utilisateurs la création des plaques d'adaptateurs pour différents types de configurations.
  • Page 134 Spécification du matériel Les fixations à enfoncer permettent de fixer des tubes à vide de 4 mm de manière à personnaliser la configuration nécessitant une dépression à distance. Dans la plupart des cas, cette taille suffit pour générer la dépression requise depuis la pompe dans le préhenseur. Le nom commercial des fixations à...
  • Page 135 Spécification du matériel L'image ci-dessous illustre comment les fixations à enfoncer et les fixations normales sont mises en communication. Charge utile La capacité de levage des préhenseurs VG dépend essentiellement des paramètres suivants : • Coupes à vide • Dépression •...
  • Page 136 Image préhension extérieur [mm] intérieur [mm] [mm2] Les coupes à vide OnRobot sont fortement recommandées pour les matériaux non poreux. Certains des matériaux non poreux les plus courants sont listés ci-dessous : • Composites • Verre • Carton haute densité...
  • Page 137 Lors de l'utilisation de matériaux poreux, la dépression possible en utilisant les coupes à vide OnRobot dépend du matériau lui-même et se situe dans la plage mentionnée dans les spécifications. Certains des matériaux non poreux les plus courants sont listés ci-dessous : •...
  • Page 138 Spécification du matériel • Carton basse densité • Papier basse densité • Matériaux perforés • Bois non traité Consultez le tableau de recommandations générales ci-dessous si d'autres coupes à vide sont requises pour des matériaux spécifiques. Surface de la pièce de travail Forme de coupe à vide Matériau de coupe à...
  • Page 139 Spécification du matériel...
  • Page 140 Spécification du matériel Dépression Le vide se définit comme le pourcentage de dépression absolue obtenu par rapport à la pression atmosphérique, i.e. : inHg Utilisation typique pour dépression 0,00 rel. 0,00 rel. rel. 101,3 Pas de vide / Pas de capacité de levage 1,01 abs.
  • Page 141 Spécification du matériel • Les préhenseurs VG ne conviennent pas à la plupart des boîtes en carton brut sans revêtement. • Il faut faire plus d'attention aux fuites, ex. forme de coupe à vide et rugosité de la surface La capacité de débit d'air d'un préhenseur VG est illustrée dans le graphique ci-dessous : Pompe VG, rendement de débit d'air Pourcentage de vide NOTE :...

  • Page 142: Schémas Mécaniques

    Spécification du matériel 6.2 Schémas mécaniques 6.2.1 Plaque(s) d'adaptation Adaptateur K...

  • Page 143: Montages

    Spécification du matériel 6.2.2 Montages Quick Changer - Robot side ..144 Dual Quick Changer ....145 HEX-E/H QC ....... 146...

  • Page 144: Quick Changer - Côté Robot

    Spécification du matériel Quick Changer - Côté robot * Distance entre l’interface de bride du robot et l’outil OnRobot. Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces]. NOTE : Le support de câble (sur le côté gauche) n'est requis qu'avec le câble long...
  • Page 145 Spécification du matériel Dual Quick Changer * Distance entre l’interface de bride du robot et l’outil OnRobot. Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 146 Spécification du matériel HEX-E/H QC * Distance entre l’interface de bride du robot et l’outil OnRobot. Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].

  • Page 147: Outils

    Spécification du matériel 6.2.3 Outils 3FG15 ......... 148 Gecko ......... 149 RG2-FT........150 RG2 ..........151 RG6 ..........152 SG..........153 VG10 ........... 154 VGC10......... 156 Quick Changer - Tool side ..158...
  • Page 148 Spécification du matériel 3FG15 Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 149 Spécification du matériel Gecko Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 150 Spécification du matériel RG2-FT Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 151 Spécification du matériel Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 152 Spécification du matériel Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 153 Spécification du matériel Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces]. Les pièces d'outil en silicone - fixées sur la pièce de base SG - sont décrites dans la fiche technique SG.
  • Page 154 Spécification du matériel VG10 Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 155 Spécification du matériel Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 156 Spécification du matériel VGC10 Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 157 Spécification du matériel Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 158 Spécification du matériel Quick Changer - Côté outil Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].

  • Page 159: Centre De Gravité

    Spécification du matériel 6.3 Centre de gravité COG, TCP et paramètres de poids des différents appareils (sans montage/adaptateur) : 3FG15 Système de Centre de gravité TCP [mm] Poids coordonnées [mm] cX=0 1,15 kg cY= 0 2,5 lb Z=156 cZ= 83 * Avec les doigts fournis et les bouts de doigts en silicone 13.5 en place.
  • Page 160 Spécification du matériel Système de Centre de gravité TCP [mm] Poids coordonnées [mm] cX=0 0,78 kg cY=0 1,72 lb Z=200 cZ=64 * Monté à 0˚ Système de Centre de gravité TCP [mm] Poids coordonnées [mm] cX=0 1,25 kg cY=0 2,76 lb Z=250 cZ=90 * Monté...
  • Page 161 Spécification du matériel Avec outil silicone de type B installé (SG-b-S/H). Système de Centre de gravité TCP [mm] Poids coordonnées [mm] cX=-12 0,937 kg cY=-5 2,06 lb Z=155 cZ=46 VG10 Système de Centre de gravité TCP [mm] Poids coordonnées [mm] cX=15 1,62 kg cY=0...

  • Page 162: Maintenance

    Utilisez des pièces de rechange originales et les instructions originales d'entretien pour les outils d'extrémité de bras OnRobot et le robot. Le non-respect de cette précaution peut entraîner des risques inattendus et des blessures graves. Pour toute question concernant les pièces de rechange et la réparation, veuillez visiter notre site Web www.onrobot.com...
  • Page 163 Maintenance Gecko Les coussinets du Gecko Gripper sont fabriqués à partir d'un silicone coulé de précision ou d'un film de polyuréthane avec une microstructure du Gecko. Le contact avec des objets tranchants peut endommager la surface du coussinet et altérer son fonctionnement. La performance du Gecko Gripper est optimale lorsque les coussinets sont propres et secs.
  • Page 164 Maintenance Étape 2 : Insérez le bord de l'outil de démontage des coussinets entre la plaque argentée brillante des coussinets et la plaque de support terne. Appuyez l’outil de démontage des coussinets contre le boîtier du préhenseur pour soulever le coussinet usé. Répétez l'opération pour tous les coussinets.
  • Page 165 Maintenance RG2/6 AVERTISSEMENT : Une inspection générale des boutons de sécurité PLd CAT3 doit être effectuée régulièrement et au moins une fois tous les 6 mois. RG2-FT AVERTISSEMENT : Veuillez nettoyer régulièrement la surface du capteur de proximité à l'air comprimé basse pression (<5 bars) à 5 cm de distance.
  • Page 166 Maintenance NOTE : Au cours du nettoyage, assurez-vous que la partie femelle du verrou intelligent est retournée afin d'éviter que de l'eau ne soit emprisonnée dans le ressort à boule. VG10 / VGC10 Les préhenseurs VG sont dotés d'un filtre pour chaque douille de coupe à vide et un filtre pour l'échappement.

  • Page 167: Garanties

    La durée de la garantie ne sera pas prolongée par les services rendus dans le cadre de la garantie. Dans la mesure où il n’existe aucun défaut de garantie, OnRobot A/S se réserve le droit de facturer au client le remplacement ou la réparation. Les dispositions ci-dessus n’impliquent en aucun cas une modification de la charge de la preuve au détriment du...
  • Page 168 Garanties...

  • Page 169: Certifications

    Certifications Certifications...
  • Page 170 Certifications...
  • Page 171 Certifications...
  • Page 172 Certifications...
  • Page 173 Certifications...
  • Page 174 Certifications...
  • Page 175 Certifications...
  • Page 176 Certifications...
  • Page 177 This document stands to certify that all OnRobot SG-x-H materials, intended for food contact complies with: 1.
  • Page 178 Certifications Results The materials and color additive have been tested for extraction and migration limits by an independent testing organization (Eurofins Product Testing A/S. Accreditation number 522) Sensory Analysis: Parameter: Food Simulant: Median Grade: Limit Value* Odour Water (Just recognizable slight deviation, chemical) Taste...
  • Page 179 This document stands to certify that all OnRobot SG-x-S materials, intended for food contact complies with: 1.
  • Page 180 Certifications Results The materials and color additive have been tested for extraction and migration limits by an independent testing organization (Eurofins Product Testing A/S. Accreditation number 522) For the Hard part Sensory Analysis: Parameter: Food Simulant: Median Grade: Limit Value* Odour Water (Just...
  • Page 181 Certifications For the Soft part Sensory Analysis: Parameter: Food Simulant: Median Grade: Limit Value* Odour Water (Just noticable deviation) Taste Water (Just noticable deviation) * From 61. Statement of BfR, Bundesgesundheitsbl. 46, 2003, 362-5. Analysis - BfR recommendation XV on silicone: Parameter: Result: Limit value **...

  • Page 182: Déclaration D'incorporation

    Certifications 9.1 Déclaration d'incorporation 3FG15 ......... 183 Gecko ......... 184 HEX-E.......... 185 HEX-H ......... 186 RG2-FT........187 RG2 ..........188 RG6 ..........189 SG..........190 VG10 ........... 191 VGC10......... 192...
  • Page 183 Certifications 3FG15 CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: 3FG15 Generation: V1 Serial: 1000000000-1009999999...
  • Page 184 Certifications Gecko CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: Gecko Gripper Generation: V2 Serial:...
  • Page 185 Certifications HEX-E CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Force/Torque Sensor Model: HEX-E QC Generation: V3 Serial:...
  • Page 186 Certifications HEX-H CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Force/Torque Sensor Model: HEX-H QC Generation: V3 Serial:...
  • Page 187 Certifications RG2-FT CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: RG2-FT Generation: V2 Serial: 1000000000-1009999999...
  • Page 188 Certifications CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: Generation: V2 Serial: 1000000000-1009999999 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in conformity with the provisions of Directive 2006/42/EC, including amendments, and with the regulations transposing it into national law.
  • Page 189 Certifications CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: Generation: V2 Serial: 1000000000-1009999999 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in conformity with the provisions of Directive 2006/42/EC, including amendments, and with the regulations transposing it into national law.
  • Page 190 Certifications CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: Generation: V1 Serial: 1000000000-1009999999 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in conformity with the provisions of Directive 2006/42/EC, including amendments, and with the regulations transposing it into national law.
  • Page 191 Certifications VG10 CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: VG10 Generation: V2 Serial: 1000000000-1009999999...
  • Page 192 Certifications VGC10 CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: VGC10 Generation: V1 Serial: 1000000000-1009999999...
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