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OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur

Pour les robots doosan
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MANUEL DE L'UTILISATEUR
POUR LES ROBOTS DOOSAN
TRADUCTION DES INSTRUCTIONS ORIGINALES (FR)
v1.02

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Manuels Connexes pour OnRobot Gecko Gripper

Sommaire des Matières pour OnRobot Gecko Gripper

  • Page 1 MANUEL DE L'UTILISATEUR POUR LES ROBOTS DOOSAN TRADUCTION DES INSTRUCTIONS ORIGINALES (FR) v1.02...

  • Page 2: Table Des Matières

    5 Fonctionnement ........................23 5.1 Vue d'ensemble .........................23 5.2 Configuration de l’interface Ethernet ..................24 5.3 Web Client ..........................26 5.4 Menu WebLogic OnRobot ......................28 5.4.1 Navigateur ........................28 5.4.2 Éditeur de programme ....................29 6 Options logicielles supplémentaires ..................36 6.1 Compute Box ..........................36 6.1.1 Interfaces.........................36...
  • Page 3 Introduction 7 Spécification du matériel ......................66 7.1 Fiches techniques ........................66 7.2 Schémas mécaniques ........................94 7.2.1 Plaque(s) d’adaptation ....................94 7.2.2 Montages ........................94 7.2.3 Outils ..........................97 7.3 Centre de gravité ........................104 8 Maintenance ........................105 9 Garanties ..........................109 9.1 Brevets .............................109 9.2 Garantie du produit .........................109 9.3 Avis de non responsabilité.......................109 10 Certifications ........................

  • Page 4: Introduction

    1.3 Convention de nom Dans le manuel d'utilisation, le Gecko Gripper est appelé Gecko seulement. Les dénominations RG2 et RG6 comme variantes de modèles sont utilisées séparément ou conjointement avec RG2/6 si les informations concernent les deux variantes.

  • Page 5: Comment Lire Le Manuel

    Introduction 1.4 Comment lire le manuel Ce manuel couvre tous les produits OnRobot et leurs composants disponibles pour votre robot. Pour qu'il soit facile de comprendre quel type de produit (ou combinaison) ou composant est concerné par les informations fournies, les marqueurs visuels suivants sont utilisés : L'instruction ne concerne que le produit RG2.

  • Page 6: Sécurité

    2.1 Utilisation prévue Les outils OnRobot sont destinés à être utilisés sur des robots collaboratifs et des robots industriels légers avec des charges utiles différentes selon les spécifications de l’outillage à l’extrémité du bras. Les outils OnRobot sont normalement utilisés dans les applications de prélèvement et de mise en place, de palettisation, d’entretien de machines, d’assemblage, de contrôle et d’inspection de la qualité...

  • Page 7: Consignes Générales De Sécurité

    être placé entre 20 et 40 degrés Celsius pendant 24 heures avant d’être mis sous tension ou connecté à un robot. Il est recommandé d’intégrer les outils OnRobot conformément aux guides et normes suivants : • ISO 10218-2 •...

  • Page 8: Évaluation Des Risques

    L’intégrateur doit tenir compte de l’angle de contact avec le corps humain, par exemple orienter les outils et pièces OnRobot de manière à ce que la surface de contact dans la direction du mouvement soit aussi grande que possible. Il est recommandé d'orienter les connecteurs d'outils dans la direction opposée au mouvement.

  • Page 9: Fonction De Sécurité Pld Cat3

    Sécurité 2.5 Fonction de sécurité PLd CAT3 Une fonction de sécurité a été conçue comme deux boutons aux deux bras du produit, conforme à la norme ISO 13849-1 PLd CAT3. Cette fonction de sécurité possède un temps de réponse max. de 100 ms et un MTTF de 2883 ans. Le comportement du système de sécurité...

  • Page 10: Modes De Fonctionnement

    Ces « logiques » peuvent être programmées via l’interface Web du Compute Box, appelé Client Web. Il ne nécessite qu’un ordinateur normal avec un navigateur. Dans ce document, ce mode de fonctionnement sera décrit et sera désigné sous le nom de : • WebLogic OnRobot...

  • Page 11: Installation

    Installation Installation 4.1 Vue d'ensemble Pour une installation réussie, les étapes suivantes sont nécessaires : • Monter les composants • Brancher les câbles • Configurer le logiciel Ces étapes d’installation sont décrites aux sections suivantes. 4.2 Montage Étapes requises : •...

  • Page 12: Options Du Quick Changer

    Installation 4.2.1 Options du Quick Changer Quick Changer - Côté robot Quick Changer - Côté robot M6x8mm (ISO14580 8.8) Quick Changer (ISO 9409-1-50-4-M6) Goupille Ø6x10 (ISO2338 h8) Adaptateur/bride d’outil du robot (ISO 9409-1-50-4-M6) Appliquez un couple de serrage de 10 Nm. Dual Quick Changer Dual Quick Changer M6x20mm (ISO14580 8.8)
  • Page 13 Installation HEX-E/H QC HEX-E/H QC Capteur HEX-E/H QC M4x6mm (ISO14581 A4- M6x8mm (NCN20146 A4- Adaptateur HEX-E/H QC Adaptateur/bride d’outil du robot (ISO 9409-1-50- 4-M6) Appliquez un couple de serrage de 1.5 Nm pour les vis M4x6mm Appliquez un couple de serrage de 10 Nm pour les vis M6x8mm...

  • Page 14: Outils

    Quick Changer et répétez ces étapes dans l’ordre inverse. ATTENTION : Avec un Dual Quick Changer, le Gecko Gripper peut seulement être monté sur le côté secondaire (2). Un montage sur le côté primaire (1) empêche le bon fonctionnement des dispositifs.
  • Page 15 Installation Quick Changer - Côté outil Étape 1 : Déplacez l’outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.
  • Page 16 Installation RG2-FT Étape 1 : Déplacez l’outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.
  • Page 17 Installation VG10 Étape 1 : Déplacez l’outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde la partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.

  • Page 18: Câblage

    Branchez ensuite l’autre extrémité au connecteur DEVICES du Compute Box. ATTENTION : Utilisez uniquement des câbles de données d’outil OnRobot d’origine. 4.3.2 Câbles d’E/S numérique Pour les robots Doosan, l’interface E/S (TBCI 1-2, TBC0 1-2) à l’intérieur de l’armoire électrique peut être...
  • Page 19 Installation Assurez-vous que le robot est complètement hors tension. Configurez les commutateurs DIP du Compute Box (rouges) sur PNP : Pour PNP tapez 1. et 2. Commutateurs DIP en position OFF (vers le bas). Commutateur DIP 1 : Mode d’entrée numérique Commutateur DIP 2 : Mode de sortie numérique NOTE : Ne modifiez pas les commutateurs DIP 3 et 4, sinon les paramètres réseau...
  • Page 20 Installation ATTENTION : Les broches 24V et GND ne sont que des sorties de tension de référence. Elles ne peuvent être utilisées pour alimenter aucun équipement. Il est recommandé d’utiliser uniquement les fils fournis. S’il est nécessaire d’utiliser un fil différent, utilisez un fil plus court que 3 m. Connectez les entrées du Compute Box aux sorties du robot et les sorties du Compute Box aux entrées du robot.

  • Page 21: Câble Ethernet

    Connectez le Compute Box fourni (connecteur ETHERNET) et votre ordinateur avec le câble UTP fourni. Cette connexion n’est nécessaire que pour la programmation. ATTENTION : Utilisez uniquement des câbles Ethernet OnRobot d’origine ou remplacez-les par des câbles blindés d’une longueur maximale de 3 mètres. AVERTISSEMENT : Vérifier et s’assurer que le boîtier du Compute Box (métallique) et le...
  • Page 22 Installation ATTENTION : N’utilisez que des alimentations OnRobot d’origine. Enfin, mettez sous tension l'alimentation électrique qui alimentera le Compute Box et le ou les outils connectés.

  • Page 23: Fonctionnement

    étapes d’installation de la section précédente. 5.1 Vue d'ensemble Le WebLogic OnRobot doit être d’abord reprogrammé à l’aide d’un ordinateur connecté au Compute Box. Il peut ensuite fonctionner de façon autonome sans connexion Ethernet. Étapes de programmation : •...

  • Page 24: Configuration De L'interface Ethernet

    Fonctionnement 5.2 Configuration de l’interface Ethernet Une adresse IP appropriée doit être définie pour que le Compute Box et le robot/ordinateur puissent utiliser l’interface Ethernet. Il y a trois façons de le configurer (à l’aide des commutateurs DIP 3 et 4) : •...
  • Page 25 Fonctionnement NOTE : Si le Compute Box était en Advanced mode, commencez par réinitialiser le réglage de l’adresse IP en passant en Fixed IP mode, puis revenez au Auto mode. Fixed IP mode Mettez les interrupteurs DIP 3 et 4 en position ON et coupez puis réactivez l’alimentation pour que les changements prennent effet.

  • Page 26: Web Client

    • Ouvrez un navigateur Web sur votre ordinateur et inscrivez l’adresse IP du Compute Box (l’adresse par défaut est 192.168.1.1). La page de connexion s’ouvre : La connexion administrateur par défaut est : Nom d'utilisateur : admin Mot de passe : OnRobot...
  • Page 27 Fonctionnement Un mot de passe doit être saisi pour la première connexion : (le mot de passe doit comporter au moins 8 caractères) Une fois connecté, vous pouvez accéder aux menus du haut. Sélectionnez le menu WebLogic.

  • Page 28: Menu Weblogic Onrobot

    Fonctionnement 5.4 Menu WebLogic OnRobot Il existe deux onglets au choix : • Navigateur - gérer (importer/exporter, etc.) les programmes WebLogic • Éditeur de programme - créer/modifier ou exécuter des programmes WebLogic Ces deux choix sont décrits ci-dessous. 5.4.1 Navigateur Cet onglet répertorie les programmes WebLogic qui sont enregistrés sur le Compute Box.

  • Page 29: Éditeur De Programme

    Fonctionnement 5.4.2 Éditeur de programme Cet onglet affiche le programme WebLogic actuellement modifié. Le programme WebLogic contient 1 ou plusieurs « rangées ». Une ligne contient des conditions (partie bleue) et des commandes (partie grise) comme suit : (Si) DI1=1 (Alors) RG2-Largeur=77 (force=20N) (Si le robot règle l’entrée numérique 1 (DI1) du Compute Box trop élevée, alors ouvrez le...
  • Page 30 Fonctionnement NOTE : Pour qu’un programme s’exécute automatiquement lorsque le Compute Box est sous tension, laissez simplement le programme s’exécuter tout en mettant le Compute Box hors tension. Pour démarrer un nouveau programme, cliquez sur le bouton Nouveau . • Pour ajouter une nouvelle rangée, cliquez sur les Ajouter de nouvelles conditions et commandes.
  • Page 31 Fonctionnement • -donner une logique vraie si le bit d’entrée est élevé NOTE : Si aucun type d’entrée numérique de condition n’est nécessaire, réglez DI1-DI8 sur ignorer. Pour des valeurs spécifiques de l’appareil, réglez d’abord le Sélectionner le dispositif en cliquant sur l’icône de flèche .
  • Page 32 Fonctionnement NOTE : La liste contient uniquement les appareils connectés. Si vous souhaitez sélectionner un appareil qui n’est pas connecté, cochez la case Montrer tous les dispositifs. Pour le RG2/6, le VG10 et le Gecko, le nom de l’appareil est suivi de trois chiffres : •...
  • Page 33 Fonctionnement Gecko Conditions Description Force réelle exercée sur les coussinets [N] (en dessous de 50N, la valeur est Précharge Ultrasonique Distance réelle mesurée entre le bas du préhenseur et l’objet.[mm] Position du Position réelle des coussinets Entrée ou Sortie coussinet Si une saisie a été...
  • Page 34 Fonctionnement RG2/6 Conditions Description Largeur Largeur réelle du préhenseur [mm] Vrai si le préhenseur est en mouvement (n’accepte de nouvelles commandes Occupé que lorsqu’il n’est pas occupé) Saisir Une saisie interne ou externe est détectée. Sécurité appuyée Vrai si l’un des interrupteurs de sécurité du préhenseur est enfoncé. Sécurité...
  • Page 35 Fonctionnement Commandes Description Réglez le préhenseur sur une nouvelle largeur [mm] avec une force de Largeur préhension [N] Réglez sur VRAI pour mettre à zéro les signaux du capteur F/T (non Polarisation permanents, se rétablit à la remise sous tension) VG10 Conditions Description...

  • Page 36: Options Logicielles Supplémentaires

    Cette interface peut être utilisée pour communiquer via de simples lignes E/S numériques avec les robots. Il existe 8 entrées numériques et 8 sorties numériques qui peuvent être utilisées. Ces entrées et ces sorties peuvent être programmées par le WebLogic du OnRobot qui nécessite d’utiliser l’interface Ethernet (uniquement pour la durée de la programmation).
  • Page 37 Une fois la connexion établie, les menus suivants s’affichent en haut : • Dispositifs - Surveiller et contrôler les appareils connectés (par ex. : des préhenseurs) • Configuration - Changer les paramètres de la Compute Box • WebLogic - Programmer l’interface E/S numérique par le WebLogic OnRobot...
  • Page 38 Options logicielles supplémentaires • Trajectoires - Importer/exporter les chemins enregistrés (non disponible sur tous les robots) • Mettre à jour - Mettre à jour la Compute Box et les appareils • - Paramètres du compte (par ex. : changer le mot de passe, ajouter un nouvel utilisateur) •...
  • Page 39 Options logicielles supplémentaires Gecko Un capteur à ultrasons de force et de distance se trouve dans le préhenseur. Les valeurs réelles de ces capteurs sont : • Précharge - les forces actuelles exercées sur les coussinets (en dessous de 50N, il affiche 0N) •...
  • Page 40 Options logicielles supplémentaires NOTE : Seuil de précharge la valeur réglée sur cette page n’est pas enregistrée en permanence et elle est rétablie à la valeur par défaut (90 N) en réinitialisant l’alimentation. Si une pièce est détectée et que l’objet se trouve à > 18 mm (la pièce est perdue) AVANT que les coussinets ne soient réglés sur IN (relâchement normal), l’avertissement Coussinets usés s’affiche dans l’onglet Information sur le dispositif.
  • Page 41 Options logicielles supplémentaires HEX-E/H QC Les valeurs de force et de couple (Fx,Fy,Fz et Tx,Ty,Tz) sont indiquées en N/Nm. Le commutateur à bascule Zéro peut être utilisé pour remettre à zéro les valeurs de force et de couple. NOTE : la valeur Zéro définie sur cette page n’est pas enregistrée de façon permanente et elle se rétablit aux valeurs par défaut en réinitialisant l’alimentation.
  • Page 42 Options logicielles supplémentaires RG2/6 L’état du préhenseur peut être le suivant : • Occupé - le préhenseur se déplace • Préhension détectée - la limite définie pour la force est atteinte mais la largeur réglée ne l’est pas. L’état des deux interrupteurs de sécurité indique : •...
  • Page 43 Options logicielles supplémentaires • Cliquez sur Cycle d'alimentation pour mettre hors tension tous les appareils, puis sous tension pour restaurer. Le Décalage du bout de doigt doit être défini en fonction des bouts de doigts fixés au préhenseur. Le décalage est mesuré à partir de la face de contact interne des bouts de doigts métalliques. Pour enregistrer la valeur sur le préhenseur de manière permanente, cliquez sur Sauvegarder.
  • Page 44 Options logicielles supplémentaires RG2-FT Les valeurs de force et de couple (Fx,Fy,Fz et Tx,Ty,Tz) sont affichées en N/Nm avec les valeurs du capteur de Proximité (capteur de distance optique intégré au bout de doigt) affichées en mm pour le capteur de bout de doigt gauche et droit.
  • Page 45 Options logicielles supplémentaires VG10 Le niveau de dépression réel pour le Canal A et le Canal B s’affiche en pourcentage (dans la plage de 0…80 % de dépression). La valeur réelle de Limite de puissance est indiquée en mA. La Limite de puissance peut être réglée dans la plage de 0...1000 mA avec le curseur. NOTE : La limite de puissance définie sur cette page n’est pas enregistrée de façon permanente et elle est toujours rétablie à...
  • Page 46 Options logicielles supplémentaires Menu Configuration Paramètres réseau: L’Adresse MAC est un identifiant unique pour le monde entier défini pour l’appareil. Le menu déroulant Mode réseau peut être utilisé pour décider si le Compute Box doit avoir une adresse IP statique ou dynamique : •...
  • Page 47 Options logicielles supplémentaires Paramètres du Compute Box: Au cas où plusieurs Compute Box sont utilisés dans le même réseau pour identification, n’importe quel nom d’utilisateur spécifique peut être entré dans le Nom d'affichage. Paramètres de scanner EtherNet/IP: NOTE : Il s’agit d’une option spéciale de la connexion Ethernet/IP pour certains robots.
  • Page 48 Options logicielles supplémentaires Menu Trajectoires NOTE : La fonction Chemin peut ne pas être disponible pour votre type de robot. Cette page peut être utilisée pour importer, exporter et supprimer les chemins précédemment enregistrés. De cette manière, il est possible de copier une Trajectoire vers un autre Compute Box. Pour importer un chemin précédemment exporté...
  • Page 49 Options logicielles supplémentaires Menu Mettre à jour Démarrez la mise à jour du logiciel en cliquant sur le bouton Parcourir pour rechercher le fichier .cbu de mise à jour du logiciel. Le bouton Parcourir passe ensuite sur Mettre à jour. Cliquez sur ce bouton Mettre à...
  • Page 50 Options logicielles supplémentaires Paramètres du compte Ce menu peut être utilisé pour : • Voir l’utilisateur actuellement connecté • Allez sur Paramètres du compte • Déconnecter Paramètres du compte : Cette page possède deux onglets : • Mon profil - pour voir et mettre à jour le profil des utilisateurs actuellement connectés (par ex : changer de mot de passe) •...
  • Page 51 Options logicielles supplémentaires Dans l’onglet Utilisateurs , cliquez sur le bouton Ajouter un nouvel utilisateur pour ajouter des utilisateurs : Il existe trois niveaux d’utilisateurs : • Administrateur • Opérateur • Utilisateur Saisir les informations sur l’utilisateur et cliquez sur Sauvegarder. Plus tard, pour changer des informations d’utilisateur, cliquez simplement sur l’icône de modification...

  • Page 52: Modbus Tcp

    : • DD (HH) est en DD décimale et HH est au format hexadécimal. 6.2.1 Paramètres Le tableau ci-dessous indique les réglages à utiliser pour communiquer avec les produits OnRobot via MODBUS TCP. Paramètres Adresse IP du serveur TCP Modbus Adresse IP du Compute Box (192.168.1.1 par défaut)

  • Page 53: Codes De Fonction

    Options logicielles supplémentaires Pour le Gecko Gripper, RG2, RG6 et VG10, l'adresse de l’appareil dépend uniquement de l'option de montage et pas sur le type de préhenseur : via Quick Changer via HEX-E/H QC via Dual Quick Changer Côté primaire (1) - 66 (0x42)
  • Page 54 Options logicielles supplémentaires Gecko ..........54 HEX-E/H QC ........56 RG2 ..........57 RG6 ..........57 RG2-FT ..........59 VG10 ..........62 Compute Box ........63 Gecko Le tableau ci-dessous donne un aperçu des registres MODBUS disponibles dans le préhenseur Gecko. Tous les registres inscriptibles sont accessibles à...
  • Page 55 Options logicielles supplémentaires 256 (0x0100) Pièce détectée (Lecture seule) Lit une valeur élevée (0x0001) lorsque les coussinets sont sortis, la force de précharge préréglée a été atteinte et la plage ultrasonique réelle est inférieure à 18 mm, sinon basse (0x0000). Elle est effacée lorsque les coussinets sont tirés vers l’INTÉRIEUR.
  • Page 56 Options logicielles supplémentaires HEX-E/H QC Le tableau ci-dessous donne un aperçu des registres MODBUS disponibles dans le HEX-E/H QC. Tous les registres inscriptibles sont accessibles à l’aide des codes de fonction 6, 16 ou 23 tandis que tous les registres lisibles sont accessibles à l’aide des codes de fonction 3 ou 23. Adresse Registre Accès...
  • Page 57 Options logicielles supplémentaires 264 (0x0108) Tz (Lecture seule) Valeur de couple autour de l'axe Z (dans le système de coordonnées de capteur) en 1/100 N. La valeur est un INT signé. Le tableau ci-dessous donne un aperçu des registres MODBUS disponibles dans le RG2/6. Tous les registres inscriptibles sont accessibles à...
  • Page 58 Options logicielles supplémentaires Valeur Description Démarrer le mouvement, avec la force et la largeur cibles prédéfinies. 1 (0x0001) Saisir La largeur est calculée sans le décalage du bout des doigts. Veuillez noter que le préhenseur ignorera cette commande si le drapeau occupé...
  • Page 59 Options logicielles supplémentaires 10-16 Réservé Pas utilisé 275 (0x0113) Largeur réelle avec décalage (Lecture seule) Indique la largeur actuelle entre les doigts de préhenseur en 1/10e de millimètre. Le réglage du décalage du bout des doigts est pris en compte. 1031 (0x0407) Réglage du décalage du bout des doigts (Lecture seule) Ce champ règle le décalage du bout du doigt sur 1/10 mm.
  • Page 60 Options logicielles supplémentaires RG2-FT Le tableau ci-dessous donne un aperçu des registres MODBUS disponibles dans le RG2-FT. Tous les registres inscriptibles sont accessibles à l’aide des codes de fonction 6, 16 ou 23 tandis que tous les registres lisibles sont accessibles à l’aide des codes de fonction 3 ou 23. Adresse Registre Accès...
  • Page 61 Options logicielles supplémentaires 2 (0x0002) Force cible (Écriture) Ce champ définit la force cible à atteindre lors de la préhension et du maintien d’une pièce de travail. Cette force doit être exprimée en 1/10e de newton. La plage valide est comprise de 0 à 400. 3 (0x0003) Largeur cible (Écriture) Ce champ définit la largeur cible entre les doigts à...
  • Page 62 Options logicielles supplémentaires 263 (0x0107) Ty (G) (Lecture seule) La valeur de couple du capteur de doigt gauche autour de l'axe Y (dans le système de coordonnées de capteur) en 1/100 N. La valeur est un INT signé. 264 (0x0108) Tz (G) (Lecture seule) La valeur de couple du capteur de doigt gauche autour de l'axe Z (dans le système de coordonnées de capteur) en 1/100 N.
  • Page 63 Options logicielles supplémentaires 281 (0x0119) Préhenseur occupé (Lecture seule) Haut (1) lorsqu’un mouvement est en cours, bas (0) lorsqu’il n’y a pas de mouvement. Le préhenseur n’acceptera de nouvelles commandes que lorsque ce drapeau sera bas. 282 (0x011A) Préhension détectée (Lecture seule) Haut (1) lorsqu’une préhension interne ou externe est détectée.
  • Page 64 Options logicielles supplémentaires La définition de la valeur de registre 331 (0x014B) commande au VG10 de saisir à 75 % de dépression. La définition de registre 512 (0x0200) commande le VG10 pour mettre le canal en attente. 1 (0x0001) Contrôle de canal B (Lecture + Écriture) Comme pour le canal A ci-dessus.
  • Page 65 Options logicielles supplémentaires...

  • Page 66: Spécification Du Matériel

    Spécification du matériel Spécification du matériel 7.1 Fiches techniques Gecko ..........67 HEX-E QC ......... 71 HEX-H QC ......... 73 Quick Changer ......... 75 Quick Changer pour E/S ....75 Dual Quick Changer......75 Quick Changer - Côté outil ....75 RG2-FT ..........
  • Page 67 Spécification du matériel Gecko Propriétés générales Unité Préhenseur Tôle Matériau de la pièce de travail Acier poli Acrylique Verre métallique [kg] Charge utile maximum (x 2 facteur de sécurité) 14,3 14,3 12,1 12,1 [lb] Précharge requise pour adhérence max. Temps de détachement [ms] Maintient la pièce en cas de perte de puissance ?
  • Page 68 Spécification du matériel Spécification ou caractéristique Valeur cible Détection de présence de pièces Oui (ultrasonique) Matériau des coussinets Mélange de silicone breveté Dépend de la rugosité de la surface et de la Propriétés d’usure précharge Mécanisme de fixation des coussinets Magnétique 150 000 –...
  • Page 69 Spécification du matériel Précharge - 140 N Précharge - 90N Précharge - 40N Exemple de Rigidité Rugosité Charge utile [kg] Charge utile [kg] Charge utile [kg] matériau 0,1 0,5 1 2 4 6 0,1 0,5 1 2 4 6 0,1 0,5 1 2 4 6 ✓...
  • Page 70 Spécification du matériel Rugosité Description Exemple Valeur RMS Poli/Lisse Métal poli 0,1 micron Texturé Carton 7 microns Rugueux Métal sablé 28 microns...
  • Page 71 Spécification du matériel HEX-E QC Propriétés générales Capteur force-couple sur 6 axes Unité Capacité nominale (CN) [N] [Nm] ±1,7 ±0,3 ±2,5 ±5 [mm] [°] Déformation à axe unique à CN (type) ±0,067 ±0,011 ±2,5 ±5 [pouce] [°] Surcharge d'axe unique Bruit du signal* (type) 0,035 0,15...
  • Page 72 Spécification du matériel Le capteur ne peut pas fonctionner en-dehors de la zone de fonctionnement normale. Txy & Fxyz Tz & Fxyz 4,875 3,25 Normal Normal 1,625 Zone Zone fonctionnement fonctionnement Fxyz (N) Fxyz (N)
  • Page 73 Spécification du matériel HEX-H QC Propriétés générales Capteur force-couple sur 6 axes Unité Capacité nominale (CN) [N] [Nm] ±0,6 ±0,25 ±2 ±3,5 [mm] [°] Déformation à axe unique à CN (type) ±0,023 ±0,009 ±2 ±3,5 [pouce] [°] Surcharge d'axe unique Bruit du signal* (type) 0,006 0,002...
  • Page 74 Spécification du matériel Le capteur ne peut pas fonctionner en-dehors de la zone de fonctionnement normale. Txy & Fxyz Tz & Fxyz 9,75 Normal Normal 3,25 Zone Zone fonctionnement fonctionnement Fxyz (N) Fxyz...
  • Page 75 Spécification du matériel Quick Changer Quick Changer pour Dual Quick Changer Quick Changer - Côté outil Si ce n'est pas spécifié, les données représentent la combinaison de différents types/côtés de Quick Changer. Caractéristiques techniques Min. Type Max. Unités Force admissible* 400* Couple admissible* [Nm]...
  • Page 76 Spécification du matériel Capacité de chargement Static Acceleration 2g Acceleration 4g 0,00 Distance from center [mm]...
  • Page 77 Spécification du matériel RG2-FT Propriétés générales Min. Type Max. Unités Charge utile (par liaison de force) [kg] [lb] [Kg] [lb] Charge utile (par liaison de forme) [mm] Course totale (ajustable) 3,93 [pouce] [mm] Résolution de position de doigt 0,004 [pouce] [mm] Précision de répétition 0,004...
  • Page 78 Spécification du matériel Propriétés du capteur de proximité Min. Type Max. Unités [mm] Plage de détection 3,93 [pouce] [mm] Précision 0,078 [pouce] Non-linéarité* * la non-linéarité fait référence à la valeur max et dépend des propriétés de l'objet (par ex. type de surface et couleur) Conditions de fonctionnement Minimum...
  • Page 79 Spécification du matériel Graphique de vitesse de préhension RG2-FT Plage du fonctionnement du préhenseur Les dimensions sont en millimètres.
  • Page 80 Spécification du matériel Bout de doigts Les bouts de doigts standard peuvent être utilisés pour de nombreuses pièces différentes. Si des bouts de doigts personnalisés sont requis, ils doivent être adaptés aux doigts du préhenseur. Dimensions du doigt du préhenseur, en millimètres.
  • Page 81 Spécification du matériel NOTE : Lors de la conception des bouts de doigts, prenez ce qui suit en considération pour conserver des performances optimales : Chemin optique dégagé pour les capteurs de proximité Protégez les capteurs de proximité contre la lumière directe du soleil ou une source lumineuse intense Évitez la pénétration de poussière et de liquide AVERTISSEMENT :...
  • Page 82 Spécification du matériel Propriétés générales Minimum Type Maximum Unité Charge utile (par liaison de force) [kg] [lb] Charge utile (par liaison de [kg] forme) [lb] [mm] Course totale (ajustable) 4,33 [pouce] [mm] Résolution de position de doigt 0,004 [pouce] [mm] Précision de répétition 0,004 0,007...
  • Page 83 Spécification du matériel Graphique de vitesse de préhension RG2 Plage du fonctionnement du RG2...
  • Page 84 Spécification du matériel La préhension sur de longs objets peut accidentellement déclencher les interrupteurs de sécurité. La hauteur maximale de pièce (calculée à partir de l'extrémité des bouts de doigts) dépend de la largeur de préhension (w). La limite de hauteur (h) est fournie ci-dessous pour les différentes valeurs de largeur : Bout de doigts Les bouts de doigts standard peuvent être utilisés pour de nombreuses pièces différentes.
  • Page 85 Spécification du matériel Propriétés générales Minimum Type Maximum Unité Charge utile (par liaison de force) [kg] 13,2 [lb] Charge utile (par liaison de [Kg] forme) 22,04 [lb] [mm] Course totale (ajustable) [pouce] [mm] Résolution de position de doigt 0,004 [pouce] [mm] Précision de répétition 0,004...
  • Page 86 Spécification du matériel Graphique de vitesse de préhension RG6 Plage du fonctionnement du RG6...
  • Page 87 Spécification du matériel La préhension sur de longs objets peut accidentellement déclencher les interrupteurs de sécurité. La hauteur maximale de pièce (calculée à partir de l'extrémité des bouts de doigts) dépend de la largeur de préhension (w). La limite de hauteur (h) est fournie ci-dessous pour les différentes valeurs de largeur : Bout de doigts Les bouts de doigts standard peuvent être utilisés pour de nombreuses pièces différentes.
  • Page 88 Spécification du matériel VG10 Propriétés générales Minimum Type Maximum Unité 80 % [Dépression] Dépression -0,05 -0,810 [Bar] [inHg] Débit d'air [Nl/min] Réglage des bras [°] Couple de maintien du bras [Nm] [kg] Nominale [lb] Charge utile [kg] Maximum [lb] Coupes à vide [pcs.] Temps de préhension 0,35...
  • Page 89 Spécification du matériel Positionnement des bras VG10 Les bras peuvent être repliés à la position préférée simplement en tirant les bras. Le couple requis pour dépasser la friction dans les articulations rotatives du bras est élevé (6 N/m) pour assurer que les bras ne bougent pas lors de la manipulation de charges utiles de 10 kg.
  • Page 90 Spécification du matériel un type différent pour s'adapter à la ventouse désirée. Utilisez une clé Allen de 3 mm pour passer aux obturateurs à vis ou un autre d'accessoire. La taille de filetage est le couramment utilisé G1/8” ; ce qui permet de monter directement des accessoires standard, des obturateurs et des extensions sur les bras VG10 et le boîtier, reportez-vous aux détails mécaniques dans 7.2.
  • Page 91 Spécification du matériel Avec une dépression typique de 60 % et une coupe à vide d'une zone d'aspiration de 200 mm2, la force de levage est : −6 = �� ∙ �� = [ ∆���� ] ∙ [ �� ] = 60% ∙ 101.3������ ∙ 10 ��...
  • Page 92 Spécification du matériel La moindre fuite d'une coupe à vide peut être difficile à déceler (voir l’image ci-dessous). Une fuite de pièces de travail peut être encore plus difficiles à identifier. Ce qui peut paraître totalement étanche peut ne pas l'être du tout. Exemple typique : boîtes en carton brut. La fine couche extérieure demande souvent un débit d'air important pour créer une différence de pression (voir la figure ci- dessous).
  • Page 93 Spécification du matériel NOTE : La manière la plus simple de vérifier si une boîte en carton est suffisamment étanche consiste à la tester avec la VG10. Un réglage de pourcentage de vide élevé n'offre pas plus de capacité de vide sur un carton ondulé.

  • Page 94: Schémas Mécaniques

    Quick Changer - Côté robot ....94 Dual Quick Changer......95 HEX-E QC ......... 96 Quick Changer - Côté robot * Distance entre l’interface de bride du robot et l’outil OnRobot. Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 95 Spécification du matériel Dual Quick Changer * Distance entre l’interface de bride du robot et l’outil OnRobot. Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 96 Spécification du matériel HEX-E QC * Distance entre l’interface de bride du robot et l’outil OnRobot. Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].

  • Page 97: Outils

    Spécification du matériel 7.2.3 Outils Gecko ..........97 RG2-FT ..........98 RG2 ..........99 RG6 ..........100 VG10 ..........101 Quick Changer - Côté outil ....103 Gecko Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 98 Spécification du matériel RG2-FT Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 99 Spécification du matériel Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 100 Spécification du matériel Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 101 Spécification du matériel VG10 Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 102 Spécification du matériel Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 103 Spécification du matériel Quick Changer - Côté outil Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].

  • Page 104: Centre De Gravité

    Dispositifs Système de coordonnées TCP [mm] Poids [mm] cX=0 0,35 kg HEX-E/H QC cY=5 0,77 lb Z=50 cZ=20 2,83 kg cX=0 Gecko Gripper cY=0 6,10 lb Z=187 cZ=113 cX=0 0,98 kg RG2-FT* cY=0 2,16 lb Z=205 cZ=65 cX=0 0,78 kg...

  • Page 105: Maintenance

    VG10 ..........108 Gecko Les coussinets du Gecko Gripper sont fabriqués à partir d'un silicone coulé de précision ou d'un film de polyuréthane avec une microstructure du Gecko. Le contact avec des objets tranchants peut endommager la surface du coussinet et altérer son fonctionnement. La performance du Gecko Gripper est optimale lorsque les coussinets sont propres et secs.
  • Page 106 Maintenance routine (voir le tableau à la page précédente), nous vous recommandons de remplacer entièrement les coussinets du préhenseur. Pour ce faire, utilisez l'outil de démontage des coussinets fourni. Étape 1 : Déplacez les coussinets du préhenseur à la position extrudée maximale de sorte que les coussinets soient exposées/visibles au maximum.
  • Page 107 Maintenance...
  • Page 108 Maintenance RG2/6 AVERTISSEMENT : Une inspection générale des boutons de sécurité PLd CAT3 doit être effectuée régulièrement et au moins une fois tous les 6 mois. RG2-FT AVERTISSEMENT : Veuillez nettoyer régulièrement la surface du capteur de proximité à l’air comprimé basse pression (<5 bars) à 5 cm de distance. Contre une forte contamination, utilisez de l'alcool isopropyle avec un coton-tige doux pour le garder propre.

  • Page 109: Garanties

    Dans la mesure où il n’existe aucun défaut de garantie, OnRobot A/S se réserve le droit de facturer au client le remplacement ou la réparation. Les dispositions ci-dessus n’impliquent en aucun cas une modification de la charge de la preuve au détriment du client.

  • Page 110: Certifications

    Certifications 10 Certifications...
  • Page 111 Certifications...

Ce manuel est également adapté pour:

Rg2Rg2-ftRg6Vg10Hex-e qcHex-h qc

Table des Matières