OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 58

Options logicielles supplémentaires
Valeur Nom
1 (0x0001) Saisir
8 (0x0008) Arrêter
16 (0x0010) grip_w_offset
258 (0x0102) Décalage du bout du doigt (Lecture seule)
Indique le décalage actuel du bout du doigt en 1/10 de millimètre. Veuillez noter que la valeur est un
numéro de complément à deux chiffres signé.
263 (0x0107) Profondeur réelle (Lecture seule)
Indique la profondeur actuelle du préhenseur, à utiliser pour la compensation de profondeur. La
profondeur est relative à la position complètement fermée, exprimée en 1/10e de millimètre. Veuillez
noter que la valeur est un numéro de complément à deux chiffres signé.
264 (0x0108) Profondeur relative réelle (Lecture seule)
Indique la profondeur actuelle du préhenseur, à utiliser pour la compensation de profondeur. La
profondeur est relative à la position à laquelle le dernier mouvement a été déclenché et est exprimée en
1/10e de millimètre. Veuillez noter que la valeur est un numéro de complément à deux chiffres signé.
267 (0x010B) Largeur réelle (Lecture seule)
Indique la largeur actuelle entre les doigts de préhenseur en 1/10e de millimètre. Veuillez noter que la
largeur doit être fournie sans décalage du bout des doigts, car elle est mesurée entre l'intérieur des doigts
en aluminium.
268 (0x010C) État (Lecture seule)
Ce champ d'état indique l'état du préhenseur et de son mouvement. Il est composé de 7 drapeaux, décrits
dans le tableau ci-dessous.
Bit Nom
0 (LSB) Occupé
Préhension
1
détectée
2 S1 enfoncé
3 S1 déclenché
4 S2 enclenché
5 S2 déclenché
6 Erreur de sécurité
Description
Démarrer le mouvement, avec la force et la largeur cibles
prédéfinies.
La largeur est calculée sans le décalage du bout des doigts.
Veuillez noter que le préhenseur ignorera cette commande si le
drapeau occupé est activé dans le champ d'état.
Arrêter le mouvement en cours.
Identique au préhenseur, mais la largeur est calculée avec le
décalage du bout du doigt réglé.
Description
Haut (1) lorsqu'un mouvement est en cours, bas (0) lorsqu'il n'y a
pas de mouvement. Le préhenseur n'acceptera de nouvelles
commandes que lorsque ce drapeau sera bas.
Haut (1) lorsqu'une préhension interne ou externe est détectée.
Haut (1) lorsque l'interrupteur de sécurité 1 est activé.
Haut (1) lorsque le circuit de sécurité 1 est activé. Le préhenseur ne
bouge pas tant que ce drapeau est haut ; ne peut être réinitialisé
que par un cycle d'alimentation du préhenseur.
Haut (1) lorsque l'interrupteur de sécurité 2 est activé.
Haut (1) lorsque le circuit de sécurité 2 est activé. Le préhenseur ne
bouge pas tant que ce drapeau est haut ; ne peut être réinitialisé
que par un cycle d'alimentation du préhenseur.
Haut (1) lorsque l'interrupteur de sécurité est mis sous tension et
qu'il est enfoncé.
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