OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 33

Fonctionnement
Gecko
Conditions
Précharge
Ultrasonique
Position du
coussinet
Coussinets usés
Occupé
Saisir
Commandes
Position du
coussinet
Seuil de précharge
HEX-E/H QC
Conditions
Polarisation
F3D,T3D
Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz Valeurs réelles de force [N] et de couple [Nm]
Commandes
Polarisation
Description
Force réelle exercée sur les coussinets [N] (en dessous de 50N, la valeur est
0N)
Distance réelle mesurée entre le bas du préhenseur et l'objet.[mm]
Position réelle des coussinets Entrée ou Sortie
Si une saisie a été détectée et que la distance de l'objet dépasse 18 mm (sans
que les coussinets soient enfoncés), l'objet est perdu et les coussinets sont
Mauvais, ou sinon le résultat est Bon.
Les coussinets sont en mouvement
Lorsque les coussinets sont sortis si la force Précharge est atteinte et que la
distance de l'objet est inférieure à 18 mm, la saisie devient VRAI ou sinon
FAUX. (se réinitialise sur FAUX en enfonçant les coussinets)
Description
Pour tirer les coussinets Entrée ou appuyer sur les coussinets Sortie
Pour régler la limite de la force de précharge utilisée pour détecter une Saisir
réussie.
Les options disponibles sont : 50N, 90N, 120N
Description
VRAI si le capteur a été remis à zéro (biaisé).
2 2
F3D= √���� + ���� +����
2 2
T3D= √���� + ���� +����
Description
Réglez sur VRAI pour mettre à zéro les signaux du capteur F/T (non
permanents, se rétablit à la remise sous tension)
2
[N]
2
[Nm]
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