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OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur

Pour les robots ur
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MANUEL DE L'UTILISATEUR
POUR LES ROBOTS UR
TRADUCTION DES INSTRUCTIONS ORIGINALES (FR)
v1.05

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Manuels Connexes pour OnRobot Gecko Gripper

Sommaire des Matières pour OnRobot Gecko Gripper

  • Page 1 MANUEL DE L'UTILISATEUR POUR LES ROBOTS UR TRADUCTION DES INSTRUCTIONS ORIGINALES (FR) v1.05...

  • Page 2: Table Des Matières

    Introduction Sommaire Sommaire .............................2 1 Introduction ..........................4 1.1 Remarque importante relative à la sécurité ................4 1.2 Portée du manuel ........................4 1.3 Convention de nom ........................4 1.4 Comment lire le manuel ......................5 2 Sécurité ............................6 2.1 Utilisation prévue ........................6 2.2 Consignes générales de sécurité...
  • Page 3 Introduction 7 Spécification du matériel ...................... 147 7.1 Fiches techniques ........................147 7.2 Schémas mécaniques ......................188 7.2.1 Plaque(s) d’adaptation ....................188 7.2.2 Montages ........................188 7.2.3 Outils ..........................193 7.3 Centre de gravité ........................203 8 Maintenance ........................205 9 Garanties ..........................209 9.1 Brevets .............................209 9.2 Garantie du produit .........................209 9.3 Avis de non responsabilité.......................209 10 Certifications ........................

  • Page 4: Introduction

    1.3 Convention de nom Dans le manuel d'utilisation, le Gecko Gripper est appelé Gecko seulement. Les dénominations RG2 et RG6 comme variantes de modèles sont utilisées séparément ou conjointement avec RG2/6 si les informations concernent les deux variantes.

  • Page 5: Comment Lire Le Manuel

    Introduction 1.4 Comment lire le manuel Ce manuel couvre tous les produits OnRobot et leurs composants disponibles pour votre robot. Pour qu'il soit facile de comprendre quel type de produit (ou combinaison) ou composant est concerné par les informations fournies, les marqueurs visuels suivants sont utilisés : L'instruction ne concerne que le produit RG2.

  • Page 6: Sécurité

    2.1 Utilisation prévue Les outils OnRobot sont destinés à être utilisés sur des robots collaboratifs et des robots industriels légers avec des charges utiles différentes selon les spécifications de l’outillage à l’extrémité du bras. Les outils OnRobot sont normalement utilisés dans les applications de prélèvement et de mise en place, de palettisation, d’entretien de machines, d’assemblage, de contrôle et d’inspection de la qualité...

  • Page 7: Consignes Générales De Sécurité

    être placé entre 20 et 40 degrés Celsius pendant 24 heures avant d’être mis sous tension ou connecté à un robot. Il est recommandé d’intégrer les outils OnRobot conformément aux guides et normes suivants : • ISO 10218-2 •...

  • Page 8: Évaluation Des Risques

    L’intégrateur doit tenir compte de l’angle de contact avec le corps humain, par exemple orienter les outils et pièces OnRobot de manière à ce que la surface de contact dans la direction du mouvement soit aussi grande que possible. Il est recommandé d'orienter les connecteurs d'outils dans la direction opposée au mouvement.

  • Page 9: Fonction De Sécurité Pld Cat3

    Sécurité 2.5 Fonction de sécurité PLd CAT3 Une fonction de sécurité a été conçue comme deux boutons aux deux bras du produit, conforme à la norme ISO 13849-1 PLd CAT3. Cette fonction de sécurité possède un temps de réponse max. de 100 ms et un MTTF de 2883 ans. Le comportement du système de sécurité...

  • Page 10: Avant D'appuyer Sur Le Bouton

    Sécurité Pour réinitialiser le préhenseur, ouvrez la barre d’outils et appuyez sur l’icône . Le robot peut ensuite être redémarré. ATTENTION : Avant d'appuyer sur le bouton , assurez-vous toujours qu'aucune pièce ne tombera en raison de la perte de puissance de préhension.

  • Page 11: Modes De Fonctionnement

    Modes de fonctionnement Modes de fonctionnement Ce document couvre l’installation et le fonctionnement des deux contrôleurs : • Contrôleurs de robot de la série UR CB3 • Et contrôleurs de robot de la série UR e-Series. Comme les deux contrôleurs ont des écrans d’installation et de fonctionnement similaires dans ces cas, seuls les écrans e-Series sont affichés.

  • Page 12: Installation

    Installation Installation 4.1 Vue d'ensemble Pour une installation réussie, les étapes suivantes sont nécessaires : • Monter les composants • Brancher les câbles • Configurer le logiciel Ces étapes d’installation sont décrites aux sections suivantes. 4.2 Montage Étapes requises : •...

  • Page 13: Options Du Quick Changer

    Installation 4.2.1 Options du Quick Changer Quick Changer - Côté robot Quick Changer - Côté robot M6x8mm (ISO14580 8.8) Quick Changer (ISO 9409-1-50-4-M6) Goupille Ø6x10 (ISO2338 h8) Adaptateur/bride d’outil du robot (ISO 9409-1-50-4-M6) Appliquez un couple de serrage de 10 Nm. Dual Quick Changer Dual Quick Changer M6x20mm (ISO14580 8.8)
  • Page 14 Installation HEX-E/H QC HEX-E/H QC Capteur HEX-E/H QC M4x6mm (ISO14581 A4- M6x8mm (NCN20146 A4- Adaptateur HEX-E/H QC Adaptateur/bride d’outil du robot (ISO 9409-1-50- 4-M6) Appliquez un couple de serrage de 1,5 Nm pour les vis M4x6mm Appliquez un couple de serrage de 10 Nm pour les vis M6x8mm...

  • Page 15: Outils

    Quick Changer et répétez ces étapes dans l’ordre inverse. ATTENTION : Avec un Dual Quick Changer, le Gecko Gripper peut seulement être monté sur le côté secondaire (2). Un montage sur le côté primaire (1) empêche le bon fonctionnement des dispositifs.
  • Page 16 Installation Étape 1 : Déplacez l’outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.
  • Page 17 Installation RG2-FT Étape 1 : Déplacez l’outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.
  • Page 18 Installation Étape 1 : Déplacez l’outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde la partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.
  • Page 19 Installation VG10 Étape 1 : Déplacez l’outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde la partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.
  • Page 20 Installation Quick Changer - Côté outil Étape 1 : Déplacez l’outil à proximité du changeur Quick Changer comme illustré. Le mécanisme de crochet (tige et attache à crochet) garde partie inférieure verrouillée une fois monté. Étape 2 : Basculez l'outil jusqu'à ce qu'il soit bien adapté, vous entendrez un déclic.

  • Page 21: Câblage

    Les deux modes d’opération nécessitent un câblage différent. Via le connecteur d’outil ....21 Via Compute Box ......22 DANGER : Utilisez uniquement des câbles de données d’outil OnRobot d’origine. Via le connecteur d’outil Pour la série e Branchez le Quick Changer au connecteur de l'outil UR.

  • Page 22: Câble De Données D'outil

    • Câble de communication Ethernet entre le contrôleur de robot et le Compute Box • Alimentation électrique du Compute Box rayon courbure surplus longueur contrôleur de robot 4.3.1 Câble de données d'outil Branchez d'abord le câble de données de l'outil. Pour Single ou Dual RG2, RG6, VG10, VGC10 ou Gecko Gripper...
  • Page 23 Installation Utilisez le connecteur M8 à 8 broches sur le Quick Changer ou sur le Dual Quick Changer. Utilisez le support de câble comme illustré à gauche. ATTENTION : Veillez à utiliser le support de câble fourni pour éviter toute contrainte excessive sur le connecteur M8 à...

  • Page 24: Câble Ethernet

    Installation ATTENTION : Utilisez uniquement des câbles de données d’outil OnRobot d’origine. Ne coupez pas ou ne rallongez pas ces câbles. ATTENTION : Quick Changer et Dual Quick Changer ne peuvent être utilisés que pour alimenter les outils OnRobot. 4.3.2 Câble Ethernet Connectez une extrémité...

  • Page 25: Alimentation Électrique

    à tirer sur le boîtier du connecteur (où sont les flèches) et non sur le câble. ATTENTION : N’utilisez que des alimentations OnRobot d’origine. Enfin, mettez sous tension l'alimentation électrique qui alimentera le Compute Box et le ou les outils connectés.

  • Page 26: Configuration Du Logiciel

    Insérez la clé USB OnRobot dans le port USB du côté droit du pendant d'apprentissage. Sélectionnez l’option Configurer le robot dans le menu principal, puis l’option URCaps . Tapez sur le signe + pour rechercher le fichier OnRobot URCap. Il se trouve dans le dossier usbdisk/UR/URCAP. Tapez sur Ouvrir.
  • Page 27 La version minimale de PolyScope UR est 5.4. Veuillez désinstaller toutes les versions précédentes de OnRobot URCap avant l'installation. Insérez la clé USB OnRobot dans le port USB en haut à droite du terminal de programmation. Tapez ensuite sur le menu (dans le coin supérieur droit de l’écran), puis dans la section...

  • Page 28: Désinstaller Le Logiciel

    Installation Tapez sur le signe + pour rechercher le fichier OnRobot URCap. Il se trouve dans le dossier usbdisk/UR/URCAP. Tapez sur Ouvrir. Le système doit ensuite être redémarré pour que les modifications soient effectives. Tapez sur le bouton Redémarrer et attendez que le système redémarre.
  • Page 29 Installation Initialisez le robot.
  • Page 30 (dans le coin supérieur droit de l’écran), puis dans la section Système, tapez sur le menu URCaps . Sélectionnez le fichier OnRobot URCap. Tapez sur le signe -. Le système doit ensuite être redémarré pour que les modifications soient effectives. Tapez sur le bouton Redémarrer et attendez que le système redémarre.

  • Page 31: Configuration De L'urcap

    Installation 4.4.3 Configuration de l’URCap Pour les robots UR de série e, tapez sur l’onglet Installation dans le menu du haut. Tapez ensuite sur l’URCaps.
  • Page 32 Installation Pour les robots CB3 UR, sélectionnez l’onglet Installation, puis sélectionnez Configuration OnRobot. L'écran suivant apparaît :...
  • Page 33 Installation Information sur le dispositif En vue normale du panneau, les fonctions disponibles sont affichées ci-dessous : Menu déroulant pour sélectionner un canal de communication dispositif-robot : Sélectionnez si vous souhaitez découvrir les dispositifs raccordés au connecteur d’outil ou au compute box. Utilisez le bouton de rechargement pour trouver de nouveaux dispositifs disponibles.
  • Page 34 Installation NOTE : Les produits OnRobot sont vérifiés après le redémarrage du robot et les paramètres enregistrés sont restaurés lors du chargement d'un programme. Cette vérification peut durer 5 secondes via le Quick Changer pour les E/S. Veillez donc à attendre au moins 5 secondes avant de démarrer votre programme.
  • Page 35 NOTE : Si l'option de connecteur d'outil est sélectionnée dans le menu déroulant Information sur le dispositif mais qu'aucun produit OnRobot n'est connecté au connecteur d'outil, un programme de maintenance en arrière-plan s'exécute toutes les 2 secondes. En outre, les E/S de l'outil sont réglées pour être en logique haute et basse de manière aléatoire.
  • Page 36 Installation Information sur le dispositif L’Adresse IP sélectionnée, les Versions du Compute Box, l’adresse IP de robot UR et le Masque de sous-réseau de robot UR sont affichés. Erreurs Les informations relatives à d’éventuelles erreurs sont affichées ici. Nom de l’appareil Le Numéro de série, l’état de Santé...
  • Page 37 Pour en savoir plus et connaître les pratiques recommandées sur le réglage TCP, voir la section Configuration TCP. Décalage du TCP Réglez le Décalage linéaire (X,Y,Z) et les valeurs Rotation RPY (Rouleau-Pas-Lacet) pour ajuster le TCP calculé dépendant de l'appareil OnRobot.
  • Page 38 Installation Les panneaux de configuration du HEX sont illustrés sur l’image ci-dessous : Guidage Manuel Nécessite de maintenir le bouton du Guidage Manuel : Si cette option est cochée (recommandé) le bouton d’activation du guidage manuel doit être enfoncé en permanence pendant le guidage manuel.
  • Page 39 Pour en savoir plus et connaître les pratiques recommandées sur le réglage TCP, voir la section Configuration TCP. Décalage du TCP Réglez le Décalage linéaire (X,Y,Z) et les valeurs Rotation RPY (Rouleau-Pas-Lacet) pour ajuster le TCP calculé dépendant de l'appareil OnRobot.

  • Page 40: Montage

    Installation RG2-FT Les panneaux de configuration du RG2-FT sont illustrés sur l’image ci-dessous : Guidage Manuel Nécessite de maintenir le bouton du Guidage Manuel : Si cette option est cochée (recommandé) le bouton d’activation du guidage manuel doit être enfoncé en permanence pendant le guidage manuel.
  • Page 41 Installation Décalage de proximité La vue normale du panneau affiche les valeurs réglées. Pour modifier les valeurs, appuyez sur et l’écran suivant indique : Valeur étalonnée : affiche la valeur à utiliser pour l’application. Cette valeur correspond au Valeur brute moins le Valeur de décalage.
  • Page 42 Installation Valeur de décalage: indique la valeur qui, après étalonnage, compense la valeur brute pour avoir la Valeur étalonnée utilisable. Calibrage Pour étalonner le capteur de proximité, suivez les étapes ci-dessous. Préparez un papier blanc et tapez sur Régler le décalage de proximité. Le préhenseur est ouvert (s’il était fermé) et une fenêtre contextuelle apparaît.
  • Page 43 Pour en savoir plus et connaître les pratiques recommandées sur le réglage TCP, voir la section Configuration TCP. Décalage du TCP Réglez le Décalage linéaire (X,Y,Z) et les valeurs Rotation RPY (Rouleau-Pas-Lacet) pour ajuster le TCP calculé dépendant de l'appareil OnRobot.
  • Page 44 Installation RG2/6 Les panneaux de configuration du RG2/6 sont illustrés sur l’image ci-dessous : En vue normale du panneau, le TCP du robot peut être écrasé par le TCP de l’outil en appuyant sur la case Écrasement automatique de la configuration TCP du robot. Pour voir d’autres options, appuyez sur et l’écran suivant apparaît :...
  • Page 45 Décalage du TCP Réglez le Décalage linéaire (X,Y,Z) et les valeurs Rotation RPY (Rouleau-Pas-Lacet) pour ajuster le TCP calculé dépendant de l'appareil OnRobot. Montage En vue normale du panneau, l’angle de montage sélectionné est indiqué. Pour régler l’angle de montage, appuyez sur Si un seul préhenseur est monté, suivez les étapes ci-dessous.
  • Page 46 Installation Si deux préhenseurs sont montés, suivez les étapes ci-dessous : En regardant les préhenseurs, assurez-vous que le Quick Changer est orienté avec la partie 1 sur le côté gauche et la partie 2 sur le côté droit . Les numéros sont inscrits sur le côté du Quick Changer qui se raccorde au robot.
  • Page 47 Installation Décalage du bout de doigt Cela permet de préciser la distance entre l’intérieur du bout de doigt en aluminium du préhenseur et le point de référence du bout de doigt fixé. Le décalage du bout de doigt pour les bouts de doigt standard est de 4,6 mm lorsqu’il est placé...
  • Page 48 Pour en savoir plus et connaître les pratiques recommandées sur le réglage TCP, voir la section Configuration TCP. Décalage du TCP Réglez le Décalage linéaire (X,Y,Z) et les valeurs Rotation RPY (Rouleau-Pas-Lacet) pour ajuster le TCP calculé dépendant de l'appareil OnRobot.
  • Page 49 Installation VGC10 Les panneaux de configuration du VGC10 sont illustrés sur l’image ci-dessous : Fixation Dans la vue normale du panneau, les types d'équipement sélectionnés, comme Standard, Tuyau + Coupelle, Adaptateur + Coupelles, Adaptateur + Tuyau + Coupelle et Pour personnalisation sont mentionnés.
  • Page 50 Installation Ici le montage actuel peut être sélectionné pour configurer le TCP correctement. Les différentes options sont : • Standard : Appareil équipé de seulement quatre coupes à vide. Cette sélection définit le TCP au centre de l'extrémité des coupes à vide (voir le tableau ci-dessous). •...
  • Page 51 Installation Le tableau ci-dessous offre une vue d'ensemble de différentes combinaisons d'équipements, les valeurs TCP qui seront définies dans le robot et une représentation visuelle de l'emplacement du TCP.
  • Page 52 Installation Fixation TCP (x, y, z) [mm] Image Standard (0, 0, 100) Tuyau + Coupelle (-17, 17, 150) Adaptateur + Coupelles (0, 0, 110) Adaptateur + Tuyau + Coupelle (0, 0, 160) Pour personnalisation (0, 0, 75) Les valeurs du TCP ont leur origine dans la partie supérieure du préhenseur comme illustré ci-dessous.
  • Page 53 Pour en savoir plus et connaître les pratiques recommandées sur le réglage TCP, voir la section Configuration TCP. Décalage du TCP Réglez le Décalage linéaire (X,Y,Z) et les valeurs Rotation RPY (Rouleau-Pas-Lacet) pour ajuster le TCP calculé dépendant de l'appareil OnRobot.

  • Page 54: Fonctionnement

    On suppose que l’installation s’est correctement terminée. Si ce n’est pas le cas, effectuez d’abord les étapes d’installation de la section précédente. Les appareils OnRobot peuvent être utilisés de 3 manières différentes. • Commandes URCap - permettent de programmer facilement une application • Barre d'outils UR permettent de faire fonctionner simplement les outils pendant que vous programmez ou durant le fonctionnement.

  • Page 55: Commandes Urcap

    Gecko Gecko Gripper - Saisir La commande Gecko Gripper - Saisir contrôle le préhenseur Gecko Gripper et le robot pour saisir une pièce en exerçant la force de pré-charge spécifiée et en la déplaçant à la vitesse spécifiée. Pour saisir une pièce avec le Gripper Gecko, les coussinets sont d'abord extraits et le robot est abaissé...
  • Page 56 Fonctionnement où le robot termine le mouvement de saisie et passe immédiatement à la commande suivante. Les valeurs possibles sont de 50, 90 et 120 N. NOTE : Les réglages de sécurité du robot peuvent devoir être changés pour permettre l'exercice de forces supérieures à 50 N. UR3 et UR5 ne peuvent pas appliquer des forces au-dessus de 50 N.
  • Page 57 Fonctionnement Gecko Gripper - Relâcher La commande Gecko Gripper - Relâcher contrôle le préhenseur Gecko Gripper et le robot pour libérer la pièce en un point de passage spécifique. Contrôle de coussinet appuyez pour enfoncer les coussinets du Gecko. appuyez pour faire sortir les coussinets du Gecko.
  • Page 58 Décalage du TCP Réglez le Décalage linéaire (X,Y,Z) et les valeurs Rotation RPY (Rouleau-Pas-Lacet) pour ajuster le TCP calculé dépendant de l'appareil OnRobot. Charge utile Modifier la charge utile de l’outil: En cas d'activation, la charge utile de l'UR sera écrasée.
  • Page 59 Fonctionnement HEX-E/H QC F/T Contrôle Les applications telles que le polissage, l’ébavurage, le sablage ou le fraisage nécessitent de maintenir une force/un couple constant dans une direction définie pendant les mouvements. Cette commande modifie la trajectoire de son ou ses nœuds enfants afin de maintenir les valeurs de force / couple constante le long / autour des axes sélectionnés.
  • Page 60 Fonctionnement Système de coordonnées : système de coordonnées utilisé pour le mouvement et les relevés du capteur. Il peut être réglé sur Base, Outil, Personnaliser (Base), Personnaliser (Outil) (selon les cadres de référence du robot UR). Les systèmes de coordonnées Personnaliser sont calculés à partir du système de coordonnées de la base et des valeurs de Rouleau, Pas et Lacet données.
  • Page 61 Fonctionnement Le contrôleur de force / couple PID calcule continuellement la valeur d'erreur de force / couple mesurée par le capteur, comparée aux valeurs définies par la commande F/T Contrôle, et il applique la correction en se basant sur cette erreur. P gain F et P gain T : le terme proportionnel produit une correction qui est proportionnelle à...
  • Page 62 Fonctionnement F/T Déplacer La commande F/T Déplacer peut être utilisée conjointement à la commande F/T Point de passage, pour déplacer le robot le long d'un itinéraire, ou conjointement à la commande F/T Trajectoire pour déplacer le robot le long d'une trajectoire et l'arrêter une fois les limites de force / couple atteintes (mouvement interrompu).
  • Page 63 Fonctionnement du robot UR). Les systèmes de coordonnées Personnaliser sont calculés à partir du système de coordonnées de la base et des valeurs de Rouleau, Pas et Lacet données. Pour le système de coordonnées Personnaliser (Base), il est également possible d'utiliser le bouton Obtenir l’orientation TCP pour spécifier l'orientation du système de coordonnées, par l'orientation du TCP actuel.
  • Page 64 Fonctionnement F/T Trajectoire La commande F/T Trajectoire peut être utilisée conjointement à la commande F/T Déplacer ou F/T Rechercher pour enregistrer ou reproduire une trajectoire. Type : si Relatif est sélectionné, la trajectoire est reproduite à partir de la position réelle de l'outil, au lieu de la position absolue où...
  • Page 65 Fonctionnement Arrêter l’enregistrement de trajectoire : arrête la fonction de guidage manuel et stocke l'enregistrement en mémoire. Cette fonction n'enregistre pas définitivement la trajectoire. Déplacer vers le point de départ de la trajectoire [MAINTENIR] : déplace l'outil à la position de départ de la trajectoire, ne peut être utilisé...
  • Page 66 Fonctionnement F/T Rechercher La commande F/T Rechercher est utilisée conjointement à la commande F/T Point de passage, pour déplacer le robot le long d'un itinéraire, ou conjointement à la commande F/T Trajectoire pour déplacer le robot le long d'une trajectoire et l'arrêter une fois les limites de force / couple atteintes (objet trouvé).
  • Page 67 Fonctionnement NOTE : Un dépassement peut se produire pendant la recherche, notamment avec des contacts durs (par ex. des surfaces métalliques). Pour limiter les dépassements, vous devez réduire la vitesse. Accélération : le paramètre d'accélération et de décélération du mouvement. Limite de F/T Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz,F3D,T3D il s'agit de la limite de détection.
  • Page 68 Fonctionnement F/T Point de passage La commande F/T Point de passage est utilisée conjointement à la commande F/T Déplacer ou F/T Rechercher, pour déplacer le robot le long d'un itinéraire. Il existe trois types de points de passage (Fixe, Relatif et Variable) pouvant être utilisés dans n'importe quelle combinaison. NOTE : N'utilisez pas des F/T Point de passages consécutifs contenant uniquement des rotations dans la même commande F/T Déplacer.
  • Page 69 Fonctionnement Variable : la position représentée par le point de passage sur l'itinéraire du robot. Une variable peut définir la pose cible. La variable doit d’abord être créée. Relatif X, Y, Z, RX, RY, RZ : les distances et rotations que représente ce point de passage, par rapport à la position précédente du robot.
  • Page 70 Fonctionnement F/T Zéro La commande F/T Zéro peut être utilisée pour remettre à zéro les valeurs de force / couple. Cette commande n'a pas de valeur de retour. F/T Protection Chaque commande UR placée sous F/T Protection est exécutée, mais le robot s'arrête une fois que la limite est atteinte.
  • Page 71 Fonctionnement Système de coordonnées système de coordonnées utilisé pour le mouvement et les relevés du capteur. Il peut être réglé sur Base ou sur Outil (selon les cadres de référence de l’UR). Limite de F/T il s'agit de la limite de détection. Il est possible d'en définir plus d'une à partir des options de Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz, F3D, T3D disponibles.
  • Page 72 Fonctionnement Si la case Outre les limites de force/couple, arrêter si est cochée, les E/S numériques définies seront aussi surveillées et, une fois la condition remplie (ainsi que la limite force/couple), le robot sera arrêté (ex : stop if Fz>5 AND digital_in[7] == True). Cette commande n'a pas de valeur de retour et interrompt le programme quand les limites sont atteintes.
  • Page 73 Fonctionnement F/T Insertion de pièce D'abord, placez la pinule ou le pion à insérer dans l'orifice, orienté dans la bonne direction et près de l'entrée de l'orifice. La position et l'orientation finales seront corrigées par la commande F/T Insertion de pièce. Elle tente de pousser la pinule avec la limite de force prédéfinie et ajuste l'orientation si nécessaire.
  • Page 74 Fonctionnement Afficher les options avancées si la case est cochée, d’autres options sont disponibles : Gain de force : le paramètre de gain proportionnel du contrôle de force pour la force de poussée et les forces latérales sur les axes conformes. Gain de couple : le paramètre de gain proportionnel du contrôle de couple pour les axes conformes.
  • Page 75 Fonctionnement...
  • Page 76 Décalage du TCP Réglez le Décalage linéaire (X,Y,Z) et les valeurs Rotation RPY (Rouleau-Pas-Lacet) pour ajuster le TCP calculé dépendant de l'appareil OnRobot. Charge utile Modifier la charge utile de l’outil: En cas d'activation, la charge utile de l'UR sera écrasée.
  • Page 77 Fonctionnement RG2-FT NOTE : Au démarrage du programme, les capteurs de doigts force/couple sont automatiquement mis à zéro sans nécessiter le placement d'une commande F/T Zéro au début du programme. Assurez-vous que les doigts ne sont pas en contact avec un obstacle au démarrage du programme.
  • Page 78 Fonctionnement que les bouts des doigts restent sur la cible. Lorsqu'on appuie sur , la représentation graphique suivante apparaît dans une nouvelle page. Centrage auto si cette case est cochée, durant la fermeture et l'ouverture du préhenseur, le robot déplace le préhenseur sur le côté pour saisir l'élément de manière symétrique basé sur les signaux de proximité...
  • Page 79 Fonctionnement F/T Insertion de pièce La commande F/T Insertion de pièce peut être utilisée pour le montage de précision d'un objet dans un trou. NOTE : Pour annuler tout décalage de force/couple, exécutez une commande F/T Zéro au début de la commande F/T Insertion de pièce et assurez-vous que l'outil n'est pas en contact avec un objet avant de lancer F/T Insertion de pièce, sinon la commande peut ne pas s'arrêter à...
  • Page 80 Fonctionnement Profondeur min. : la distance minimale requise pour considérer l'insertion réussie, à partir du point de départ. Profondeur max. : la distance maximale que l'insertion peut atteindre, à partir du point de départ. Case Afficher les paramètres avancés : si cette case est cochée, d'autres options sont disponibles : Gain de force : le paramètre de gain proportionnel du contrôle de force pour les forces latérales sur les axes conformes.
  • Page 81 Fonctionnement Force de dépassement : si ce paramètre est réglé, après avoir atteint la Profondeur min., un choc, une augmentation de la force de poussée est attendu (comme à la fermeture d'un joint à encliqueter). Ce paramètre est la force supplémentaire qui s'ajoute à la Force de poussée que l'insertion permet, entre les profondeurs minimale et maximale.
  • Page 82 Fonctionnement Axe conforme Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz : le choix de l'axe devant être conforme. Si un axe est activé (conforme), le mouvement le long/autour de cet axe fait l'objet d'un contrôle force/couple, ou d'un contrôle par position dans le cas contraire (non-conforme). L'axe activé est contrôlé pour maintenir la valeur force/couple constante.
  • Page 83 Fonctionnement I gain F : ce paramètre de gain intégral permet d'ajuster le contrôleur de force. En cas de dépassements ou de vibrations, essayez d'abaisser la valeur de gain. I gain T : ce paramètre de gain intégral permet d'ajuster le contrôleur de couple. En cas de dépassements ou de vibrations, essayez d'abaisser la valeur de gain.
  • Page 84 Fonctionnement Si le contrôle de force réagit excessivement aux changements, c.-à-d. que l'outil rebondit sur la surface, essayez de diminuer la valeur P gain F et P gain T (ou D gain F et D gain T, si elle est supérieure à 1). Si le contrôle de force réagit trop lentement aux changements, c.-à-d.
  • Page 85 Fonctionnement F/T Déplacer La commande F/T Déplacer peut être utilisée conjointement à la commande F/T Point de passage, pour déplacer le robot le long d'un itinéraire, ou conjointement à la commande F/T Trajectoire pour déplacer le robot le long d'une trajectoire et l'arrêter une fois les limites de force / couple atteintes (mouvement interrompu).
  • Page 86 Fonctionnement du robot UR). Les systèmes de coordonnées Personnaliser sont calculés à partir du système de coordonnées de la base et des valeurs de Rouleau, Pas et Lacet données. Pour le système de coordonnées Personnaliser (Base), il est également possible d'utiliser le bouton Obtenir l’orientation TCP pour spécifier l'orientation du système de coordonnées, par l'orientation du TCP actuel.
  • Page 87 Fonctionnement F/T Trajectoire La commande F/T Trajectoire peut être utilisée conjointement à la commande F/T Déplacer ou F/T Rechercher pour enregistrer ou reproduire une trajectoire. Type : si Relatif est sélectionné, la trajectoire est reproduite à partir de la position réelle de l'outil, au lieu de la position absolue où...
  • Page 88 Fonctionnement Arrêter l’enregistrement de trajectoire : arrête la fonction de guidage manuel et stocke l'enregistrement en mémoire. Cette fonction n'enregistre pas définitivement la trajectoire. Déplacer vers le point de départ de la trajectoire [MAINTENIR] : déplace l'outil à la position de départ de la trajectoire, ne peut être utilisé...
  • Page 89 Fonctionnement F/T Rechercher La commande F/T Rechercher est utilisée conjointement à la commande F/T Point de passage, pour déplacer le robot le long d'un itinéraire, ou conjointement à la commande F/T Trajectoire pour déplacer le robot le long d'une trajectoire et l'arrêter une fois les limites de force / couple atteintes (objet trouvé).
  • Page 90 Fonctionnement NOTE : Un dépassement peut se produire pendant la recherche, notamment avec des contacts durs (par ex. des surfaces métalliques). Pour limiter les dépassements, vous devez réduire la vitesse. Accélération : le paramètre d'accélération et de décélération du mouvement. Limite de F/T Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz,F3D,T3D il s'agit de la limite de détection.
  • Page 91 Fonctionnement F/T Point de passage La commande F/T Point de passage est utilisée conjointement à la commande F/T Déplacer ou F/T Rechercher, pour déplacer le robot le long d'un itinéraire. Il existe trois types de points de passage (Fixe, Relatif et Variable) pouvant être utilisés dans n'importe quelle combinaison. NOTE : N'utilisez pas des F/T Point de passages consécutifs contenant uniquement des rotations dans la même commande F/T Déplacer.
  • Page 92 Fonctionnement Variable : la position représentée par le point de passage sur l'itinéraire du robot. Une variable peut définir la pose cible. La variable doit d’abord être créée. Relatif X, Y, Z, RX, RY, RZ : les distances et rotations que représente ce point de passage, par rapport à la position précédente du robot.
  • Page 93 Fonctionnement F/T Zéro La commande F/T Zéro peut être utilisée pour remettre à zéro les valeurs de force / couple. Cette commande n'a pas de valeur de retour.
  • Page 94 Décalage du TCP Réglez le Décalage linéaire (X,Y,Z) et les valeurs Rotation RPY (Rouleau-Pas-Lacet) pour ajuster le TCP calculé dépendant de l'appareil OnRobot. Charge utile Modifier la charge utile de l’outil: En cas d'activation, la charge utile de l'UR sera écrasée.
  • Page 95 Fonctionnement RG2/6 Préhension RG La commande Préhension RG sert à saisir/relâcher une pièce. Lorsque la commande Préhension RG est exécutée, le préhenseur essaie d’atteindre la cible spécifiée (Largeur et Force) et si elle est sélectionnée, Compensation de profondeur. Les différentes fonctions sont expliquées plus loin.
  • Page 96 Fonctionnement NOTE : Pour une performance optimale de la Force de préhension, régler la Cible Largeur 1 à 4 mm plus bas que la Largeur de la pièce de travail si celle-ci est saisie en externe ou 1 à 4 mm plus haut en cas de préhension interne. Pour une performance optimale de Compensation de profondeur, réglez le curseur de vitesse du robot à...
  • Page 97 Décalage du TCP Réglez le Décalage linéaire (X,Y,Z) et les valeurs Rotation RPY (Rouleau-Pas-Lacet) pour ajuster le TCP calculé dépendant de l'appareil OnRobot. Charge utile Modifier la charge utile de l’outil: En cas d'activation, la charge utile de l'UR sera écrasée.
  • Page 98 Fonctionnement VG10 / VGC10 Préhension VG Cette commande sert à activer la pompe et à produire une dépression pour saisir une pièce. Quand 2 préhenseurs sont utilisés, les boutons radio Préhenseur 1 et Préhenseur 2 s'affichent. Ces boutons permettent de sélectionner lequel des 2 préhenseurs effectuera l'action. Dans le programme du robot, le nom de la commande affiche [1] ou [2] pour indiquer quel préhenseur effectue l'action.
  • Page 99 Fonctionnement Recherche et niveau auto : lorsque cette case est cochée, le préhenseur sera déplacé par le robot dans la direction +Z (dans le système de coordonnées de outil) jusqu'à atteindre une surface (il s'agit de la partie recherche) avec les deux canaux. Cette fonctionnalité n'est utile que si les deux canaux vont opérer la préhension en même temps.
  • Page 100 Fonctionnement Relâcher VG Cette commande sert à relâcher la préhension de la pièce en supprimant le vide. Quand 2 préhenseurs sont utilisés, les boutons radio Préhenseur 1 et Préhenseur 2 s'affichent. Ces boutons permettent de sélectionner lequel des 2 préhenseurs effectuera l'action. Dans le programme du robot, le nom de la commande affiche [1] ou [2] pour indiquer quel préhenseur effectue l'action.
  • Page 101 Décalage du TCP Réglez le Décalage linéaire (X,Y,Z) et les valeurs Rotation RPY (Rouleau-Pas-Lacet) pour ajuster le TCP calculé dépendant de l'appareil OnRobot. Charge utile Modifier la charge utile de l’outil: En cas d'activation, la charge utile de l'UR sera écrasée.

  • Page 102: Barre D'outils Urcap

    Pour ouvrir la barre d’outils dans la série e, appuyez sur l’icône UR+ en haut à droite. Appuyez ensuite sur l’icône OnRobot Chaque extrémité de l’outillage des bras OnRobot possède sa propre fonctionnalité qui est expliquée dans les paragraphes ci-dessous. Pour ouvrir la barre d’outils dans le CB3, appuyez sur l’icône OnRobot en haut à...
  • Page 103 Fonctionnement Pour activer/désactiver la barre d’outils, appuyez sur le logo OnRobot dans le coin supérieur droit et cochez/décochez la case Activer la barre d’outils.
  • Page 104 Fonctionnement Le tableau ci-dessous indique la page où est expliquée la barre d’outils pour chaque dispositif OnRobot. Gecko ..........105 HEX-E/H QC ........106 RG2-FT ........... 108 RG2 / RG6 ........111 VG10 / VGC10 ........ 113...
  • Page 105 Fonctionnement Gecko Pour ouvrir la barre d’outils, suivez les instructions au paragraphe d’outils. Comment accéder à la barre La barre d’outils pour le Gecko est affichée ci-dessous. appuyez pour enfoncer les coussinets du Gecko. appuyez pour faire sortir les coussinets du Gecko. : Ce bouton ne s'affiche que si les coussinets sont usés et doivent être remplacés.
  • Page 106 Fonctionnement HEX-E/H QC Pour ouvrir la barre d’outils, suivez les instructions au paragraphe d’outils. Comment accéder à la barre La barre d’outils de HEX est appelée Guidage manuel et elle est illustrée ci-dessous. Cette barre d’outils sert à guider manuellement le robot en tenant l’extrémité des outils du bras avec la main. Il est possible de bloquer des axes pour réduire les degrés de liberté.
  • Page 107 . Le bouton se transforme en icône de sablier quand le guidage manuel est déclenché. Attendez que le bouton d’activation devienne bleu et guidez le robot à la main à l’aide du capteur OnRobot. NOTE : Assurez-vous de ne pas toucher l’outil avant d’activer le guidage manuel (le bouton d’activation en bleu...
  • Page 108 Fonctionnement RG2-FT Pour ouvrir la barre d’outils, suivez les instructions au paragraphe d’outils. Comment accéder à la barre Le RG2-FT dispose d’une barre d’outils pour la préhension et d’une autre barre d’outils pour le guidage manuel. Les deux sont décrites ci-dessous. La barre d’outils pour la fonction de préhension est affichée ci-dessous.
  • Page 109 Fonctionnement La barre d’outils contient les axes disponibles, le bouton d’activation , le bouton zéro et le bouton Aligner sur les axes Pour sélectionner un axe, appuyez sur l'élément approprié. Un axe est sélectionné s'il passe du blanc au bleu Dans l'exemple suivant, les éléments X et Y sont sélectionnés pour limiter le mouvement le long de l'axe X et Y (planaire) : NOTE :...
  • Page 110 Fonctionnement quand le guidage manuel est déclenché. Attendez que le bouton d’activation devienne bleu et guidez le robot à la main à l’aide du capteur OnRobot. NOTE : Assurez-vous de ne pas toucher l’outil avant d’activer le guidage manuel (le bouton d’activation en bleu ), sinon le robot peut se comporter de façon anormale (par ex : le robot peut se déplacer sans...
  • Page 111 Si le Dual Quick Changer est utilisé, il émet un cycle d'alimentation pour les deux côtés. NOTE : Pour fonctionner - lors d'une connexion via le connecteur d'outil - les E/S d'outil doivent être contrôlées par OnRobot.
  • Page 112 Fonctionnement...
  • Page 113 Fonctionnement VG10 / VGC10 Pour ouvrir la barre d’outils, suivez les instructions au paragraphe Comment accéder à la barre d’outils. La barre d’outils des préhenseurs VG est illustrée ci-dessous. Préhenseur 1 et Préhenseur 2 : Si 2 préhenseurs VG sont utilisés, vous pouvez sélectionner celui qui exécute l'action.

  • Page 114: Commandes Urscript

    VG10 / VGC10 ........ 115 RG2-FT Quand le dispositif OnRobot URCap est activé, une fonction de script RG2-FT est définie : rg2ft_proxi_offsets_set(ProxL = 0.0, ProxR = 0.0) Cette fonction peut être utilisée pour définir manuellement tout décalage du capteur de doigt optique (proximité).
  • Page 115 Fonctionnement VG10 / VGC10 vg10_grip (channel, vacuum, timeout, alert, tool_index) Commande le VG10 pour effectuer une préhension. Channel : Indique sur quel canal effectuer la préhension. 0 = Channel A 1 = Channel B 2 = Channel A and Channel B Si ce paramètre n’est pas défini, la valeur par défaut est 2 (A et B).

  • Page 116: Configuration Tcp

    Fonctionnement timeout : Indique la durée d’attente pour l’exécution du retrait du vide. 0 = La fonction n’attendra pas, mais reviendra immédiatement après l’envoi de la commande >0 = Temps d’attente [s]. Les nombres à virgule flottante peuvent être utilisés. Par exemple 0,6= 600 ms. Si ce paramètre n’est pas défini, sa valeur par défaut est de 5 secondes.
  • Page 117 L'ampleur de déplacement du TCP vers l'extrémité des outils OnRobot est indiquée à la section Centre de gravité. Il peut donc être difficile de saisir ces valeurs à la main, OnRobot offre deux manières de faire en sorte que ces paramètres soient configurés pour vous : •...
  • Page 118 TCP de référence soit réglé en premier. Ainsi, si seulement un seul appareil OnRobot est utilisé, avant que les points de passage ne soient définis, définissez le TCP de la commande Déplacer d'UR de manière à utiliser OnRobot_Single.
  • Page 119 Si la commande Déplacer d'UR n'est pas utilisée mais la commande F/T Move OnRobot (pour HEX-E/H QC ou RG2-FT uniquement) : • Utilisez la commande TCP OnRobot juste avant F/T Move pour déplacer le TCP actif à la bonne valeur En résumé, voici un exemple de code :...
  • Page 120 Fonctionnement Quand deux préhenseurs sont utilisés, le TCP actif auquel appartient le préhenseur doit être sélectionné : • utilisez d'abord une commande TCP OnRobot et choisissez entre Gripper 1 et Gripper 2 lequel utiliser • puis la commande Déplacer d'UR aura un TCP actif mis à jour qui peut être utilisé pour plusieurs commandes Déplacer...

  • Page 121: Valeurs De Retour

    Fonctionnement 5.5 Valeurs de retour Ces commandes OnRobot avec des valeurs de retour mettent à jour la variable on_return à la sortie de la commande. Cette variable globale peut être utilisée avec les expressions conditionnelles If intégrées à UR (par exemple : if on_return == 1 alors faire quelque chose) pour évaluer la manière dont la commande s'est achevée.
  • Page 122 Fonctionnement F/T Insertion de pièce Valeurs de retour de commande L'insertion a atteint la profondeur d'insertion maximale. L'insertion s'est terminée sur un choc après la profondeur d'insertion minimale. L'insertion a ralenti après la profondeur d'insertion minimale. L'insertion s'est bloquée avant la profondeur d'insertion minimale. La commande a expiré...

  • Page 123: Variable De Feedback

    Vrai/faux Vrai si le préhenseur a détecté une pièce de travail Vrai si le préhenseur a perdu une pièce de travail, les gecko_pads_worn Vrai/faux coussinets doivent être nettoyés on_return La valeur de retour pour les commandes OnRobot...
  • Page 124 Fonctionnement HEX-E/H QC Variable de feedback Unité Description on_return La valeur de retour pour les commandes OnRobot Longueur du vecteur de force 3D F3D = sqrt (Fx2 +Fy2 +Fz2) Valeurs de force et de couple calculées dans le FT_Base [3xN,3xNm] système de coordonnées de base, dans un ensemble...
  • Page 125 RG2-FT Variable de feedback Unité Description on_return La valeur de retour pour les commandes OnRobot Longueur du vecteur de force 3D F3D = sqrt (Fx2 +Fy2 +Fz2) Longueur du vecteur de force 3D pour le capteur de F3D_Left doigt gauche F3D_Left= √����...
  • Page 126 Fonctionnement RG2 / RG6 Variable de feedback Unité Description on_return La valeur de retour pour les commandes OnRobot rg_Busy Vrai/faux Si le préhenseur est actif ou non Distance que le robot (grâce à la compensation de rg_Depth [mm] profondeur) a parcourue vers les axes z avec comme référence le préhenseur à...

  • Page 127: Options Logicielles Supplémentaires

    Cette interface peut être utilisée pour communiquer via de simples lignes E/S numériques avec les robots. Il existe 8 entrées numériques et 8 sorties numériques qui peuvent être utilisées. Ces entrées et ces sorties peuvent être programmées par le WebLogic du OnRobot qui nécessite d’utiliser l’interface Ethernet (uniquement pour la durée de la programmation).
  • Page 128 Une fois la connexion établie, les menus suivants s’affichent en haut : • Dispositifs - Surveiller et contrôler les appareils connectés (par ex. : des préhenseurs) • Configuration - Changer les paramètres de la Compute Box • WebLogic - Programmer l’interface E/S numérique par le WebLogic OnRobot...

  • Page 129: Menu Dispositifs

    Options logicielles supplémentaires • Trajectoires - Importer/exporter les chemins enregistrés (non disponible sur tous les robots) • Mettre à jour - Mettre à jour la Compute Box et les appareils • - Paramètres du compte (par ex. : changer le mot de passe, ajouter un nouvel utilisateur) •...
  • Page 130 Options logicielles supplémentaires Gecko Un capteur à ultrasons de force et de distance se trouve dans le préhenseur. Les valeurs réelles de ces capteurs sont : • Précharge - les forces actuelles exercées sur les coussinets (en dessous de 50N, il affiche 0N) •...
  • Page 131 Options logicielles supplémentaires NOTE : Seuil de précharge la valeur réglée sur cette page n’est pas enregistrée en permanence et elle est rétablie à la valeur par défaut (90 N) en réinitialisant l’alimentation. Si une pièce est détectée et que l’objet se trouve à > 18 mm (la pièce est perdue) AVANT que les coussinets ne soient réglés sur IN (relâchement normal), l’avertissement Coussinets usés s’affiche dans l’onglet Information sur le dispositif.
  • Page 132 Options logicielles supplémentaires HEX-E/H QC Les valeurs de force et de couple (Fx,Fy,Fz et Tx,Ty,Tz) sont indiquées en N/Nm. Le commutateur à bascule Zéro peut être utilisé pour remettre à zéro les valeurs de force et de couple. NOTE : la valeur Zéro définie sur cette page n’est pas enregistrée de façon permanente et elle se rétablit aux valeurs par défaut en réinitialisant l’alimentation.
  • Page 133 Options logicielles supplémentaires RG2/6 L’état du préhenseur peut être le suivant : • Occupé - le préhenseur se déplace • Préhension détectée - la limite définie pour la force est atteinte mais la largeur réglée ne l’est pas. L’état des deux interrupteurs de sécurité indique : •...
  • Page 134 Options logicielles supplémentaires • Cliquez sur Cycle d’alimentation pour mettre hors tension tous les appareils, puis sous tension pour restaurer. Le Décalage du bout de doigt doit être défini en fonction des bouts de doigts fixés au préhenseur. Le décalage est mesuré à partir de la face de contact interne des bouts de doigts métalliques. Pour enregistrer la valeur sur le préhenseur de manière permanente, cliquez sur Sauvegarder.
  • Page 135 Options logicielles supplémentaires RG2-FT Les valeurs de force et de couple (Fx,Fy,Fz et Tx,Ty,Tz) sont affichées en N/Nm avec les valeurs du capteur de Proximité (capteur de distance optique intégré au bout de doigt) affichées en mm pour le capteur de bout de doigt gauche et droit.
  • Page 136 Options logicielles supplémentaires Le Décalage de proximité peut être utilisé pour étalonner le relevé de proximité. L'étalonnage nécessite les étapes suivantes : • Écrivez 0 mm pour la zone d'édition Gauche et Droit et cliquez sur le bouton Sauvegarder. • Fermez complètement le préhenseur (réglez la Largeur sur 0) en tenant un papier blanc entre les bouts de doigts.
  • Page 137 Options logicielles supplémentaires VG10 / VGC10 Le niveau de dépression actuel pour Canal A et Canal B peut être affiché en pourcentage (dans la plage de 0…80 kPa de dépression). La valeur réelle de Limite de puissance est indiquée en mA. La Limite de puissance peut être réglée dans la plage de 0...1 000 mA avec le curseur.

  • Page 138: Menu Configuration

    Options logicielles supplémentaires Menu Configuration Paramètres réseau: L’Adresse MAC est un identifiant unique pour le monde entier défini pour l’appareil. Le menu déroulant Mode réseau peut être utilisé pour décider si le Compute Box doit avoir une adresse IP statique ou dynamique : •...
  • Page 139 Options logicielles supplémentaires Paramètres du Compute Box: Au cas où plusieurs Compute Box sont utilisés dans le même réseau pour identification, n’importe quel nom d’utilisateur spécifique peut être entré dans le Nom d'affichage. Paramètres de scanner EtherNet/IP: NOTE : Il s’agit d’une option spéciale de la connexion Ethernet/IP pour certains robots.

  • Page 140: Menu Trajectoires

    Options logicielles supplémentaires Menu Trajectoires NOTE : La fonction Chemin peut ne pas être disponible pour votre type de robot. Cette page peut être utilisée pour importer, exporter et supprimer les chemins précédemment enregistrés. De cette manière, il est possible de copier une Trajectoire vers un autre Compute Box. Pour importer un chemin précédemment exporté...
  • Page 141 Options logicielles supplémentaires Menu Mettre à jour Cette page permet de mettre à jour le logiciel sur le Compute Box et le microprogramme sur les appareils. Démarrez la mise à jour du logiciel en cliquant sur le bouton Parcourir pour accéder au fichier de mise à jour logiciel.
  • Page 142 Options logicielles supplémentaires ATTENTION : Pendant le processus de mise à jour (environ 5 à 10 minutes) NE PAS débrancher d’appareil ou fermer la fenêtre du navigateur. Sinon l'appareil mis à jour pourrait être endommagé. Si la mise à jour s'achève avec succès, le message suivant apparaît : Maintenant, déconnectez le dispositif et utilisez-le comme d'habitude.
  • Page 143 Options logicielles supplémentaires Maintenant, déconnectez le dispositif et utilisez-le comme d'habitude. NOTE : En cas d'échec de la mise à jour, veuillez contacter votre distributeur.
  • Page 144 Options logicielles supplémentaires Paramètres du compte Ce menu peut être utilisé pour : • Voir l’utilisateur actuellement connecté • Allez sur Paramètres du compte • Déconnecter Paramètres du compte : Cette page possède deux onglets : • Mon profil - pour voir et mettre à jour le profil utilisateur actuellement connecté (ex. : modifier le mot de passe) •...
  • Page 145 Options logicielles supplémentaires Dans l’onglet Utilisateurs , cliquez sur le bouton Ajouter un nouvel utilisateur pour ajouter des utilisateurs : Il existe trois niveaux d’utilisateurs : • Administrateur • Opérateur • Utilisateur Saisir les informations sur l’utilisateur et cliquez sur Sauvegarder. Plus tard, pour changer des informations d’utilisateur, cliquez simplement sur l’icône de modification...
  • Page 146 Options logicielles supplémentaires Pour empêcher un utilisateur de se connecter, il peut être : • désactivé en changeant son statut Actif en mode Éditer • ou supprimé en cliquant sur l’icône Supprimer...

  • Page 147: Spécification Du Matériel

    Spécification du matériel Spécification du matériel 7.1 Fiches techniques Gecko ..........148 HEX-E QC ........151 HEX-H QC ........153 Quick Changer ....... 155 Quick Changer for I/O ....155 Dual Quick Changer......155 Quick Changer - Tool side ....155 RG2-FT ...........
  • Page 148 Spécification du matériel Gecko Propriétés générales Unité Préhenseur Tôle Matériau de la pièce de travail Acier poli Acrylique Verre métallique [kg] Charge utile maximum (x 2 facteur de sécurité) 14,3 14,3 12,1 12,1 [lb] Précharge requise pour adhérence max. Temps de détachement [ms] Maintient la pièce en cas de perte de puissance ?

  • Page 149: Flexibilité

    Le Gecko Gripper est idéal pour les substrats lisses, de faible rugosité qui sont généralement plats, rigides et raides. Pour les autres matériaux, l'efficacité du Gecko Gripper chute en fonction de la rigidité et de la raideur de la surface de ramassage. Le tableau ci-dessous présente la relation entre les substrats rigides et flexibles, la finition de surface, la charge utile et la précharge requise pour ramasser le dit substrat.
  • Page 150 Ce tableau doit être utilisé comme guide pour mieux comprendre la capacité de charge utile et le type de substrat pour le Gecko Gripper. Les critères de rigidité et de rugosité ont une échelle de 1 à 10. Voici les références utilisées pour déterminer les valeurs.
  • Page 151 Spécification du matériel Rugosité Description Exemple Valeur RMS Poli/Lisse Métal poli 0,1 micron Texturé Carton 7 microns Rugueux Métal sablé 28 microns...

  • Page 152: Conditions De Fonctionnement

    Spécification du matériel HEX-E QC Propriétés générales Capteur force-couple sur 6 axes Unité Capacité nominale (CN) [N] [Nm] ±1,7 ±0,3 ±2,5 ±5 [mm] [°] Déformation à axe unique à CN (type) ±0,067 ±0,011 ±2,5 ±5 [pouce] [°] Surcharge d'axe unique Bruit du signal* (type) 0,035 0,15...
  • Page 153 Spécification du matériel Le capteur ne peut pas fonctionner en-dehors de la zone de fonctionnement normale. Txy & Fxyz Tz & Fxyz 4.875 3.25 Normal Normal 1.625 Zone Zone fonctionnement fonctionnement Fxyz (N) Fxyz (N)
  • Page 154 Spécification du matériel HEX-H QC Propriétés générales Capteur force-couple sur 6 axes Unité Capacité nominale (CN) [N] [Nm] ±0,6 ±0,25 ±2 ±3,5 [mm] [°] Déformation à axe unique à CN (type) ±0,023 ±0,009 ±2 ±3,5 [pouce] [°] Surcharge d'axe unique Bruit du signal* (type) 0,006 0,002...
  • Page 155 Spécification du matériel Le capteur ne peut pas fonctionner en-dehors de la zone de fonctionnement normale. Txy & Fxyz Tz & Fxyz 9.75 Normal Normal 3.25 Zone Zone fonctionnement fonctionnement Fxyz (N) Fxyz...
  • Page 156 Spécification du matériel Quick Changer Quick Changer pour Dual Quick Changer Quick Changer - Côté outil Si ce n'est pas spécifié, les données représentent la combinaison de différents types/côtés de Quick Changer. Caractéristiques techniques Min. Type Max. Unités Force admissible* 400* Couple admissible* [Nm]...
  • Page 157 Spécification du matériel RG2-FT Propriétés générales Min. Type Max. Unités Charge utile (par liaison de force) [kg] [lb] [Kg] [lb] Charge utile (par liaison de forme) [mm] Course totale (ajustable) 3,93 [pouce] [mm] Résolution de position de doigt 0,004 [pouce] [mm] Précision de répétition 0,004...
  • Page 158 Spécification du matériel Propriétés du capteur de proximité Min. Type Max. Unités [mm] Plage de détection 3,93 [pouce] [mm] Précision 0,078 [pouce] Non-linéarité* * la non-linéarité fait référence à la valeur max et dépend des propriétés de l'objet (par ex. type de surface et couleur) Conditions de fonctionnement Minimum...
  • Page 159 Spécification du matériel Graphique de vitesse de préhension RG2-FT Plage du fonctionnement du préhenseur Les dimensions sont en millimètres.
  • Page 160 Spécification du matériel Bout de doigts Les bouts de doigts standard peuvent être utilisés pour de nombreuses pièces différentes. Si des bouts de doigts personnalisés sont requis, ils doivent être adaptés aux doigts du préhenseur. Dimensions du doigt du préhenseur, en millimètres.
  • Page 161 Spécification du matériel NOTE : Lors de la conception des bouts de doigts, prenez ce qui suit en considération pour conserver des performances optimales : Chemin optique dégagé pour les capteurs de proximité Protégez les capteurs de proximité contre la lumière directe du soleil ou une source lumineuse intense Évitez la pénétration de poussière et de liquide AVERTISSEMENT :...
  • Page 162 Spécification du matériel Propriétés générales Minimum Type Maximum Unité Charge utile (par liaison de force) [kg] [lb] Charge utile (par liaison de [kg] forme) [lb] [mm] Course totale (ajustable) 4,33 [pouce] [mm] Résolution de position de doigt 0,004 [pouce] [mm] Précision de répétition 0,004 0,007...
  • Page 163 Spécification du matériel Graphique de vitesse de préhension RG2 Plage du fonctionnement du RG2...
  • Page 164 Spécification du matériel La préhension sur de longs objets peut accidentellement déclencher les interrupteurs de sécurité. La hauteur maximale de pièce (calculée à partir de l'extrémité des bouts de doigts) dépend de la largeur de préhension (w). La limite de hauteur (h) est fournie ci-dessous pour les différentes valeurs de largeur : Bout de doigts Les bouts de doigts standard peuvent être utilisés pour de nombreuses pièces différentes.
  • Page 165 Spécification du matériel Propriétés générales Minimum Type Maximum Unité Charge utile (par liaison de force) [kg] 13,2 [lb] Charge utile (par liaison de [Kg] forme) 22,04 [lb] [mm] Course totale (ajustable) [pouce] [mm] Résolution de position de doigt 0,004 [pouce] [mm] Précision de répétition 0,004...
  • Page 166 Spécification du matériel Graphique de vitesse de préhension RG6 Plage du fonctionnement du RG6...
  • Page 167 Spécification du matériel La préhension sur de longs objets peut accidentellement déclencher les interrupteurs de sécurité. La hauteur maximale de pièce (calculée à partir de l'extrémité des bouts de doigts) dépend de la largeur de préhension (w). La limite de hauteur (h) est fournie ci-dessous pour les différentes valeurs de largeur : Bout de doigts Les bouts de doigts standard peuvent être utilisés pour de nombreuses pièces différentes.
  • Page 168 Spécification du matériel VG10 Propriétés générales Minimum Type Maximum Unité 80 % [Dépression] Dépression -0,05 -0,810 [Bar] [inHg] Débit d'air [L/min] Réglage des bras [°] Couple de maintien du bras [Nm] [kg] Nominale [lb] Charge utile [kg] Maximum [lb] Coupes à vide [pcs.] Temps de préhension 0,35...
  • Page 169 Spécification du matériel 6 Nm Quand les quatre bras sont ajustés aux angles choisis, il est conseillé d'ajouter les autocollants fléchés qui les accompagnent. Cela permet de facilement réaligner les pièces de travail et d'en changer. Charge utile La capacité de levage des préhenseurs VG dépend essentiellement des paramètres suivants : •...
  • Page 170 Surface de Image [mm] [mm] préhension [mm2] Les coupes à vide OnRobot sont fortement recommandées pour les matériaux non poreux. Certains des matériaux non poreux les plus courants sont listés ci-dessous : • Composites • Verre • Carton haute densité...
  • Page 171 Lors de l'utilisation de matériaux poreux, la dépression possible en utilisant les coupes à vide OnRobot dépend du matériau lui-même et se situe dans la plage mentionnée dans les spécifications. Certains des matériaux non poreux les plus courants sont listés ci-dessous :...
  • Page 172 Spécification du matériel • Carton basse densité • Papier basse densité • Matériaux perforés • Bois non traité Consultez le tableau de recommandations générales ci-dessous si d'autres coupes à vide sont requises pour des matériaux spécifiques. Surface de la pièce de travail Forme de coupe à...
  • Page 173 Spécification du matériel...

  • Page 174: Dépression

    Spécification du matériel Dépression Le vide se définit comme le pourcentage de dépression absolue obtenu par rapport à la pression atmosphérique, i.e. : inHg Utilisation typique pour dépression 0,00 rel. 0,00 rel. rel. Pas de vide / Pas de capacité de levage 1,01 abs.
  • Page 175 Spécification du matériel Par conséquent, les utilisateurs doivent savoir ce qui suit : • Les préhenseurs VG ne conviennent pas à la plupart des boîtes en carton brut sans revêtement. • Il faut faire plus d'attention aux fuites, ex. forme de coupe à vide et rugosité de la surface La capacité...
  • Page 176 Spécification du matériel VGC10 Propriétés générales Minimum Type Maximum Unité 80 % [Dépression] Dépression -0,05 -0,810 [Bar] [inHg] Débit d'air [L/min] [kg] Avec fixations par défaut 13,2 * [lb] Charge utile [kg] Avec fixations personnalisées 33,1 [lb] Coupes à vide [pcs.] Temps de préhension 0,35...
  • Page 177 Spécification du matériel Plaque d'adaptateur Le VGC10 est doté d'une plaque d'adaptateur qui offre plus de flexibilité pour positionner les coupes à vide dans différentes configurations. La plaque d'adaptateur compte 7 trous pour utiliser les fixations avec des coupes à vide ou des obturateurs selon les besoins.
  • Page 178 Spécification du matériel Pour monter la plaque d'adaptateur, simplement déposer les 4 fixations ou obturateurs à vis du préhenseur, placer la plaque d'adaptateur en choisissant l'angle droit en fonction de la configuration souhaitée, puis serrer les 4 vis à 4 Nm. NOTE : Veuillez noter que le joint torique dans la plaque d'adaptateur n'est pas collé...
  • Page 179 Spécification du matériel Le tuyau d'extension peut être monté dans l'un des trous en le vissant simplement et en ajoutant une fixation au sommet comme illustré ci-dessous. Les différentes configurations de montage avec les fixations sont illustrées. Plaques d'adaptateur personnalisées et fixations à enfoncer La conception du VGC10 a pour but de faciliter aux utilisateurs la création des plaques d'adaptateurs pour différents types de configurations.
  • Page 180 Spécification du matériel Les fixations à enfoncer permettent de fixer des tubes à vide de 4 mm de manière à personnaliser la configuration nécessitant une dépression à distance. Dans la plupart des cas, cette taille suffit pour générer la dépression requise depuis la pompe dans le préhenseur. Le nom commercial des fixations à...
  • Page 181 Spécification du matériel L'image ci-dessous illustre comment les fixations à enfoncer et les fixations normales sont mises en communication. Charge utile La capacité de levage des préhenseurs VG dépend essentiellement des paramètres suivants : • Coupes à vide • Dépression •...
  • Page 182 Surface de Image [mm] [mm] préhension [mm2] Les coupes à vide OnRobot sont fortement recommandées pour les matériaux non poreux. Certains des matériaux non poreux les plus courants sont listés ci-dessous : • Composites • Verre • Carton haute densité...
  • Page 183 Lors de l'utilisation de matériaux poreux, la dépression possible en utilisant les coupes à vide OnRobot dépend du matériau lui-même et se situe dans la plage mentionnée dans les spécifications. Certains des matériaux non poreux les plus courants sont listés ci-dessous :...
  • Page 184 Spécification du matériel • Carton basse densité • Papier basse densité • Matériaux perforés • Bois non traité Consultez le tableau de recommandations générales ci-dessous si d'autres coupes à vide sont requises pour des matériaux spécifiques. Surface de la pièce de travail Forme de coupe à...
  • Page 185 Spécification du matériel...
  • Page 186 Spécification du matériel Dépression Le vide se définit comme le pourcentage de dépression absolue obtenu par rapport à la pression atmosphérique, i.e. : inHg Utilisation typique pour dépression 0,00 rel. 0,00 rel. rel. Pas de vide / Pas de capacité de levage 1,01 abs.
  • Page 187 Spécification du matériel Par conséquent, les utilisateurs doivent savoir ce qui suit : • Les préhenseurs VG ne conviennent pas à la plupart des boîtes en carton brut sans revêtement. • Il faut faire plus d'attention aux fuites, ex. forme de coupe à vide et rugosité de la surface La capacité...

  • Page 188: Schémas Mécaniques

    Spécification du matériel 7.2 Schémas mécaniques 7.2.1 Plaque(s) d’adaptation Aucune plaque d’adaptation n’est requise. 7.2.2 Montages Quick Changer - Robot side .... 189 Dual Quick Changer......190 HEX-E/H QC ........191...
  • Page 189 Spécification du matériel Quick Changer - Côté robot * Distance entre l’interface de bride du robot et l’outil OnRobot. Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 190 Spécification du matériel Quick Changer pour E/S - Côté robot * Distance entre l’interface de bride du robot et l’outil OnRobot. Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 191 Spécification du matériel Dual Quick Changer * Distance entre l’interface de bride du robot et l’outil OnRobot. Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 192 Spécification du matériel HEX-E/H QC * Distance entre l’interface de bride du robot et l’outil OnRobot. Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].

  • Page 193: Outils

    Spécification du matériel 7.2.3 Outils Gecko ..........194 RG2-FT ........... 195 RG2 ..........196 RG6 ..........197 VG10 ..........198 VGC10 ........... 200 Quick Changer - Tool side ....202...
  • Page 194 Spécification du matériel Gecko Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 195 Spécification du matériel RG2-FT Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 196 Spécification du matériel Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 197 Spécification du matériel Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 198 Spécification du matériel VG10 Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 199 Spécification du matériel Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 200 Spécification du matériel VGC10 Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 201 Spécification du matériel Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].
  • Page 202 Spécification du matériel Quick Changer - Côté outil Toutes les dimensions sont exprimées en mm et [pouces].

  • Page 203: Centre De Gravité

    Spécification du matériel 7.3 Centre de gravité COG, TCP et paramètres de poids des différents appareils (sans montage/adaptateur) : HEX-E/H QC Système de coordonnées TCP [mm] Centre de gravité [mm] Poids cX=0 0,35 kg cY=5 0,77 lb Z=50 cZ=20 Gecko Système de coordonnées TCP [mm] Centre de gravité...
  • Page 204 Spécification du matériel Système de coordonnées TCP [mm] Centre de gravité [mm] Poids cX=0 1,25 kg cY=0 2,76 lb Z=250 cZ=90 * Monté à 0˚ VG10 Système de coordonnées TCP [mm] Centre de gravité [mm] Poids cX=15 1,62 kg cY=0 3,57 lb Z=105 cZ=54...

  • Page 205: Maintenance

    VG10 / VGC10 ........ 208 Gecko Les coussinets du Gecko Gripper sont fabriqués à partir d'un silicone coulé de précision ou d'un film de polyuréthane avec une microstructure du Gecko. Le contact avec des objets tranchants peut endommager la surface du coussinet et altérer son fonctionnement. La performance du Gecko Gripper est optimale lorsque les coussinets sont propres et secs.
  • Page 206 Maintenance routine (voir le tableau à la page précédente), nous vous recommandons de remplacer entièrement les coussinets du préhenseur. Pour ce faire, utilisez l'outil de démontage des coussinets fourni. Étape 1 : Déplacez les coussinets du préhenseur à la position extrudée maximale de sorte que les coussinets soient exposées/visibles au maximum.
  • Page 207 Maintenance...
  • Page 208 Maintenance RG2/6 AVERTISSEMENT : Une inspection générale des boutons de sécurité PLd CAT3 doit être effectuée régulièrement et au moins une fois tous les 6 mois. RG2-FT AVERTISSEMENT : Veuillez nettoyer régulièrement la surface du capteur de proximité à l’air comprimé basse pression (<5 bars) à 5 cm de distance. Contre une forte contamination, utilisez de l'alcool isopropyle avec un coton-tige doux pour le garder propre.

  • Page 209: Garanties

    Dans la mesure où il n’existe aucun défaut de garantie, OnRobot A/S se réserve le droit de facturer au client le remplacement ou la réparation. Les dispositions ci-dessus n’impliquent en aucun cas une modification de la charge de la preuve au détriment du client.

  • Page 210: Certifications

    Certifications 10 Certifications...
  • Page 211 Certifications...
  • Page 212 Certifications...
  • Page 213 Certifications...
  • Page 214 Certifications...
  • Page 215 Certifications...
  • Page 216 DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: Gecko Gripper Generation: Serial: 1000000000-1009999999 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in conformity with the provisions of Directive 2006/42/EC, including amendments, and with the regulations transposing it into national law.
  • Page 217 Certifications HEX-E CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Force/Torque Sensor Model: HEX-E QC Generation: Serial: 1000000000-1009999999...
  • Page 218 Certifications HEX-H CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Force/Torque Sensor Model: HEX-H QC Generation: Serial: 1000000000-1009999999...
  • Page 219 Certifications RG2-FT CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: RG2-FT Generation: Serial: 1000000000-1009999999 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in conformity with the provisions of Directive 2006/42/EC, including amendments, and with the regulations transposing it into national law.
  • Page 220 Certifications CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: Generation: Serial: 1000000000-1009999999 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in conformity with the provisions of Directive 2006/42/EC, including amendments, and with the regulations transposing it into national law.
  • Page 221 Certifications CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: Generation: Serial: 1000000000-1009999999 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in conformity with the provisions of Directive 2006/42/EC, including amendments, and with the regulations transposing it into national law.
  • Page 222 Certifications VG10 CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: VG10 Generation: Serial: 1000000000-1009999999 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in conformity with the provisions of Directive 2006/42/EC, including amendments, and with the regulations transposing it into national law.
  • Page 223 Certifications VGC10 CE/EU Declaration of Incorporation (Original) According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer: OnRobot A/S Teglværskvej 47H DK-5220, Odense SØ DENMARK declares that the product: Type: Industrial Robot Gripper Model: VGC10 Generation: Serial: 1000000000-1009999999 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in conformity with the provisions of Directive 2006/42/EC, including amendments, and with the regulations transposing it into national law.

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