OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 60

Fonctionnement
Système de coordonnées : système de coordonnées utilisé pour le mouvement et les relevés du capteur.
Il peut être réglé sur Base, Outil, Personnaliser (Base), Personnaliser (Outil) (selon les cadres de référence
du robot UR). Les systèmes de coordonnées Personnaliser sont calculés à partir du système de
coordonnées de la base et des valeurs de Rouleau, Pas et Lacet données. Pour le système de coordonnées
Personnaliser (Base), il est également possible d'utiliser le bouton Obtenir l'orientation TCP pour spécifier
l'orientation du système de coordonnées, par l'orientation du TCP actuel. Il est possible d'utiliser le bouton
Faire tourner l'outil dans ce sens [MAINTENIR] pour tester l'orientation donnée.
P gain F : ce paramètre de gain proportionnel permet d'ajuster le contrôleur de force. En cas de
dépassements ou de vibrations, essayez d'abaisser la valeur de gain (par ex. : 0,5).
P gain T : ce paramètre de gain proportionnel permet d'ajuster le contrôleur de couple. En cas de
dépassements ou de vibrations, essayez d'abaisser la valeur de gain (par ex. : 0,5).
Afficher les options avancées Si cette case est cochée, d'autres options sont disponibles :
I gain F : ce paramètre de gain intégral permet d'ajuster le contrôleur de force. En cas de dépassements
ou de vibrations, essayez d'abaisser la valeur de gain.
I gain T : ce paramètre de gain intégral permet d'ajuster le contrôleur de couple. En cas de dépassements
ou de vibrations, essayez d'abaisser la valeur de gain.
D gain F : ce paramètre de gain dérivé permet d'ajuster le contrôleur de force. En cas de dépassements
ou de vibrations, essayez d'abaisser la valeur de gain.
D gain T : ce paramètre de gain dérivé permet d'ajuster le contrôleur de couple. En cas de dépassements
ou de vibrations, essayez d'abaisser la valeur de gain.
Cette commande n'a pas de valeur de retour.
Directives pour les paramètres du contrôleur de force/couple PID :
60