OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 73

Fonctionnement
F/T Insertion de pièce
D'abord, placez la pinule ou le pion à insérer dans l'orifice, orienté dans la bonne direction et près de
l'entrée de l'orifice. La position et l'orientation finales seront corrigées par la commande F/T Insertion
de pièce. Elle tente de pousser la pinule avec la limite de force prédéfinie et ajuste l'orientation si
nécessaire. Elle s'arrête quand la profondeur d'insertion définie est atteinte.
NOTE :
Il est important de définir le Tool Center Point (TCP) à la pointe de la
pièce.
NOTE :
Pour annuler tout décalage de force/couple, exécutez une commande
F/T Zéro au début de la commande F/T Insertion de pièce et
assurez-vous que l'outil n'est pas en contact avec un objet avant de lancer
F/T Insertion de pièce, sinon la commande peut ne pas s'arrêter
à la limite de force/couple donnée.
Force de poussée
l'orifice.
Profondeur min. : la distance minimum requise pour considérer l'insertion comme réussie, à partir du
point de départ le long de l'axe Z (dans le système de coordonnées de l'Outil).
Profondeur max. : la distance maximum que peut atteindre l'insertion, à partir du point de départ le long
de l'axe Z (dans le système de coordonnées de l'Outil).
Force de dépassement : si ce paramètre est réglé, après avoir atteint la Profondeur min. , un choc, une
augmentation de la force de poussée est attendu (comme à la fermeture d'un joint à encliqueter). Ce
paramètre est la force supplémentaire qui s'ajoute à la Force de poussée que l'insertion permet, entre les
profondeurs minimale et maximale.
la force cible utilisée pour le contrôle de force pour pousser la pièce en douceur dans
:
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