OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 81

Fonctionnement
Force de dépassement : si ce paramètre est réglé, après avoir atteint la Profondeur min., un choc, une
augmentation de la force de poussée est attendu (comme à la fermeture d'un joint à encliqueter). Ce
paramètre est la force supplémentaire qui s'ajoute à la Force de poussée que l'insertion permet, entre les
profondeurs minimale et maximale.
Conformité ou limite Cases Fx, Tx, Fy, Ty, Tz : si elle est cochée, l'axe sélectionné est conforme, ce qui
signifie que le mouvement tente de maintenir les forces à zéro dans les directions sélectionnées. Si elle
n'est pas cochée, une limite peut être définie pour la force ou le couple qui, s'il est atteint, arrête la
commande.
Générer un avertissement lorsque l'insertion a échoué : si cette option est activée, un message
contextuel (de blocage) s'affiche si l'insertion a échoué.
NOTE :
Cette option n'est active que quand une limite valide a été définie dans
l'écran avancé.
Si cette option est désactivée, aucun message n'apparaît mais l'utilisateur peut gérer d'éventuelles erreurs
par la valeur de retour de la commande.
Voir les valeurs de retour au paragraphe Valeurs de retour.
F/T Contrôle
Les applications telles que le polissage, l'ébavurage, le sablage ou le fraisage nécessitent de maintenir une
force/un couple constant dans une direction définie pendant les mouvements.
Cette commande modifie la trajectoire de son ou ses nœuds enfants afin de maintenir les valeurs de force
/ couple constante le long / autour des axes sélectionnés.
NOTE :
Les commandes Déplacer intégrées d'UR ne peuvent pas être utilisées
sous la commande F/T Contrôle. Pour déplacer le robot sous contrôle
de force, utilisez plutôt la commande F/T
Rechercher .
NOTE :
Pour annuler tout décalage de force / couple, exécutez une commande
F/T Zéro au début de la commande F/T Contrôle et assurez-vous
que l'outil n'est pas en contact avec un objet avant de lancer F/T
Contrôle, sinon la commande peut ne pas fonctionner correctement.
Déplacer ou F/T
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