OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 57

Options logicielles supplémentaires
264 (0x0108) Tz (Lecture seule)
Valeur de couple autour de l'axe Z (dans le système de coordonnées de capteur) en 1/100 N. La valeur est
un INT signé.
RG2
RG6
Le tableau ci-dessous donne un aperçu des registres MODBUS disponibles dans le RG2/6.
Tous les registres inscriptibles sont accessibles à l'aide des codes de fonction 6, 16 ou 23 tandis que tous
les registres lisibles sont accessibles à l'aide des codes de fonction 3 ou 23.
Adresse Registre
0 0x0000 Force cible
1 0x0001 Largeur cible
2 0x0002 Contrôle
258 0x0102 Décalage du bout de doigt Lecture seule
263 0x0107 Profondeur réelle
264 0x0108 Profondeur relative réelle
267 0x010B Largeur réelle
268 0x010C État
Largeur réelle avec
275 0x0113
décalage
Réglage du décalage du
1031 0x0407
bout des doigts
0 (0x0000) Force cible (Écriture)
Ce champ définit la force cible à atteindre lors de la préhension et du maintien d'une pièce de travail.
Cette force doit être exprimée en 1/10e de newton. La plage valide est comprise entre 0 et 400 pour le
RG2 et entre 0 et 1200 pour le RG6.
1 (0x0001) Largeur cible (Écriture)
Ce champ définit la largeur cible entre les doigts à déplacer et maintenir. Cette largeur doit être exprimée
en 1/10e de millimètre. La plage valide est comprise entre 0 et 1100 pour le RG2 et entre 0 et 1600 pour
le RG6. Veuillez noter que la largeur de la cible doit être corrigée pour tout décalage du bout des doigts,
car elle est mesurée entre l'intérieur des doigts en aluminium.
2 (0x0002) Contrôle (Écriture)
Ce champ de contrôle est utilisé pour démarrer et le mouvement du préhenseur. Une seule option doit
être configurée à la fois. Veuillez noter que le préhenseur ne commencera pas un nouveau mouvement
avant que celui en cours d'exécution ne soit terminé (voir le drapeau occupé dans le champ État). Les
drapeaux valides sont :
Accès
Écriture
Écriture
Écriture
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Enregistrement
uniquement
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