Table des Matières
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Options logicielles supplémentaires
id
Type
1
Aucun
2
a-H
3
a-S
4
b-H
256 (0x0100) Largeur de préhenseur (Lecture seule)
Indique la largeur actuelle de préhenseur en 1/10 de millimètre.
259 (0x0103) État (Lecture seule)
Ce champ d'état indique l'état du préhenseur et de son mouvement. Il est composé de
7 drapeaux (bits), décrits dans le tableau ci-dessous.
Bit
Nom
0 (LSB) Occupé
1
initialisé
2-3
-
4-6
erreur
262 (0x0106) Largeur max. (Lecture seule)
Indique la largeur d'ouverture maximale en mm.
261 (0x0105) Largeur min. (Lecture seule)
Indique la largeur de fermeture minimum en mm.
Description
Haut (1) lorsqu'un mouvement est en cours, bas (0) lorsqu'il
n'y a pas de mouvement. Le préhenseur n'acceptera de
nouvelles commandes que lorsque ce drapeau sera bas.
Haut (1) quand le préhenseur est initialisé.
Réservé
Haut (1) pour un de ces bits quand une erreur est présente
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