Table des Matières
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Fonctionnement
• Error: Le préhenseur est à l'état d'erreur.
4.2.2 Gripper_OR_3FG_100_RELEASE
Déplace le préhenseur à une position avec une force faible sans détection de préhension. Si le
préhenseur n'atteint pas le diamètre cible dans les 5 secondes, une temporisation se
déclenche.
TargetDiameter: Définit le diamètre cible du préhenseur en mm sans décalage de bout de
doigt
La sortie a deux portes :
• Succès - diamètre cible atteint
• Temporisation - diamètre cible pas atteint en moins de 5 secondes
4.2.3 Gripper_OR_D13FG_100_CONFIG
Composant de configuration pour 3FG, ce qui permet des changements de diamètre de bout
de doigt, de position de doigt et de longueur de doigt. Cette opération a généralement lieu
une fois à l'initialisation du programme.
Vous trouverez plus d'informations dans la
• FingertipDiameter:
[mm] - par défaut : 10,0
• FingerPosition: Définit la position de doigt du préhenseur 3FG, [1-3], ce qui
correspond aux repères de perçage sur le dessous du préhenseur.
• FingerLength: Définit la longueur de bras du préhenseur 3FG en [mm]. Ce paramètre
ne doit être modifié que si des doigts personnalisés sont utilisés - par défaut : 49,0
La sortie a deux portes :
• Succès : Configuration mise à jour avec succès
• Échec : Échec de la mise à jour de la configuration
Dual Quick
Changer
Ces composants peuvent être utilisés avec l'option de montage Dual Quick Changer.
1 - Côté principal
4.2.4 Gripper_OR_D13FG_100_GRIP
4.2.5 Gripper_OR_D13FG_100_RELEASE
2 - Côté secondaire
4.2.6 Gripper_OR_D23FG_100_GRIP
4.2.7 Gripper_OR_D23FG_100_RELEASE
Fiche technique
Définit le diamètre de bout de doigt du préhenseur 3FG en
.
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