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Fonctionnement
4.7 Composants SG
Quick Changer
HEX-E/H QC
4.7.1 Gripper_OR_SG_100_INIT
Initialise le préhenseur à sa position initiale, avec le type d'outil sélectionné.
Ce composant comporte un paramètre :
• SGToolType: définit le type d'outil.
ID.
1
2
3
4
La sortie a trois portes :
• Success : Le préhenseur est initialisé avec le type d'outil défini
• Fail : Le préhenseur est à l'état d'erreur.
• Timeout : La fonction de préhension ne s'est pas terminée dans la limite de temps
Ce composant n'enregistre aucune variable globale.
4.7.2 Gripper_OR_SG_100_GRIP
Ferme le préhenseur à la largeur cible définie.
Ce composant comporte deux paramètres :
• TargetWidth : Définit la largeur cible du préhenseur.
• GentleGrip : S'il est activé, le préhenseur casse, diminuez la vitesse à l'approche à moins
de 10 mm de la largeur cible.
La sortie a trois portes :
• Success : Préhension terminée
• Fail : Le préhenseur est à l'état d'erreur.
• Timeout : La fonction de préhension ne s'est pas terminée dans la limite de temps
Ce composant n'enregistre aucune variable globale.
4.7.3 Gripper_OR_SG_100_RELEASE
Ouvre le préhenseur à la largeur cible définie.
Ce composant comporte un paramètre :
Type d'outil
Aucun
SG-a-H
SG-a-S
SG-b-H
42
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