Table des Matières
Publicité
Fonctionnement
4.6 Composants RGx
Quick Changer
HEX-E/H QC
Ces composants peuvent être utilisés pour RG2 ou RG6.
4.6.1 Gripper_OR_RGx_110_GRIP
Ferme complètement le préhenseur, si une pièce est présente entre le bout des doigts, le
préhenseur s'arrête à la force de préhension prescrite. Retourne la largeur actuelle de
préhenseur en tant que variable globale g_Gripper_OR_RGx_ActualWidth.
Ce composant comporte trois paramètres :
• Target width : Quelle doit être la largeur finale de la pince. Si cette largeur est inférieure
à la largeur de la pièce, la pince s'arrête lorsqu'elle atteint Target force. . Plage de
largeurs : RG2 : 0-110 [mm], RG6 : 0-160 [mm].
• Target force : Définit la vitesse de fermeture et la force de préhension du préhenseur
lors de la prise d'un objet. Plage de forces : RG2 : 3-40 [N], RG6 : 0-120 [N].
• Safety
déclencheur de sécurité (par ex. une entrée numérique). Notez que si une pièce est
coincée entre les bras au moment où cette condition est remplie, l'interrupteur de
sécurité sera redéclenché et le composant ne tentera pas une autre réinitialisation.
La sortie a trois portes :
• Part gripped : Le préhenseur est arrêté lorsqu'il touche un objet.
• No grip : Le préhenseur a atteint sa largeur cible sans toucher un objet.
• Safety
interrupteurs de sécurité sur le bras du préhenseur.
Ce composant enregistre également la variable globale g_Gripper_OR_RGx_ActualWidth qui
représente la largeur finale du préhenseur après l'arrêt.
4.6.2 Gripper_OR_RGx_110_RELEASE
Ouvre le préhenseur RG2/6 unique de 100 mm (par défaut).
Ce composant comporte trois paramètres :
• Target width : Quelle doit être la largeur finale de la pince. Si cette largeur est inférieure
à la largeur de la pièce, la pince s'arrête lorsqu'elle atteint Target force. . Plage de
largeurs : RG2 : 0-110 [mm], RG6 : 0-160 [mm].
• Target force : Définit la vitesse de fermeture et la force de préhension du préhenseur
lors de la prise d'un objet. Plage de forces : RG2 : 0-40 [N], RG6 : 0-120 [N].
• Safety
déclencheur de sécurité (par ex. une entrée numérique). Notez que si une pièce est
coincée entre les bras au moment où cette condition est remplie, l'interrupteur de
sécurité sera redéclenché et le composant ne tentera pas une autre réinitialisation.
condition : Vous pouvez choisir l'action de réinitialisation du
reset
stop : Le préhenseur a été arrêté à la moitié de son parcours par des
condition : Vous pouvez choisir l'action de réinitialisation du
reset
ATTENTION :
Avant de réinitialiser le préhenseur, assurez-vous toujours
qu'aucune pièce ne tombera en raison de la perte de puissance de
préhension. Si le Dual Quick Changer est utilisé, il émet un cycle
d'alimentation pour les deux côtés.
40
Publicité
Table des Matières
