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RG2-FT
Le tableau ci-dessous donne un aperçu des registres MODBUS disponibles dans le RG2-FT.
Tous les registres inscriptibles sont accessibles à l'aide des codes de fonction 6, 16 ou 23 tandis
que tous les registres lisibles sont accessibles à l'aide des codes de fonction 3 ou 23.
Adresse
Registre
0
0x0000 Zéro
2
0x0002 Force cible
3
0x0003 Largeur cible
4
0x0004 Contrôle
Décalage de proximité
5
0x0005
(G)
Décalage de proximité
6
0x0006
(D)
257 0x0101 État (G)
259 0x0103 Fx (G)
260 0x0104 Fy (G)
261 0x0105 Fz (G)
262 0x0106 Tx (G)
263 0x0107 Ty (G)
264 0x0108 Tz (G)
266 0x010A État (G)
268 0x010C Fx (G)
269 0x010D Fy (G)
270 0x010E Fz (G)
271 0x010F Tx (G)
272 0x0110 Ty (G)
273 0x0111 Tz (G)
274 0x0112 État de proximité (G)
275 0x0113 Valeur de proximité (G) Lecture seule
277 0x0115 État de proximité (D)
278 0x0116 Valeur de proximité (D) Lecture seule
280 0x0118 Largeur de préhenseur
réelle
281 0x0119 Préhenseur occupé
282 0x011A Préhension détectée
0 (0x0000) Polarisation (Lecture + Écriture)
Mettez à zéro les valeurs de force et de couple pour annuler tout décalage.
Valeur
0x0000
0x0001
Description
Pas zéro
Zéro
Accès
Lecture + écriture
Écriture
Écriture
Écriture
Lecture + écriture
Lecture + écriture
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
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