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Valeur
Nom
1 (0x0001) Saisir
2 (0x0002) move
4 (0x0004) Arrêter
256 (0x0100) État (Lecture seule)
Ce champ d'état indique l'état du préhenseur et de son mouvement. Il est composé de
7 drapeaux, décrits dans le tableau ci-dessous.
Bit
Nom
0 (LSB) Occupé
Préhension
1
détectée
Force de
2
préhension
détectée
3
Étalonnage
4-16
Réservé
257 (0x0101) Diamètre brut (Lecture seule)
Indique le diamètre actuel mesuré à partir du centre des bouts de doigts.
258 (0x0102) Diamètre avec décalage du bout du doigt (Lecture seule)
Indique le décalage actuel en tenant compte du décalage du bout de doigt en 1/10e de
millimètre. Veuillez noter que la valeur est un numéro de complément à deux chiffres signé.
259 (0x0103) Force appliquée (Lecture seule)
Indique la force appliquée en 1/10 %.
261 (0x0105) Angle de doigt (Lecture seule)
Indique la position angulaire actuelle du doigt 1/1000 rad avec une origine dans le joint de doigt
(0 = complètement ouvert).
270 (0x010E) Longueur de doigt (Lecture seule)
Indique la longueur de doigt en 1/10e mm
272 (0x0110) Position de doigts (Lecture seule)
Indique la manière dont le doigt est monté. Les positions disponibles sont 1, 2 et 3.
273 (0x0111) Décalage de doigt (Lecture seule)
Ce champ définit le décalage de bout de doigt en 1/100e mm.
275 (0x0113) Largeur réelle avec décalage (Lecture seule)
Indique la largeur actuelle entre les doigts de préhenseur en 1/10e de millimètre. Le réglage
du décalage du bout des doigts est pris en compte.
Description
Démarrer le mouvement, avec la force et le diamètre
cibles prédéfinis.
Veuillez noter que le préhenseur ignorera cette
commande si le drapeau occupé est activé dans le
champ d'état.
Démarrer le mouvement sans appliquer la force cible
Arrêter le mouvement en cours.
Description
Haut (1) lorsqu'un mouvement est en cours, bas (0) lorsqu'il
n'y a pas de mouvement. Le préhenseur n'acceptera de
nouvelles commandes que lorsque ce drapeau sera bas.
Haut (1) lorsqu'une préhension interne ou externe est
détectée.
Haut (1) lorsqu'une préhension interne ou externe est
détectée.
Si l'étalonnage est OK ou non.
Pas utilisé
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