OnRobot 3FG15 Manuel De L'utilisateur page 73

Options logicielles supplémentaires
3FG15
Le tableau ci-dessous donne un aperçu des registres MODBUS disponibles dans le 3FG.
Tous les registres inscriptibles sont accessibles à l'aide des codes de fonction 6, 16 ou 23 tandis
que tous les registres lisibles sont accessibles à l'aide des codes de fonction 3 ou 23.
Adresse
0 0x0000 Force cible
1 0x0001 Diamètre cible
2 0x0002 Type de préhension
3 0x0003 Contrôle
256 0x0100 État
257 0x0101 Diamètre brute
258 0x0102
259 0x0103 Force appliquée
261 0x0105 Angle de doigt
270 0x010E Longueur de doigt
272 0x0110 Position de doigts
273 0x0111 Décalage du bout de doigt
513 0x0201 Diamètre minimal
514 0x0202 Diamètre maximal
1.025 0x0401 Réglez la longueur de doigt
1.027 0x0403 Position de doigt définie
1.028 0x0404
0 (0x0000) Force cible (Écriture)
Ce champ définit la force cible à atteindre lors de la préhension et du maintien d'une pièce de
travail. Cette largeur doit être exprimée en %. La plage valide est comprise de 0 à 1000.
1 (0x0001) Diamètre cible (Écriture)
Ce champ définit le diamètre cible à atteindre. Cette largeur doit être exprimée en 1/10e de
millimètre. La plage valide dépend de la position de doigt, de la longueur de doigt et du
diamètre de bout de doigt. Pour en savoir plus, reportez-vous à la
2 (0x0002) Type de préhension (Écriture)
Ce champ détermine si la préhension est externe 0 ou interne 1. Il définit si le diamètre est
mesuré depuis l'intérieur des bouts de doigts (préhension externe) ou depuis l'extérieur des
bouts de doigts (préhension interne).
3 (0x0003) Contrôle (Écriture)
Ce champ de contrôle est utilisé pour démarrer et le mouvement du préhenseur. Une seule
option doit être configurée à la fois. Veuillez noter que le préhenseur ne commencera pas un
nouveau mouvement avant que celui en cours d'exécution ne soit terminé (voir le drapeau
occupé dans le champ État). Les commande valides sont :
Registre
Diamètre avec décalage du bout du
doigt
Réglez le décalage du bout des
doigts
Accès
Écriture
Écriture
Écriture
Écriture
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture/Écriture
Lecture/Écriture
Lecture/Écriture
section Fiche technique
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