Charge Utile - OnRobot RG2 Manuel Utilisateur

7.3.2

Charge utile

Lorsque le calcul « Set Payload » (régler la charge utile) est sélectionné, le poids de l'objet doit être entré dans
le champ Payload (charge utile). Le plug-in URCap effectue alors le calcul de la masse de la charge utile
résultante (la somme du support, du ou des RG2 et de l'objet). Le centre de masse de l'objet est supposé être
dans le TCP. L'objet pour le préhenseur actif n'est compté dans les calculs que si un objet est saisi.
Les mathématiques derrière les calculs :
n : nombre de composants présents
i : support, RG2_maître, RG2_esclave, objet_maître, objet_esclave
m : masse pour chaque composant
centre du vecteur de masse
r :
M : masse résultante envoyée au contrôleur UR (charge utile)
R : centre résultant du vecteur
Les formules ci-dessus sont en corrélation avec l'installation de la configuration TCP, qui est indiquée ci-
dessous pour référence. Pour faire simple, lorsque « Set Payload » (régler la charge utile) est sélectionné, il
suffit de prendre le poids de l'objet manipulé en compte.
Les spécifications sont revues périodiquement et peuvent changer sans préavis
��
�� = ∑ ��
��=1
��
1
�� = ∑ ��
��
��=1
pour chaque composant
de masse
(CX = Rx, CY = Ry, CZ = Rz)
Manuel utilisateur RG2 – Version 1.9
��
��
�� ��
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